沿着路段自主地导航自主车辆的系统、自主车辆及方法技术方案

本公开提供了用于沿着路段自主地导航自主车辆的系统、自主车辆及方法。所述系统包括：至少一个处理器，被编程为：从图像捕获设备接收表示所述自主车辆的环境的多个图像；至少部分地基于对所述多个图像中的一个或多个的分析，确定所述自主车辆沿着所述路段行驶过的轨迹；基于对所述多个图像中的一个或多个的分析，确定所述自主车辆沿着预定道路模型轨迹的当前位置；基于所确定的行驶过的轨迹，确定所述自主车辆的航向方向；以及通过在所述自主车辆的当前位置处将所述行驶过的轨迹与所述预定道路模型轨迹比较，确定所述自主车辆相对于所述航向方向的转向方向。所述航向方向的转向方向。所述航向方向的转向方向。

【技术实现步骤摘要】
沿着路段自主地导航自主车辆的系统、自主车辆及方法
[0001]本申请是申请日为2016年2月10日、申请号为201680021179.6(国际申请号为PCT/US2016/017411)、专利技术名称为“用于自主车辆导航的稀疏地图”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]相关申请的交叉引用
[0003]本申请要求以下各项的优先权权益：2015年2月10日提交的美国临时专利申请第62/114091号；2015年5月20日提交的美国临时专利申请第62/164055号；2015年6月4日提交的美国临时专利申请第62/170728号；2015年6月19日提交的美国临时专利申请第62/181784号；2015年7月15日提交的美国临时专利申请第62/192576号；2015年9月9日提交的美国临时专利申请第62/215764号；2015年9月17日提交的美国临时专利申请第62/219733号；2015年12月1日提交的美国临时专利申请第62/261578号；2015年12月1日提交的美国临时专利申请第62/261598号；2015年12月15日提交的美国临时专利申请第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于沿着路段自主地导航自主车辆的系统，所述系统包括：至少一个处理器，被编程为：从图像捕获设备接收表示所述自主车辆的环境的多个图像；至少部分地基于对所述多个图像中的一个或多个的分析，确定所述自主车辆沿着所述路段行驶过的轨迹；基于对所述多个图像中的一个或多个的分析，确定所述自主车辆沿着预定道路模型轨迹的当前位置；基于所确定的行驶过的轨迹，确定所述自主车辆的航向方向；以及通过在所述自主车辆的当前位置处将所述行驶过的轨迹与所述预定道路模型轨迹比较，确定所述自主车辆相对于所述航向方向的转向方向。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述行驶过的轨迹与所述预定道路模型轨迹之间的比较包括对减小所述行驶过的轨迹与所述预定道路模型轨迹之间的误差的变换的确定。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述处理器还被编程为基于所述变换来调整所述自主车辆的转向系统。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述预定道路模型轨迹包括沿着所述路段的目标轨迹的三维多项式表示。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述预定道路模型轨迹是从被存储在存储器中的数据库检索的，所述存储器被包含在所述自主车辆中。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述预定道路模型轨迹是从所述自主车辆通过无线通信接口能够访问的数据库检索的。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述图像捕获设备被包含在所述自主车辆中。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述转向方向的确定还基于一个或多个额外线索，所述一个或多个额外线索包括以下各项中的一个或多个：左车道标记多项式模型、右车道标记多项式模型、整体路径预测、前方车辆的运动、所确定的在所述自主车辆之前的自由空间、以及基于所述自主车辆前方的车辆的位置所确定的虚拟车道或虚拟车道约束。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述转向方向的确定基于应用到所述一个或多个额外线索的权重。10.一种自主车辆，包括：本体；至少一个图像捕获设备，被配置为获取表示所述自主车辆的环境的至少一个图像；以及至少一个处理器，被编程为：从图像捕获设备接收表示所述自主车辆的环境的多个图像；至少部分地基于对所述多个图像中的一个或多个的分析，确定所述自主车辆沿着所述路段行驶过的轨迹；基于对所述多个图像中的一个或多个的分析，确定所述自主车辆沿着预定道路模型轨迹的当前位置；基于所确定的行驶过的轨迹，确定所述自主车辆的航向方向；以及通过在所述自主车辆的当前位置处将所述行驶过的轨迹与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：I塔比斯，Y塔耶布，D布朗斯坦，A赖斯曼，A沙苏哈，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：