一种微型足球机器人小车性能测试装置制造方法及图纸

一种微型足球机器人小车性能测试装置，属于机器人性能测试领域，由被测数据采集器、检测控制器和计算机组成；被测数据采集可使用两种结构来完成；其一是由定位机构夹紧机构和测速机构三部分组成的机械平台来完成，其二是将机器人小车放在数据采集器上，定位、夹紧后，小车电机的编码器插头直接联通在检测控制器的输入端口上，由检测控制器直接测出；由中央控制器的单片机、测速计数单元、显示驱动单元、存贮单元、通讯电平转换单元构成了本发明专利技术的检测控制器；相应研发的检测控制器电路和用汇编语言编辑的操作软件支持了检测控制器的运行；本发明专利技术实现了微型足球机器人小车参数的快速整定，动态特征便捷观察，为今后研究新控制算法提供了平台。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人性能测试领域，为一种微型足球机器人小车性能测试装置。第一个正式提出让机器人踢足球的学者是加拿大哥伦比亚大学的艾兰.麦克乌斯教授，他在1992年发表的文章“关于可视机器人”中指出，让机器人寻找足球并跟踪足球，对于人工智能的发展具有突破意义。微型足球机器人在国外发展已有十年历史。在中国最早研究开发者是东北大学人工智能与机器人研究所，到目前为止国内已经有了十几个研发机构。微型足球机器人系统主要有四部分组成小车子系统、视觉子系统、决策子系统和通讯子系统。机器人小车在系统中扮演着执行机构的角色，其性能的优劣对整个系统起着举足轻重的作用。体现机器人小车性能优劣的指标包括哪些内容？这些性能指标达到什么样的标准才能满足要求？如何检测这些指标？本行业专家根据多年研究的结果和实践经验认为，在比赛场上最能体现机器人小车性能的是它的左右轮转速、左右轮加速度和小车的机电时间常数三个指标。目前国内外还没有专用装置来测试这些数据，来准确地标定一台微型足球机器人的性能。机器人小车性能测试装置的硬件如附图说明图1所示，由被测数据采集器1、检测控制器2和计算机3构成。使用两种测速方式来测试机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种微型足球机器人小车性能测试装置由被测数据采集器、检测控制器和计算机组成，其特征在于被测数据采集器采用了两种测速结构，其一是由定位机构、夹紧结构和测速机构三个部分组成的机械平台；定位机构由前后两个支承板及两个侧板组成，将被测机器人小车定位夹紧，夹紧机构由两个拉簧、两个轴和两个压板组成，将被测机器人小车夹紧在机械平台上，并保持车轮与惯性摩擦轮紧密接触；通过调整固定拉簧螺钉位置来调拉簧的拉力；测速机构由惯性摩擦轮、轴座和测速轴及编码器组成，将惯性摩擦轮的直径做成与机器人小车车轮直径同样大小，车轮外周表面加工成网格花纹形状，保证足够大的摩擦力，使惯性摩擦轮与机器人小车车轮同步转动，可由编码器分别测...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：丛德宏，高大志，陈明，曹洋，刘宏伟，化春雷，徐心和，孙鹿君，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：89[中国|沈阳]