一种用于抓取的机器人手臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于抓取的机器人手臂，涉及机械手领域，包括抓取装置和吸取装置，所述抓取装置和吸取装置的端部设有连接装置，且吸取装置和抓取装置分别和连接装置的两端活动连接，所述吸取装置和连接装置之间设有第二活动杆和第三活动杆，所述第二活动杆和第三活动之间设有连接销轴，且第二活动杆和第三活动杆通过连接销轴活动连接，所述抓取装置和连接装置之间设有第一活动杆，且第一活动杆的端部和连接装置活动连接。采用吸取装置和抓取装置，和传统的机械手不同的是它既可以吸取板类的金属材料或者玻璃材料，也可以抓取不规则物体，通过活动杆驱动对吸取装置和抓取装置微调，增加整个机械手的自由度，使工作更加灵活。使工作更加灵活。使工作更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取的机器人手臂


[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及一种用于抓取的机器人手臂。

技术介绍

[0002]机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。
[0003]传统的机械手智能在吸取或者抓取一种方式工作，不能两者筒时进行并且也不能两者独立工作，工作效率没有两种工作类型的高，并且自由度不高。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于抓取的机器人手臂。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种用于抓取的机器人手臂，包括抓取装置和吸取装置，所述抓取装置和吸取装置的端部设有连接装置，且吸取装置和抓取装置分别和连接装置的两端活动连接，所述吸取装置和连接装置之间设有第二活动杆和第三活动杆，所述第二活动杆和第三活动之间设有连接销轴，且第二活动杆和第三活动杆通过连接销轴活动连接，且第二活动杆的端部和连接装置端部活动连接，所述抓取装置和连接装置之间设有第一活动杆，且第一活动杆的端部和连接装置活动连接。
[0006]可选地，所述抓取装置包括控制板，所述控制板表面设有夹手，且夹手和控制板电性连接，所述控制板端部设有第一转动装置，且第一转动装置端部和控制板固定连接，且第一转动装置的另一端和第一活动杆固定连接。
[0007]可选地，所述吸取装置包括支撑框架，所述支撑框架表面阵列有吸盘，所述支撑框架背面中心设有第二转动装置，且第二转动装置端部和支撑框架固定安装，且第二转动装置的另一端和第三活动杆的端部固定连接。
[0008]可选地，所述连接装置的表面设有第三手臂，且第三手臂端部和连接装置表面固定连接，远离所述连接装置的第三手臂的端部设有第二手臂，且第二手臂和第三手臂通过连接销轴活动连接。
[0009]可选地，远离所述第三手臂的第二手臂端部设有第一手臂，且第一手臂和第二手臂通过连接销轴活动连接。
[0010]可选地，远离所述第二手臂的第一手臂端部设有固定板，且第一手臂的端部和固定板通过连接销轴活动连接，且连接销轴的两端和固定板活动连接，所述固定板底部设有支撑底座，且固定板固定安装在支撑底座表面。
[0011]本技术的有益效果是：
[0012](1)本技术中，采用吸取装置和抓取装置，和传统的机械手不同的是它既可以
吸取板类的金属材料或者玻璃材料，也可以抓取不规则物体，同时在抓取装置和吸取装置端部通过电机转动，调整方向，再通过活动杆驱动对吸取装置和抓取装置微调，通过第一手臂、第二手臂、第三手臂进行大幅度的调整，增加整个机械手的自由度，使工作更加灵活。
[0013](2)本技术中，在只需要一种抓取方式时，另一个装置停止使用，并且活动杆向后方向保不动，但是整体装置会跟随整个装置一起运动，吸取装置和抓取装置两者独立也会相互配合，不干扰另一个装置的正常运行。
附图说明
[0014]图1为本技术的轴测图；
[0015]图2为图1中吸取装置放大图；
[0016]图3为图1中抓取装置放大图；
[0017]图4为本技术的局部剖视图；
[0018]图5为本技术的俯视图；
[0019]图6为本技术的剖视图。
[0020]图例说明：
[0021]1、抓取装置；101、夹手；102、控制板；103、第一转动装置；2、吸取装置；201、第二活动杆；202、第三活动杆；203、第二转动装置；204、支撑框架；205、真空吸盘；3、连接装置；4、第三手臂；5、第二手臂；6、第一手臂；7、固定板；8、支撑底座；9、第一活动杆；10、连接销轴。
具体实施方式
[0022]为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本技术，但下述实施例仅仅为本技术的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本技术的保护范围。
[0023]下面结合附图描述本技术的具体实施例。
[0024]具体实施例：
[0025]参照图1
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6，一种用于抓取的机器人手臂，包括抓取装置1和吸取装置2，抓取装置1和吸取装置2的端部设有连接装置3，且吸取装置2和抓取装置1分别和连接装置3的两端活动连接，吸取装置2和连接装置3之间设有第二活动杆201和第三活动杆202，第二活动杆201和第三活动之间设有连接销轴10，且第二活动杆201和第三活动杆202通过连接销轴10活动连接，且第二活动杆201的端部和连接装置3端部活动连接，抓取装置1和连接装置3之间设有第一活动杆9，且第一活动杆9的端部和连接装置3活动连接。
[0026]抓取装置1包括控制板102，控制板102表面设有夹手101，且夹手101和控制板102电性连接，控制板102端部设有第一转动装置103，且第一转动装置103端部和控制板102固定连接，且第一转动装置103的另一端和第一活动杆9固定连接。
[0027]吸取装置2包括支撑框架204，支撑框架204表面阵列有真空吸盘205，支撑框架204背面中心设有第二转动装置203，且第二转动装置203端部和支撑框架204固定安装，且第二转动装置203的另一端和第三活动杆202的端部固定连接。
[0028]连接装置3的表面设有第三手臂4，且第三手臂4端部和连接装置3表面固定连接，
远离连接装置3的第三手臂4的端部设有第二手臂5，且第二手臂5和第三手臂4通过连接销轴10活动连接，远离第三手臂4的第二手臂5端部设有第一手臂6，且第一手臂6和第二手臂5通过连接销轴10活动连接，远离第二手臂5的第一手臂6端部设有固定板7，且第一手臂6的端部和固定板7通过连接销轴10活动连接，且连接销轴10的两端和固定板7活动连接，固定板7底部设有支撑底座8，且固定板7固定安装在支撑底座8表面。
[0029]本技术的工作原理：机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，手部为吸取装置2和抓取装置1，是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，运动机构，使手部完成各种转动摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势，整体的灵活性由自由度决定，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，并且通过对其编程实现所要功能。采用吸取装置2和抓取装置1，和传统的机械手不同的是它既可以吸取板类的金属材料或者玻璃材料，也可以抓取不规则物体，同时在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取的机器人手臂，包括抓取装置和吸取装置，其特征在于：所述抓取装置和吸取装置的端部设有连接装置，且吸取装置和抓取装置分别和连接装置的两端活动连接，所述吸取装置和连接装置之间设有第二活动杆和第三活动杆，所述第二活动杆和第三活动之间设有连接销轴，且第二活动杆和第三活动杆通过连接销轴活动连接，且第二活动杆的端部和连接装置端部活动连接，所述抓取装置和连接装置之间设有第一活动杆，且第一活动杆的端部和连接装置活动连接。2.根据权利要求1所述的一种用于抓取的机器人手臂，其特征在于：所述抓取装置包括控制板，所述控制板表面设有夹手，且夹手和控制板电性连接，所述控制板端部设有第一转动装置，且第一转动装置端部和控制板固定连接，且第一转动装置的另一端和第一活动杆固定连接。3.根据权利要求1所述的一种用于抓取的机器人手臂，其特征在于：所述吸取装置包括支撑框架，所述支撑框架表...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冠男，田焕年，范清亮，毕波，邵东永，李俊鹏，
申请(专利权)人：烟台市华恒智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：