一种清洁机器人制造技术

本申请涉及清洁机器人领域。本申请揭示了一种清洁机器人，包括机器人主体以及设置于其底部的拖擦组件，拖擦组件包括：清洁部件，该清洁部件上设置有活动槽，供与清洁部件相配合的安装轴插入其中以实现活动连接；联动杆，该联动杆与清洁部件活动连接，且两者之间通过限位部件在轴向上限位固定为一体，联动杆由一升降机构抵接；以及，安装于清洁部件底部的拖布；其中，在升降机构的驱动下，联动杆在轴向上发生位移，并相应地带动清洁部件沿轴向滑移，以使拖布抵压/脱离于地面。该实施例中的清洁机器人能够自适应地抬升拖布组件，以应对不同的工作场景。作场景。作场景。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人


[0001]本技术涉及清洁机器人领域，更具体地说，涉及一种清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着智能技术的发展，带有拖地功能的清洁机器人逐渐走入用户的家居环 境，开始为越来越多的消费者完成清洁任务。目前的清洁机器人，在执行拖地任 务或断点续航任务时，对于工作路径的规划不尽合理，从而导致清洁机器人在拖 地过程中对于清洁用水的使用过于浪费，使得清洁机器人需要对拖布进行多次补 水，才能最终完成拖地任务，大大影响了该类产品的用户体验。
[0003]为此，需要设计一款更为智能的清洁机器人，并规划合理的工作路径，来节 约拖地用水，高效完成清洁机器人的拖地任务。

技术实现思路

[0004]本申请为解决上述现有技术中存在的技术问题，给出了如下的技术方案：
[0005]第一方面，本申请的实施例揭示了一种清洁机器人的擦地方法，其在拖地过 程中能够建立环境地图，并在环境地图中合理设置拖地的起始位置，从而由远及 近地向充电站靠拢并完成相应的拖地任务，避免了清洁机器人在返回充电站的过 程中脏污的拖布对已清洁区域造成污染。
[0006]第二方面，本申请的实施例揭示了一种清洁机器人，该清洁机器人具备建图 能力和路径规划能力，能够根据建立的环境地图确定起始位置，由相应的起始位 置开始对地面进行清洁，避免已清洁的区域在清洁机器人返回充电站的过程中被 脏污的拖布再次弄脏。
[0007]第三方面，本申请揭示了一种清洁机器人的断点续拖方法，该清洁机器人包 括可升降的拖布组件，清洁机器人在前往断点位置的过程中，拖布组件被抬升至 其底部脱离于地面，从而能够避免拖布组件的水分浪费在前往断点位置的路线 上，并使得清洁机器人在清洁过程中留在地面的印迹更加规整，改善了清洁机器 人的产品体验。
[0008]第四方面，本申请揭示了一种清洁机器人，该清洁机器人具备断点续拖功能， 且其在前往断点位置的过程中，拖布组件被抬升至其底部脱离于地面，从而延长 了拖布所蓄存的清洁用水的使用周期，并使自身在清洁过程中留存在地面的印迹 更加规整，给用户以良好的产品体验。
[0009]第五方面，本申请揭示了一种清洁机器人，该清洁机器人设置有可升降的拖 布组件，清洁机器人可以根据所面临的工作环境，自适应地控制拖布组件抬升或 下降，以便更好地完成清洁任务。
附图说明
[0010]图1为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的擦地方法的步骤框图；
[0011]图2为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的擦地方法的场景示意图；
[0012]图3a
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图3b为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的擦地方法中所涉 及的弓字形路径/人字形路径示意图；
[0013]图4a
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图4c为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的擦地方法中所涉及 的目标区域的示意图；
[0014]图5a
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图5d为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的擦地方法中所涉 及的清洁机器人工作状态的示意图；
[0015]图6为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的结构示意图；
[0016]图7为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的断点续拖方法的步骤框 图；
[0017]图8为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的断点续拖方法的场景示 意图；
[0018]图9为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人的结构示意图；
[0019]图10a
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图10b为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人所涉及的拖布组 件的工作状态示意图；
[0020]图11a
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图11b为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人所涉及的位置传感 器的工作原理示意图；
[0021]图12为本申请其中一实施例中所述的一种清洁机器人所涉及的限位部件的结构 示意图。
具体实施方式
[0022]本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本公开的一部分 实施例，而不是本公开的全部实施例，该一部分实施例旨在用于解释本公开的技 术原理，并非用于限制本公开的保护范围。基于本公开提供的实施例，本领域普 通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入 到本公开的保护范围之内。
[0023]需要说明的是，在本公开的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“顶部”“底 部”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语 是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示 所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解 为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而 不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0024]此外，还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定， 术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以 是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上 述术语在本公开中的具体含义。
[0025]以下将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、 完整的说明：
[0026]参考图1，揭示了一种清洁机器人的擦地方法，包括：
[0027]步骤1001，获取待清洁区域的环境地图；
[0028]步骤1002，根据环境地图确定待清洁的目标区域，并在目标区域中设置起始位 置；
[0029]步骤1003，行驶至起始位置，并经由目标区域自远而近地向充电站靠拢，在靠 拢的过程中对目标区域内的地面进行擦洗；其中，选取目标区域内距离充电站的 背侧边最远的点所在的位置作为相应的起始位置。
[0030]现有技术中，清洁机器人在充电完成后往往直接由充电站作为起点，直接对 地面进行擦洗；而专利文件CN106527423B中也公开了一种清洁机器人的控制方 法，其在开始工作时会优先寻找最近的一个障碍物行进，以上现有技术存在的问 题非常明显，就是当清洁机器人擦洗完成或中断后需要返回充电站，在返回的过 程中，拖布已经脏污，从而在回程途中脏污的拖布会将已清洁的区域弄脏，影响 清洁机器人的擦地效果。
[0031]参考图1和图2，而在本申请的其中一实施例中，清洁机器人2001在建立 地图后，会根据环境地图确定待清洁的目标区域，并在目标区域中设置起始位置 (图2中S点)，清洁机器人2001会先前往起始位置S点，然后再经由目标区域 由远及近地向充电站2002靠拢，按照此逻辑对目标区域内的地面进行擦洗，则 清洁机器人2001在向充电站2002靠拢的过程中，所面临的始终为未被清洁的待 清洁区域，从而不会污染清洁机器人2001已经擦洗过的已清洁区域。该实施例 中，对于起始位置S点的选取依据在于，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，包括机器人主体以及设置于其底部的拖擦组件，其特征在于，所述拖擦组件包括：清洁部件，该清洁部件上设置有活动槽，供与所述清洁部件相配合的安装轴插入其中以实现活动连接；联动杆，该联动杆与所述清洁部件活动连接，且两者之间通过限位部件在轴向上限位固定为一体，所述联动杆由一升降机构抵接；以及，安装于所述清洁部件底部的拖布；其中，在所述升降机构的驱动下，所述联动杆在轴向上发生位移，并相应地带动所述清洁部件沿轴向滑移，以使所述拖布抵压/脱离于地面。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖擦组件还包括作用于所述联动杆的浮动机构。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述浮动机构包括浮动弹簧，该浮动弹簧的一端抵压在所述联动杆上，另一端抵压于所述机器人主体上。4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁部件为拖布转盘，所述安装轴为驱动电机的输出轴，所述驱动电机通过所述输出轴驱动所述拖布转盘发生回转运动。5.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，姜新勇，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：新型
国别省市：