【技术实现步骤摘要】
一种回转窑窑衬破拆机器人及破拆方法
：
[0001]本专利技术属于特种机器人领域，具体涉及一种回转窑窑衬破拆机器人及破拆方法，通过电路控制与液压传动实现多工作位换位破拆。实现切割，钻孔，拉拽的破拆流程，特别适用于回转窑窑衬的拆除。
技术介绍
：
[0002]回转窑是一种多用途的旋转煅烧窑，已经在冶金化工等行业得到了广泛的应用。回转窑在工作时，内部温度高达上千摄氏度，为了保护窑体，防止内部高温过多的传递给外部的钢制窑体，因此会在窑体内部砌筑一层隔热耐火砖窑衬。以水泥回转窑为例，在回转窑工作时，煅烧的物料对耐火砖进行冲刷磨损，耐火砖表层受到温度变化幅度为150℃～250℃的周期性热冲击。水泥回转窑在煅烧物料的过程中会产生硅酸盐熔体，硅酸盐熔体沿耐火砖的孔隙渗入到耐火砖的内部，使耐火砖黏结在一起，同时窑衬上表面也会形成一层强度高、硬度大的粘结物。在短焰急烧产生局部高温时，窑衬表面层会附带着耐火砖表面薄层一起脱落，冷却后又形成新的黏结物。在机械应力以及热应力的共同作用，窑内耐火砖厚度会逐渐减薄，隔热性能降低，无法有效阻隔物料高温对钢制窑...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种回转窑窑衬破拆机器人，其特征在于该破拆机器人包括行进系统、破拆系统及控制系统；所述行进系统包括转向台(1)、基板(13)、车体(14)、驱动轴(15)、推力轴承(97)、第四螺钉(98)、第五螺钉(99)、第四直齿轮(100)、第二螺母(101)、第三电机(102)、第六螺钉(103)、第二滚子轴承(104)、第五直齿轮(105)、电机支架(109)、第四电机(110)、第六直齿轮(111)、第七直齿轮(112)、履带(117)、驱动轮(118)、从动轮(119)、第十深沟球轴承(120)、第十一深沟球轴承(121)、第十二深沟球轴承(122)、第十三深沟球轴承(123)以及从动轴(124)；所述第十三深沟球轴承(123)安装在所述车体(14)侧面的阶梯通孔内，所述驱动轴(15)与所述第十三深沟球轴承(123)的内圈配合，所述驱动轴(15)一端安装所述驱动轮(118)，所述驱动轴(15)另一端安装所述第七直齿轮(112)，所述第七直齿轮(112)通过键与所述驱动轴(15)连接，所述第七直齿轮(112)通过所述驱动轴(15)的轴肩及螺母轴向固定；所述电机支架(109)用螺钉固定在所述车体(14)上，所述第四电机(110)用螺钉固定在所述电机支架(109)上；所述第六直齿轮(111)通过键安装在所述第四电机(110)的电机轴上，所述第六直齿轮(111)由所述第四电机(110)的电机轴轴肩和螺母轴向固定，所述第六直齿轮(111)与所述第七直齿轮(112)啮合，所述从动轮(119)固定在所述从动轴(124)上，所述车体(14)侧面的阶梯通孔内部装有轴承，轴承用轴承端盖轴向固定，所述从动轴(124)安装在轴承内圈上，所述履带(117)安装在所述从动轮(119)和所述驱动轮(118)上；所述第三电机(102)用所述第六螺钉(103)固定在所述车体(14)的内部，所述第二滚子轴承(104)安装在所述第三电机(102)的电机轴上，所述第五直齿轮(105)通过键安装在所述第三电机(102)的电机轴上，所述第五直齿轮(105)由所述第二滚子轴承(104)的端面及螺母轴向固定；所述推力轴承(97)的下端面用所述第五螺钉(99)与所述车体(14)固定，所述推力轴承(97)的上端面用所述第四螺钉(98)与所述转向台(1)固定；所述第四直齿轮(100)通过键安装在所述转向台(1)的下方凸台上，所述第四直齿轮(100)由所述转向台(1)及所述第二螺母(101)轴向固定；所述第二螺母(101)安装在所述转向台(1)的下方凸台上；所述第四直齿轮(100)与所述第五直齿轮(105)啮合，所述基板(13)通过螺钉固定在所述车体(14)上；所述破拆系统包括关节大臂(2)、关节小臂(3)、支撑架(4)、集成箱体(5)、挡板(6)、第一液压杆(7)、第一液压缸(8)、第二液压杆(9)、第二液压缸(10)、第三液压杆(11)、第三液压缸(12)、伺服电机(16)、第四液压缸(17)、第五液压缸(18)、第一电机(19)、第七螺钉(20)、第一联轴器(21)、第一花键轴(22)、第一花键套(23)、第一深沟球轴承(24)、第一轴承端盖(25)、切割装置液压杆(26)、第二深沟球轴承(27)、第二轴承端盖(28)、第八螺钉(29)、第一缸盖(30)、第九螺钉(31)、第一锥齿轮(32)、第二锥齿轮(33)、第一传动轴(34)、第一套筒(35)、第三深沟球轴承(36)、第三轴承端盖(37)、第一直齿轮(38)、惰轮(39)、第二传动轴(40)、第四深沟球轴承(41)、第二套筒(42)、第四轴承端盖(43)、第三套筒(44)、第二直齿轮(45)、第三传动轴(46)、第八轴承端盖(47)、第五深沟球轴承(48)、第一螺母(49)、锯刀(50)、第五轴承端盖(51)、第一触头(52)、第一弹簧(53)、第一盖板(54)、第六深沟球轴承(55)、第六液压杆(56)、第六液压杆上盖(57)、第二缸盖(58)、锯刀支架(59)、第二电机(60)、第十螺钉(61)、第二联轴器(62)、第二花键轴(63)、第二花键套(64)、第七深沟球轴承(65)、第九轴承端盖(66)、钻孔装置液压杆(67)、第三缸盖(68)、第十一螺钉(69)、第八深沟球轴承(70)、第十二螺钉(71)、第六轴承端盖(72)、钻头(73)、第四液压杆(74)、第五液压杆(75)、第七轴承端盖(76)、第九深沟球轴承(77)、回转心轴(78)、拉拽液压杆上盖(79)、第一
螺钉(80)、拉拽液压杆(81)、第四缸盖(82)、第十三螺钉(83)、扇形齿轮(84)、第二螺钉(85)、第三螺钉(86)、第一滚子轴承(87)、第三直齿轮(88)、第一控制开关(89a)、第二控制开关(89b)、第三控制开关(89c)、第四控制开关(89d)、第五控制开关(89e)、第六控制开关(89f)、第七控制开关(89g)、第八控制开关(89h)、双头螺柱(90)、第二弹簧(91)、第二盖板(92)、胀紧块(93)、第三弹簧(94)、第二触头(95)、第三盖板(96)、第一行程开关(115a)、第二行程开关(115b)、第三行程开关(115c)、第四行程开关(115d)、第五行程开关(115e)、第六行程开关(115f)以及第七行程开关(115g)；所述关节大臂(2)一端通过销与所述转向台(1)上的连接耳连接，所述关节大臂(2)另一端通过销与所述关节小臂(3)连接，所述第一液压杆(7)通过销与所述关节大臂(2)上的通孔连接，所述第一液压缸(8)通过销与所述转向台(1)上的另一个连接耳连接；所述关节小臂(3)一端通过销与所述关节大臂(2)连接，所述关节小臂(3)另一端通过销与所述支撑架(4)连接，所述第二液压缸(10)通过销与所述关节大臂(2)上的连接耳连接，所述第二液压杆(9)通过销与所述关节小臂(3)上的连接耳连接，所述第三液压缸(12)通过销与所述关节小臂(3)上的另一个连接耳连接，所述第三液压杆(11)通过销与所述支撑架(4)上的连接耳相连；所述集成箱体(5)安装在所述支撑架(4)的内部，所述滚子(116)安装在所述支撑架(4)内部下平面开的环形槽中，所述第四液压杆(74)穿过所述支撑架(4)下方位于回转中心处的通孔，所述第五液压杆(75)穿过所述支撑架(4)下方的通孔，所述第四液压杆(74)与液压杆端盖通过螺钉连接固定，所述第五液压杆(75)与液压杆端盖通过螺钉连接固定，所述第四液压缸(17)和所述第五液压缸(18)通过螺钉固定在所述支撑架(4)的下方；所述伺服电机(16)的电机轴穿过所述支撑架(4)下平面的通孔，所述伺服电机(16)通过螺钉固定在所述支撑架(4)的下方；所述第一滚子轴承(87)安装在所述伺服电机(16)的电机轴上，所述第三直齿轮(88)通过键安装在所述伺服电机(16)的电机轴上，所述伺服电机(16)的电机轴前端安装螺母，所述第一滚子轴承(87)和螺母对所述第三直齿轮(88)轴向固定；所述扇形齿轮(84)通过所述第二螺钉(85)固定在所述集成箱体(5)的下端面；所述扇形齿轮(84)与所述第三直齿轮(88)啮合；所述第五行程开关(115e)和第六行程开关(115f)通过螺钉安装在所述集成箱体(5)下端面的环状梯形槽上；所述第九深沟球轴承(77)安装在所述集成箱体(5)上端面位于回转中心位置开的阶梯孔内，所述第十二深沟球轴承(122)安装在所述支撑架(4)上平面位于回转中心处开的阶梯通孔内，所述回转心轴(78)安装在所述第九深沟球轴承(77)、第十二深沟球轴承(122)的内圈上，所述第十二深沟球轴承(122)通过所述第七轴承端盖(76)轴向固定，所述第七轴承端盖(76)用螺钉固定在所述支撑架(4)上；所述集成箱体(5)内部的三个阶梯孔分别与所述切割装置液压杆(26)、钻孔装置液压杆(67)以及拉拽液压杆(81)配合，所述第一控制开关(89a)用螺钉固定所述集成箱体(5)前端位于切割工作位阶梯孔的正上方，所述第一行程开关(115a)和第二行程开关(115b)用螺钉固定在所述集成箱体(5)上切割工作位阶梯孔的内部，所述第二控制开关(89b)用螺钉固定在所述集成箱体(5)前端位于钻孔工作位阶梯孔的正上方，所述第三行程开关(115c)和第四行程开关(115d)用螺钉固定在所述集成箱体(5)上钻孔工作位阶梯孔的内部，所述第三控制开关(89c)用螺钉固定在所述集成箱体(5)前端位于拉拽工作位阶梯孔的正下方，所述第七行程开关(115g)用螺钉固定在所述集成箱体(5)内部拉拽工作位的阶梯孔孔壁上；所述第一电机(19)的电机轴与所述第一联轴器(21)连接，所述第一花键轴(22)与所述第一联轴器(21)连接，所述第一电机(19)用所述第七螺
钉(20)固定在所述集成箱体(5)上，所述第一花键轴(22)与所述第一花键套(23)配合，所述第一花键套(23)安装在所述第一深沟球轴承(24)和所述第二深沟球轴承(27)的内圈上，所述第一深沟球轴承(24)和第二深沟球轴承(27)的外圈安装在所述切割装置液压杆(26)的内壁上，所述第一深沟球轴承(24)的外圈由所述切割装置液压杆(26)的阶梯端面及所述第一轴承端盖(25)轴向固定，所述第一轴承端盖(25)用螺钉固定在所述切割装置液压杆(26)的端面上；所述第二深沟球轴承(27)的外圈由所述切割装置液压杆(26)的阶梯端面及所述第二轴承端盖(28)轴向固定，所述第二轴承端盖(28)由所述第八螺钉(29)固定在所述切割装置液压杆(26)上；所述第一缸盖(30)用所述第九螺钉(31)固定在所述集成箱体(5)上，所述第一缸盖(30)与所述集成箱体(5)配合处安装密封圈，所述第一缸盖(30)与所述切割装置液压杆(26)配合处安装密封圈；所述第一锥齿轮(32)通过键与所述第一花键套(23)连接，所述第一花键套(23)上位于安装所述第一锥齿轮(32)的一端安装螺母，所述第一锥齿轮(32)由所述第一花键套(23)的轴肩及螺母轴向固定；所述第一传动轴(34)安装在所述第三深沟球轴承(36)的内圈上，所述第三深沟球轴承(36)安装在所述锯刀支架(59)上的阶梯孔内；所述第二锥齿轮(33)通过键安装在所述第一传动轴(34)上，所述第一套筒(35)安装在所述第一传动轴(34)上，所述第二锥齿轮(33)由所述第一传动轴(34)的轴肩及所述第一套筒(35)轴向固定，所述第一套筒(35)由所述第二锥齿轮(33)的端面及轴承内圈端面轴向固定；所述第一直齿轮(38)通过键与所述第一传动轴(34)连接，所述第一直齿轮(38)由所述第一传动轴(34)的轴肩及所述第三深沟球轴承(36)的内圈轴向固定；所述第三深沟球轴承(36)由所述第三轴承端盖(37)及所述第一直齿轮(38)的端面轴向固定，所述第三轴承端盖(37)通过螺钉固定在所述锯刀支架(59)上；所述第二传动轴(40)安装在所述第四深沟球轴承(41)和第十深沟球轴承(120)的内圈上，所述第四深沟球轴承(41)和第十深沟球轴承(120)安装在所述锯刀支架(59)上的阶梯孔内；所述第二套筒(42)由所述第四深沟球轴承(41)及所述第十深沟球轴承(120)的外圈轴向固定，所述第四深沟球轴承(41)由所述第二套筒(42)和阶梯孔端面轴向固定；所述第十深沟球轴承(120)由所述第二套筒(42)及所述第四轴承端盖(43)轴向固定，所述第四轴承端盖(43)用螺钉固定在所述锯刀支架(59)上，所述第三套筒(44)安装在所述第二传动轴(40)上，所述惰轮(39)通过键安装在所述第二传动轴(40)上，所述第十深沟球轴承(120)的内圈端面和所述惰轮(39)的端面对所述第三套筒(44)轴向固定，所述第二传动轴(40)上安装惰轮(39)的一端安装螺母，所述惰轮(39)由所述第三套筒(44)及螺母轴向固定；所述第一直齿轮(38)与所述惰轮(39)啮合；所述第五深沟球轴承(48)和第十一深沟球轴承(121)安装在所述锯刀支架(59)上的阶梯孔内，所述第三传动轴(46)安装在所述第五深沟球轴承(48)和第十一深沟球轴承(121)的内圈上，所述锯刀(50)安装在所述第三传动轴(46)上，所述第一螺母(49)安装在所述第三传动轴(46)上，所述锯刀(50)由所述第三传动轴(46)的轴肩及所述第一螺母(49)轴向固定，所述第五深沟球轴承(48)通过所述锯刀支架(59)上阶梯孔的端面及所述第八轴承端盖(47)轴向固定，所述第十一深沟球轴承(121)通过所述锯刀支架(59)上阶梯孔的端面及所述第五轴承端盖(51)轴向固定，所述第五轴承端盖(51)和第八轴承端盖(47)用螺钉固定在所述锯刀支架(59)上，所述第二直齿轮(45)通过键安装在所述第三传动轴(46)上，所述第三传动轴(46)上安装所述第二直齿轮(45)的一端安装螺母，所述第二直齿轮(45)由所述第三传动轴(46)的轴肩及螺母轴向固定，所述第二直齿轮(45)与所述惰轮(39)啮合；所述第一弹簧
(53)安装在所述锯刀支架(59)前端的沉孔内，所述第四控制开关(89d)通过螺钉固定在所述锯刀支架(59)前端沉孔的底部，所述第一触头(52)安装在所述锯刀支架(59)前端的沉孔内，所述第一盖板(54)通过螺钉固定在所述锯刀支架(59)上，所述第一触头(52)的前端穿过所述第一盖板(54)上的通孔；所述第六深沟球轴承(55)的内圈与所述切割装置液压杆(26)固定，所述第六深沟球轴承(55)的外圈与所述锯刀支架(59)固定，所述第六液压杆(56)安装在所述锯刀支架(59)端面的油腔中，所述第二缸盖(58)由螺钉固定在所述锯刀支架(59)上；所述第六液压杆(56)穿过所述切割装置液压杆(26)上的环形槽，所述第六液压杆上盖(57)通过沉头螺钉固定在所述第六液压杆(56)端面上；所述第五控制开关(89e)和第六控制开关(89f)通过螺钉固定在所述切割装置液压杆(26)的端面上；所述第二花键轴(63)与所述第二联轴器(62)连接，所述第二电机(60)的电机轴与所述第二联轴器(62)连接，所述第二电机(60)通过所述第十螺钉(61)固定在所述集成箱体(5)上；所述第二花键轴(63)与所述第二花键套(64)配合，所述第二花键套(64)两端与所述第七深沟球轴承(65)及所述第八深沟球轴承(70)的内圈配合；所述第七深沟球轴承(65)和第八深沟球轴承(70)的外圈与所述钻孔装置液压杆(67)的内壁配合；所述第七深沟球轴承(65)由所述钻孔装置液压杆(67)的内部阶梯端面及所述第九轴承端盖(66)轴向固定，所述第九轴承端盖(66)用螺钉固定在所述钻孔装置液压杆(67)上；所述第八深沟球轴承(70)由所述钻孔装置液压杆(67)的内部阶梯端面及所述第六轴承端盖(72)轴向固定，所述第六轴承端盖(72)用所述第十二螺钉(71)固定在所述钻孔装置液压杆(67)上，所述第三缸盖(68)用所述第十一螺钉(69)固定在所述集成箱体(5)上，所述第三缸盖(68)与所述集成箱体(5)配合处安装密封圈，所述第三缸盖(68)与所述钻孔装置液压杆(67)配合处安装密封圈，所述第二花键套(64)与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张兴权，朱友胜，王振伟，刘庆运，高文斌，叶小华，杨梅生，张兴，章艳，杨恒基，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。