【技术实现步骤摘要】
监控相机的联动方法及系统
[0001]本专利技术涉及监控
，特别是涉及一种监控相机的联动方法及系统。
技术介绍
[0002]随着监控技术的发展，可以通过两个相机的联动进行图像采集，以实现对同一现场场景更加全面的监控。
[0003]相关技术中，用于联动的两个相机通常为不可进行PTZ(Pan/Tilt/Zoom，平移/倾斜/缩放，代表云台左右/上下移动，以及镜头的变焦和变倍)变动的相机。在进行联动时，可以对联动的两个相机采集的图像进行特征点匹配，利用匹配结果计算两个图像坐标系之间的转换关系，并利用该转换关系将两个图像中关于目标的信息转换至同一图像坐标系，作为该目标的总信息。目标的总信息综合了两个相机所采集图像中目标的信息，因此，得到目标的总信息相当于实现相机的联动。
[0004]但是，上述联动的两个相机不可进行PTZ变动，导致相机的视差和监控范围固定，存在无法采集较大视差以及监控范围下的图像的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例的目的在于提供一种监控相机的联动方法及系统，以实现...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种监控相机的联动方法，其特征在于，应用于对同一现场场景进行监控的联动相机组中的主控相机；所述联动相机组中包含一主控相机和一被控相机；所述主控相机和所述被控相机均为能够进行PTZ变动的相机；所述方法包括：将检测到监控目标时所述主控相机的PTZ坐标发送给所述被控相机，以使得接收到所述主控相机的PTZ坐标的被控相机基于预存的所述主控相机与所述被控相机之间的标定关系，将所述主控相机的PTZ坐标转换为所述被控相机的PTZ坐标，并按照所述被控相机的PTZ坐标进行图像采集；其中，所述主控相机与所述被控相机之间的标定关系，包括：所述主控相机与所述被控相机之间的单应性矩阵，以及所述主控相机与所述被控相机之间的相机高度比值；所述单应性矩阵反映所述主控相机和所述被控相机所采集的图像中同一目标之间的单应性，用于进行两个相机之间的PT坐标转换；任一相机的相机高度为相机的中心相对于地面的高度，用于进行两个相机之间的Z坐标转换。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预存的所述主控相机与所述被控相机之间的标定关系，将所述主控相机的PTZ坐标转换为所述被控相机的PTZ坐标，包括：将所述主控相机的PTZ坐标中的PT坐标转换为所述主控相机对应的平面坐标；其中，任一相机对应的平面坐标为该相机以垂直俯视姿势对目标进行图像采集得到的图像中目标的坐标；将所述主控相机对应的平面坐标和所述标定关系中的所述单应性矩阵，输入单应性关系公式中，获取所述被控相机对应的平面坐标；将所述被控相机对应的平面坐标转换为所述被控相机的PTZ坐标中的PT坐标；利用所述主控相机的PTZ坐标中的T坐标和Z坐标，以及所述高度比值，获取所述被控相机的PTZ坐标中的Z坐标；其中，所述单应性关系公式为：A(X1，Y1)＝H
×
B(X2，Y2)；所述(X1，Y1)为所述主控相机对应的平面坐标，所述H为所述标定关系中的所述单应性矩阵，所述(X2，Y2)为所述被控相机对应的平面坐标，A(x，y)和B(x，y)分别为所述主控相机对应的三维齐次坐标和所述被控相机对应的三维齐次坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述主控相机的PTZ坐标中的PT坐标转换为所述主控相机对应的平面坐标，包括：将所述主控相机的PTZ坐标中的PT坐标，输入平面坐标转换公式，得到所述主控相机对应的平面坐标；其中，所述平面坐标转换公式为：(X
A
，Y
A
)为相机A的PT坐标(P
A
，T
A
)对应的平面坐标；所述相机A为所述主控相机和所述被控相机中的任一个。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述被控相机对应的平面坐标转换为所述被控相机的PTZ坐标中的PT坐标，包括：将所述被控相机对应的平面坐标输入PT坐标转换公式，得到所述被控相机的PT坐标；
其中，所述PT坐标转换公式为(P
B
，T
B
)为所述被控相机的PT坐标。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述主控相机的PTZ坐标中的T坐标和Z坐标，以及所述高度比值，获取所述被控相机的PTZ坐标中的Z坐标，包括：将所述主控相机的PTZ坐标中的T坐标和Z坐标，输入代表所述高度比值的公式，得到所述被控相机的Z坐标；其中，所述代表所述高度比值的公式为所述H
cof
为所述相机高度比值，所述Z
A0
和所述Z
B0
为所述主控相机和所述被控相机分别对应的所述Z坐标，所述T
A0
和所述T
...
【专利技术属性】
技术研发人员：王欢，沈康，马伟民，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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