用于机动车辆的机电辅助转向系统的位置控制方法技术方案

本发明专利技术描述了一种用于机动车辆的机电辅助转向系统的位置控制方法，机电辅助转向系统具有带有电动马达和至少一个控制器的机电转向辅助设备，其中，要由电动马达施加的力矩为至少一个控制器的受控变量，并且其中，用于至少一个控制器的设计的受控系统包括转向系统的至少下部部分。基于受控系统的数学模型并且/或者通过测量受控系统来确定受控系统的频率响应。基于受控系统的频率响应来调节至少一个控制器的控制器参数。产生并且/或者接收至少一个目标位置。记录并返回至少一个实际位置，并且基于至少一个目标位置与至少一个实际位置的比较，藉由至少一个控制器来调节受控变量。此外，描述了一种机电辅助转向系统。描述了一种机电辅助转向系统。描述了一种机电辅助转向系统。

【技术实现步骤摘要】
用于机动车辆的机电辅助转向系统的位置控制方法


[0001]本专利技术涉及一种用于机动车辆的机电辅助转向系统的位置控制方法。本专利技术进一步涉及一种用于机电辅助转向系统的控制单元、一种机电辅助转向系统、以及一种计算机程序。

技术介绍

[0002]已知现有技术的机动车辆具有带机电转向辅助设备的转向系统，其中机电转向辅助设备的电动马达可以提供力矩来支持机动车辆驾驶员的转向运动。
[0003]机电转向辅助设备辅助驾驶员转向和/或至少部分自动地使车辆朝某一方向转向。特别地，机电转向辅助设备还基于某一方向上的目标位置(例如使用来自相机或捕捉机动车辆环境的其他传感器的数据)自动地使车辆转向，即驾驶员没有对应的转向运动。机动车辆的自动转向尤其用于至少部分自主的机动车辆的控制系统中。
[0004]至少部分自主的这种车辆的转向系统典型地具有位置控制器，该位置控制器被设计成针对对应的驾驶情况调节受控变量，并藉由电动马达将其传递到转向系统。
[0005]道路对转向系统的反作用和非线性效应可能会显著影响位置控制的品质。先前已知的控制方法因此仅可用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机动车辆的机电辅助转向系统(10)的位置控制方法，所述机电辅助转向系统具有带有电动马达(24)和至少一个控制器(40，40')的机电转向辅助设备，其中，要由所述电动马达(24)施加的力矩T
DEM
为至少一个控制器(40，40')的受控变量，并且其中，用于至少一个控制器(40)的控制器设计的所述受控系统(42)包括所述转向系统(10)的至少下部部分，所述转向系统(10)的下部部分包括所述电动马达(24)，所述方法具有以下步骤：基于简化的所述受控系统(42)的数学模型并且/或者通过测量所述受控系统(42)、尤其是整个所述受控系统(42)来确定所述受控系统(42)的频率响应；基于所述受控系统的频率响应来调节所述至少一个控制器(40，40')的控制器参数；产生并且/或者接收至少一个目标位置记录并返回至少一个实际位置以及基于所述至少一个目标位置与所述至少一个实际位置的比较，藉由所述至少一个控制器(40，40')来调节所述受控变量。2.如权利要求1所述的方法，其中，基于对称优化方法来确定所述至少一个控制器(40，40')的控制器参数。3.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少一个实际位置是所述电动马达(24)的旋转角度和/或所述转向系统(10)的力矩传感器(22)下方的旋转角度4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，设计了观测器(44)，所述观测器确定作用在所述受控系统(42)上的扰动力矩(T
DN
)和/或出现在所述受控系统中的摩擦力矩(T
FR
)。5.如权利要求4所述的方法，其中，基于所确定的扰动力矩(T
DN
)和/或摩擦力矩(T
FR
)，所述至少一个控制器(40)的受控变量被调节成使得所述扰动力矩(T
DN
)和/或摩擦力矩(T
FR
)被至少部分地补偿。6.如权利要求5所述的方法，其中，藉由第一插入传递函数(G
FF1
(s))将所确定的扰动力矩(T
DN
)和/或摩擦力矩(T
FR
)接入到所述至少一个控制器(40)下游的所述控制回路中。7.如前述权利要求中任一项所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：ZF汽车德国有限公司，
类型：发明
国别省市：