应用于扫地机重定位时的位置打分方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本公开的实施例公开了应用于扫地机重定位时的位置打分方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：控制扫地机发射预设数目帧激光进行环境探测，得到环境探测结果；基于所述环境探测结果，生成栅格地图；基于所述栅格地图的地图精度和预设位姿度数，对所述栅格地图进行遍历，得到遍历后的栅格地图；基于所述遍历后的栅格地图，确定所述扫地机所在位置的得分。该实施方式利用发射激光进行环境探测，生成栅格地图。对上述栅格地图进行两次遍历，从而得到完整度较高的栅格地图。确定的扫地机所在位置的得分，为确定扫地机的重新定位和构建地图提供了便利。有助于扫地机为用户更好的提供清洁服务，侧面提高用户体验。侧面提高用户体验。侧面提高用户体验。

【技术实现步骤摘要】
应用于扫地机重定位时的位置打分方法、装置和电子设备


[0001]本公开的实施例涉及扫地机定位
，具体涉及应用于扫地机重定位时的位置打分方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]扫地机器人在运行运动过程中会使用多种传感器进行环境感知并变更运动策略。而激光雷达是扫地机器人在定位与建图过程中最重要的传感器，激光雷达的激光结果可以参与定位与建图，同时能在机器人失去定位信息的情况下辅助恢复。
[0003]扫地机器人在运行过程中可能会因为外部因素导致机器人被抱起，然后再落下，而这个过程会导致扫地机器人的定位失效，该问题被称为扫地机器人的重定位问题。如何利用激光辅助重新定位扫地机器人的位置成为了首要的解决问题。

技术实现思路

[0004]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0005]本公开的一些实施例提出了应用于扫地机重定位时的位置打分方法、装置和电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于扫地机重定位时的位置打分方法，包括：控制扫地机发射预设数目帧激光进行环境探测，得到环境探测结果；基于所述环境探测结果，生成栅格地图；基于所述栅格地图的地图精度和预设位姿度数，对所述栅格地图进行遍历，得到遍历后的栅格地图；基于所述遍历后的栅格地图，确定所述扫地机所在位置的得分。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制扫地机发射预设数目帧激光进行环境探测，得到环境探测结果，包括：检测扫地机与地面之间的距离发生变化，确定所述距离的变化差值；当所述变化差值超过预设阈值，控制扫地机发射预设数目帧激光进行环境探测，得到环境探测结果。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述栅格地图的地图精度和预设位姿度数，对所述栅格地图进行遍历，得到遍历后的栅格地图，包括：基于所述地图精度，对所述栅格地图进行一次遍历，得到一次遍历栅格地图；基于所述预设位姿度数，对所述一次遍历栅格地图进行二次遍历，得到二次遍历栅格地图，以及将所述二次遍历栅格地图确定为所述遍历后的栅格地图。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述遍历后的栅格地图，确定所述扫地机所在位置的得分，包括：去除所述预设数目帧激光中符合预设条件的激光，得到可计算激光集合；计算确定所述可计算激光集合中每束激光的得分，得到激光得分集合；对所述激光得分集合进行求和，将求和结果确定为所述扫地机所在位置在所述预设数目帧激光下的得分。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述计算确定所述可计算激光集合中每束激光的得分，包括：计算确定所述激光的至少一个激光击中点的得分，得到激光击中点得分集合；对所述激光击中点得分集合进行求和，将求和结果确定为所述激光的得...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，王颖，
申请(专利权)人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：