用于公交车辆的驾驶辅助方法技术

对于起点与目的地之间的给定路线并且对于在给定期望时间到达目的地，该方法包括：‑确定并记录多个车辆任务剖面的预备步骤；‑在行程期间的至少第一时刻，确定车辆在该第一时刻的瞬时位置和到达目的地的期望剩余时间的步骤；‑在任务剖面中识别曲线最接近车辆的瞬时位置处的期望剩余时间的任务剖面的步骤；以及‑确定新驾驶参数以遵循新任务剖面的步骤，新任务剖面基于所确定的任务剖面来确定。

【技术实现步骤摘要】
用于公交车辆的驾驶辅助方法
本专利技术涉及一种辅助驾驶公交车辆的方法。
技术介绍
已知的公交车辆在固定的时段或任务时间表内在出发地点与目的地之间执行任务。例如，必须遵守任务时间表以满足乘客，并且优化同一路线上的各种车辆的任务规划。为此，与多个车辆位置、时间表和/或车辆的瞬时速度相关联地确定任务剖面(missionprofile)。如果在任务期间的给定时刻，没有遵守任务时间表，则计算新的任务剖面，以使其适应任务时间表。然而，这种方法不是完全令人满意的。实际上，新任务剖面的计算考虑了许多参数，并且需要大量且复杂的计算。此外，为了应对环境和经济问题，重要的是通过尽可能有效地管理公交车辆的能耗来提高公交车辆的能量效率。
技术实现思路
本专利技术的目的尤其是通过提供一种驾驶辅助方法来补救上述缺点，该方法使得可以动态地调整车辆的驾驶参数，以便符合车辆的任务时间表，同时提升车辆的能量效率。为此，本专利技术的目的是一种用于辅助驾驶公交车辆的方法，对于起点与目的地之间的给定行程并且对于在给定期望时间到达目的地，方法包括：-确定并记录车辆的多个任务剖面的预备步骤，每个剖面由根据与该剖面相关联的驾驶数据的参数的、作为车辆在路线上的位置的函数的、到达目的地的剩余时间的曲线形成；-在行程期间的至少第一时刻，确定车辆在该第一时刻的瞬时位置和到达目的地的期望剩余时间的步骤，期望剩余时间通过给定为到达目的地的期望时间与第一时刻之间的差获得；-在任务剖面中识别曲线最接近车辆的瞬时位置处的期望剩余时间的任务剖面的步骤；以及a)在期望剩余时间小于所有剖面中的瞬时位置处的最低剩余时间的情况下，确定新驾驶参数以遵循新任务剖面的步骤，新任务剖面是剩余时间在所有所确定的任务剖面中在瞬时位置处最低的剖面；b)在期望剩余时间大于所有剖面中的瞬时位置处的最高剩余时间但低于预定值的情况下，确定新驾驶参数以遵循新任务剖面的步骤，新任务剖面是所有所确定的任务剖面中具有瞬时位置处的最高剩余时间的剖面；c)在期望的剩余时间在瞬时位置处处于两个剖面的剩余时间之间的情况下，该两个剖面包括上框架剖面和框架剖面，上框架剖面在瞬时位置处的剩余时间立即大于期望的剩余时间，框架剖面在瞬时位置处的剩余时间立即小于期望剩余时间，-步骤c1)，对于各个框架任务剖面，根据瞬时位置处的期望剩余时间和所述瞬时位置处的剩余时间计算权重，权重包括第一权重和第二权重，并且如下计算：以及其中，W1是旨在应用于下剖面(lowerprofile)的第一权重，W2是旨在应用于上剖面(upperprofile)的第二权重，RT是在瞬时位置处的期望剩余时间，RT1是下框架剖面(lowerframingprofile)在瞬时位置处的剩余时间，以及RT2是上框架剖面(upperframingprofile)在瞬时位置处的剩余时间。以及步骤c2)，确定新驾驶参数以遵循新任务剖面，新任务剖面是作为在权重计算步骤中获得的结果的函数在框架任务剖面之间加权的中间剖面(intermediateprofile)。根据本专利技术的方法还可以包括以下特性中的一个或多个，这些特性单独采取或根据任意技术上可行的组合来采取：-驾驶参数包括选自车辆的瞬时速度、驾驶杆的位置以及牵引力的至少一个参数；-确定新驾驶参数的步骤包括以下步骤：确定为了遵循新任务剖面而在预定时间内要达到的目标速度；确定车辆的瞬时速度；以及向公交车辆的驾驶员指示驾驶指令，所述驾驶指令包括用于修改瞬时速度以便接近目标速度的指令；-确定新驾驶参数的步骤包括以下步骤：确定为了遵循新任务剖面而在预定时间内要达到的目标速度；确定车辆的瞬时速度；以及自动修改瞬时速度以便接近目标速度；-在确定新驾驶参数的步骤c2)中，目标速度如下计算：如果W1*S2+W2*S1≠0，TS＝((S2*S1))/((W1*S2+W2*S1))其中，TS是要在预定时间范围(timeframe)内达到的目标速度剖面，W1为第一权重，W2为第二权重，S1是下框架剖面在瞬时位置处的速度剖面，以及S2是上框架剖面在瞬时位置处的速度剖面，并且在W1*S2+W2*S1＝0的情况下，目标速度为0；-车辆包括卫星引导装置，该卫星引导装置用于确定车辆的瞬时位置和期望的剩余时间；-当车辆在第一起点与第一目的地之间进行至少一个行程、然后在成为第二起点的该第一目的地和第二目的地之间进行行程时，所述车辆执行两个单独的任务；-各个任务的起点和目的地是路线上的终点或经过点。本专利技术还涉及一种用于辅助公交车辆的驾驶的装置，装置包括用于实现根据本专利技术的用于辅助驾驶的方法的装置。本专利技术还涉及一种包括这种用于辅助驾驶的装置的公交车辆。【附图说明】本专利技术将在阅读以下描述时更佳地理解，该以下描述仅以示例的方式给出并且参照附图来进行，附图上示出了给定路线上的公交车辆的一组任务剖面曲线，各个剖面由作为车辆在路线上的位置的函数的到达目的地的剩余时间的曲线形成。【具体实施方式】根据本专利技术的公交车辆可以是例如铁路车辆、有轨电车、公共汽车或任何其它公共交通陆地车辆。公交车辆的任务由包括车辆的起点和目的地的路线以及在该路线上的车辆的起点与目的地之间的行程时间来定义。在本说明书中，应当理解，在第一起点与第一目的地之间进行行程、然后在成为第二起点的该第一目的地与第二目的地之间进行行程的车辆执行两个不同的任务而不是单个任务。例如，任务还包括基于预定时间表的、车辆从起点的出发时间和到达目的地的期望时间。根据本专利技术的驾驶辅助方法包括确定并记录车辆的多个任务剖面的预备步骤。对于给定路线且对于在给定时间到达目的地，确定多个任务剖面，如图1所示。任务剖面由根据车辆在路线上的位置并且根据该任务剖面特定的给定驾驶参数到达目的地的剩余时间的曲线形成。优选地，任务剖面在车辆的初始位置的起点处不同，在该起点处，剩余时间等于行程的总时间，但是这些剖面朝向作为车辆在行程上的最终位置的单个点会聚。换言之，车辆的出发时间作为任务剖面的函数而不同，但是到达时间对于所有任务剖面都是相同的。作为变型，剖面朝向作为没有车辆停止的公共汽车站的单个点会聚。驾驶参数包括例如车辆的瞬时速度、驾驶杆的位置和/或对应的牵引力。驾驶杆的位置通常在用于最大制动力的-1与用于最大牵引力的1之间。0是中性位置。任务剖面的记录包括例如多个车辆位置、以及对于各个位置的剩余时间、车辆的瞬时速度、驾驶杆的位置和/或对应的牵引力。优选地，所确定的剖面是对于给定的驾驶参数使车辆消耗的能量最小化的曲线。这样，由装置提出的速度剖面是节能的。由此，对于较低的车辆速度，任务剖面的曲线在用于较高速度的任务剖面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于辅助驾驶公交车辆的方法，对于起点与目的地之间的给定行程并且对于在给定期望时间到达所述目的地，该方法包括：/n-确定并记录所述车辆的多个任务剖面的预备步骤，每个剖面由根据与该剖面相关联的驾驶数据参数的、作为所述车辆在路线上的位置的函数的、到达所述目的地的剩余时间的曲线形成；/n-在所述行程期间的至少第一时刻，确定所述车辆在该第一时刻的瞬时位置和到达所述目的地的期望剩余时间的步骤，所述期望剩余时间通过给定为到达所述目的地的期望时间与所述第一时间之间的差获得；/n-在所述任务剖面中识别曲线最接近所述车辆的所述瞬时位置处的所述期望剩余时间的所述任务剖面的步骤；以及/na)在所述期望剩余时间小于所有所述剖面中的所述瞬时位置处的最低剩余时间的情况下，确定新驾驶参数以遵循新任务剖面的步骤，所述新任务剖面是剩余时间在所有所述所确定的任务剖面中在所述瞬时位置处最低的剖面；/nb)在所述期望剩余时间大于所有所述剖面中的所述瞬时位置处的最高剩余时间但低于预定值的情况下，确定新驾驶参数以遵循新任务剖面的步骤，所述新任务剖面是所有所述所确定的任务剖面中具有所述瞬时位置处的所述最高剩余时间的剖面；/nc)在所述期望的剩余时间在所述瞬时位置处处于两个剖面的所述剩余时间之间的情况下，该两个剖面包括上框架剖面和框架剖面，上框架剖面在所述瞬时位置处的剩余时间立即大于期望的剩余时间，框架剖面在所述瞬时位置处的剩余时间立即小于期望剩余时间，/n-步骤c1)，对于各个框架任务剖面，根据所述瞬时位置处的所述期望剩余时间和所述瞬时位置处的所述剩余时间计算权重，所述权重包括第一权重和第二权重，并且如下计算：/n...

【技术特征摘要】
20191129 FR 19135401.一种用于辅助驾驶公交车辆的方法，对于起点与目的地之间的给定行程并且对于在给定期望时间到达所述目的地，该方法包括：
-确定并记录所述车辆的多个任务剖面的预备步骤，每个剖面由根据与该剖面相关联的驾驶数据参数的、作为所述车辆在路线上的位置的函数的、到达所述目的地的剩余时间的曲线形成；
-在所述行程期间的至少第一时刻，确定所述车辆在该第一时刻的瞬时位置和到达所述目的地的期望剩余时间的步骤，所述期望剩余时间通过给定为到达所述目的地的期望时间与所述第一时间之间的差获得；
-在所述任务剖面中识别曲线最接近所述车辆的所述瞬时位置处的所述期望剩余时间的所述任务剖面的步骤；以及
a)在所述期望剩余时间小于所有所述剖面中的所述瞬时位置处的最低剩余时间的情况下，确定新驾驶参数以遵循新任务剖面的步骤，所述新任务剖面是剩余时间在所有所述所确定的任务剖面中在所述瞬时位置处最低的剖面；
b)在所述期望剩余时间大于所有所述剖面中的所述瞬时位置处的最高剩余时间但低于预定值的情况下，确定新驾驶参数以遵循新任务剖面的步骤，所述新任务剖面是所有所述所确定的任务剖面中具有所述瞬时位置处的所述最高剩余时间的剖面；
c)在所述期望的剩余时间在所述瞬时位置处处于两个剖面的所述剩余时间之间的情况下，该两个剖面包括上框架剖面和框架剖面，上框架剖面在所述瞬时位置处的剩余时间立即大于期望的剩余时间，框架剖面在所述瞬时位置处的剩余时间立即小于期望剩余时间，
-步骤c1)，对于各个框架任务剖面，根据所述瞬时位置处的所述期望剩余时间和所述瞬时位置处的所述剩余时间计算权重，所述权重包括第一权重和第二权重，并且如下计算：

以及



其中，W1是旨在应用于所述下剖面的所述第一权重，
W2是旨在应用于所述上剖面的所述第二权重，
RT是在所述瞬时位置处的所述期望剩余时间，
RT1是所述下框架剖面在所述瞬时位置处的所述剩余时间，以及
RT2是所述上框架剖面在所述瞬时位置处的所述剩余时间。
以及步骤c2)，确定新驾驶参数以遵循新任务剖面，所述新任务剖面是作为在所述权重计算步骤中获得的结果的函数的在所述周围任务剖面之间的中间加权剖面。


2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：珍·巴瓦尔，西尔万·博尼，塞缪尔·希波恩，奥利维尔·瓦斯塔特，
申请(专利权)人：阿尔斯通运输科技公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR