【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及路径规划
，特别是涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着无人机技术的快速发展，基于无人机的照片采集技术趋近成熟，成为研究的焦点。现有的面向目标场景重建的路径规划方法，均先基于目标场景的三维先验几何信息计算出最优的采集照片的视点集合，再用其他诸如旅行商人问题算法将优化的视点集合连接成路径，并最终得到规划出的、提供给无人机完成采集任务所使用的路径。这种采取先确定采集照片的视点再将其连接成路径的策略，使得规划出的路径忽视了从一个视点到下一个视点的路径中可能存在的、有助于提高重建质量的采集视点，造成资源浪费。且规划路径过程中的优化对象是视点，这也让路径的平滑性很难在规划过程中得到保障或者调整，存在规划出的路径过长，使得无人机的能耗较高，从而拉长了数据采集的时间，影响数据采集的高效性。由此可见，现有的路径规划方法存在数据采集效率太低的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高数据采集效率...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取场景先验几何信息和随机树；/n判断所述场景先验几何信息上的预设采样点的重建度是否达到预设要求；/n当所述预设采样点的重建度未达到预设要求时，则在预设无障碍区域随机生成新增节点；/n在所述随机树中寻找位于所述新增节点的预设范围内的节点，得到节点集合；/n从所述节点集合中筛选出目标节点，将所述新增节点连接至所述目标节点，所述目标节点为使以所述新增节点为终点的路径对应的预设目标函数达到最大值的节点；/n对所述新增节点进行子树重连接操作，更新所述随机树，返回至所述判断所述场景先验几何信息上的预设采样点的重建度是否达到预设要求的...
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取场景先验几何信息和随机树；
判断所述场景先验几何信息上的预设采样点的重建度是否达到预设要求；
当所述预设采样点的重建度未达到预设要求时，则在预设无障碍区域随机生成新增节点；
在所述随机树中寻找位于所述新增节点的预设范围内的节点，得到节点集合；
从所述节点集合中筛选出目标节点，将所述新增节点连接至所述目标节点，所述目标节点为使以所述新增节点为终点的路径对应的预设目标函数达到最大值的节点；
对所述新增节点进行子树重连接操作，更新所述随机树，返回至所述判断所述场景先验几何信息上的预设采样点的重建度是否达到预设要求的步骤；
当所述预设采样点的重建度达到预设要求时，从最新的随机树中筛选出最优路径，所述最优路径为使预设目标函数达到最大值的路径；
其中，所述预设目标函数包括重建完整性优化函数、路径有效性优化函数以及路径平滑性优化函数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从最新的随机树中筛选出最优路径包括：
针对最新的随机树中的可行路径，获取各可行路径的重建贡献度、行驶转向消耗值以及行驶距离消耗值，所述可行路径为对所述预设采样点的覆盖度达到预设要求的路径；
基于所述重建贡献度、所述行驶转向消耗值以及所述行驶距离消耗值，结合所述重建完整性优化函数、所述路径有效性优化函数以及所述路径平滑性优化函数，得到各可行路径对应的目标函数值；
将目标函数值最大的可行路径确定为最优路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取各可行路径的重建贡献度包括：
获取已知的重建贡献度集合；
从所述重建贡献度集合中，查找与当前图像采集设备距离最近的图像采集设备所对应的重建贡献度，得到目标重建贡献度；
将所述目标重建贡献度确定为当前图像采集设备的重建贡献度；
基于各可行路径上的图像采集设备的重建贡献度，得到各可行路径的重建贡献度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取各可行路径的行驶转向消耗值包括：
确定可行路径上各节点的镜头朝向；
根据各节点的镜头朝向，得到各可行路径的行驶转向消耗值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定可行路径上各节点的镜头朝向包括：
获取图像采集设备镜头参数和预设镜头朝向；
当所述图像采集设备镜头参数表征为多镜头时，则将当前节...
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