基于包围盒的障碍物位置检测方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于包围盒的障碍物位置检测方法、装置和电子设备，涉及车辆驾驶的技术领域，包括：实时获取每个时刻针对目标障碍物的图像帧；通过包围盒检测出每个图像帧中目标障碍物的多个备选着地点以及目标障碍物的轨迹；基于目标障碍物的轨迹特征从当前时刻的图像帧的多个备选着地点中选择与固定地平线距离最近的目标着地点；根据目标着地点作为地面基准确定当前时刻目标障碍物的位置，通过障碍物轨迹确定出准确的着地点，进而得到误差较小较为准确的障碍物位置，保证自动驾驶的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
基于包围盒的障碍物位置检测方法、装置和电子设备
本专利技术涉及车辆驾驶的
，尤其是涉及一种基于包围盒的障碍物位置检测方法、装置和电子设备。
技术介绍
随着车辆技术的发展，准确检测障碍物的位置信息对车辆实现自动驾驶起到关键作用。目前往往通过包围盒boundingbox检测方法检测障碍物车辆的着地点，进而检测出障碍物的位置信息。然而经专利技术人研究发现，由于车辆驾驶环境的复杂多变，障碍物车辆在行驶过程中受到路况等影响会产生不同的行驶姿态，无法保证该障碍物车辆与采集装置采集方向保持平行，进而会造成包围盒boundingbox检测的着地点精度较差，影响障碍物位置的检测准确性，不能保证自动驾驶的安全可靠性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于包围盒的障碍物位置检测方法、装置和电子设备，通过障碍物轨迹确定出准确的着地点，进而得到误差较小较为准确的障碍物位置，保证自动驾驶的可靠性。第一方面，实施例提供一种基于包围盒的障碍物位置检测方法，包括：实时获取每个时刻针对目标障碍物的图像帧；...

【技术保护点】
1.一种基于包围盒的障碍物位置检测方法，其特征在于，包括：/n实时获取每个时刻针对目标障碍物的图像帧；/n通过包围盒检测出每个所述图像帧中目标障碍物的多个备选着地点以及所述目标障碍物的轨迹；/n基于所述目标障碍物的轨迹特征从当前时刻的图像帧的多个备选着地点中选择与固定地平线距离最近的目标着地点；/n根据所述目标着地点作为地面基准确定当前时刻所述目标障碍物的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于包围盒的障碍物位置检测方法，其特征在于，包括：
实时获取每个时刻针对目标障碍物的图像帧；
通过包围盒检测出每个所述图像帧中目标障碍物的多个备选着地点以及所述目标障碍物的轨迹；
基于所述目标障碍物的轨迹特征从当前时刻的图像帧的多个备选着地点中选择与固定地平线距离最近的目标着地点；
根据所述目标着地点作为地面基准确定当前时刻所述目标障碍物的位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标障碍物的轨迹特征从当前时刻的图像帧的多个备选着地点中选择与固定地平线距离最近的目标着地点的步骤，包括：
从所述目标障碍物的轨迹中获取轨迹特征，其中，所述轨迹特征包括斜率；
若所述斜率为正，则将所述当前时刻的图像帧中位于左侧的第一备选着地点作为目标着地点；
若所述斜率为负，则将所述当前时刻的图像帧中位于右侧的第二备选着地点作为目标着地点。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过包围盒检测出每个所述图像帧中目标障碍物的多个备选着地点以及所述目标障碍物的轨迹的步骤，包括：
通过包围盒检测出每个所述图像帧中目标障碍物的多个备选着地点；
根据当前时刻的图像帧的所述多个备选着地点中任意一个的第三备选着地点以及与所述当前时刻连续的多个历史时刻的图像帧中的所述第三备选着地点，确定所述目标障碍物的轨迹。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过包围盒检测出每个所述图像帧中目标障碍物的多个备选着地点的步骤，包括：
通过包围盒检测出每个所述图像帧中目标障碍物的盒体框轮廓；
根据所述盒体框轮廓的下框线的端点确定多个备选着地点，其中，所述下框线的左端点为第一备选着地点，所述下框线的右端点为第二备选着地点。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据当前时刻的图像帧的所述多个备选着地点中任意一个的第三备选着地点以及与所述当前时刻连续的多个历史时刻的图像帧中的所述第三备选着地点，确定所述目标障碍物的轨迹的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏英菲，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21