一种工业机器人新型抓手结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人新型抓手结构，包括固定手环、电动伸缩杆、抓指，所述固定手环固定连接在所述电动伸缩杆一端，且所述电动伸缩杆的收缩杆贯穿所述固定手环，所述固定手环外周边缘铰链连接有若干所述抓指。本实用新型专利技术具有结构简单、各个抓指活动灵活，可对各种工件进行快速夹取拿放，夹取稳定性高，生产成本较低的优点，其主要用于机器人对工件的抓取拿放。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人新型抓手结构
本技术涉及机器人
，具体的说是一种工业机器人新型抓手结构。
技术介绍
现如今的生产行业中，出现了大量工作机器人代替了人工生产，机器人的使用降低了人工费用，降低了生产风险，提高了生产效率，而机器人在生产加工过程中，大多需要抓手进行相关加工操作，但对于不同体积大小的工件抓取，现有的抓手结构具有较大的局限性，而且现有的抓手结构不够灵活，抓取不稳定，容易出现工件掉落的现象。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述不足之处，本技术目的是提供一种结构简单、各个抓指活动灵活，可对各种工件进行快速夹取拿放，夹取稳定性高，生产成本较低的工业机器人新型抓手结构。本技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种工业机器人新型抓手结构，包括固定手环、电动伸缩杆、抓指，所述固定手环固定连接在所述电动伸缩杆一端，且所述电动伸缩杆的收缩杆贯穿所述固定手环，所述固定手环外周边缘铰链连接有若干所述抓指，所述抓指包括第一联动杆、第二联动杆、第一连指、第二连指，所述第一联动杆一端铰链连接在所述固定手环的外周边缘上，所述第一联动杆另一端与第一连指一端铰链连接，所述第一连指另一端与所述第二连指一端固定连接，且所述第一连指与所述第二连指的连接处铰链连接有所述第二联动杆，所述第二联动杆另一端铰链连接在所述电动伸缩杆的收缩杆末端。所述第二连指末端设置有夹端面，所述夹端面上固定连接有若干橡胶条，所述橡胶条横截面为三角形结构。所述第一连指与所述第二连指之间设置有夹角。所述抓指设置有2-4组，且多组所述抓指呈环形阵列分布设置在所述固定手环外周边缘上。所述电动伸缩杆的收缩杆末端为球面结构，且球面结构上呈环形阵列设置有若干与第二联动杆相对应的安装槽，所述第二联动杆一端分别铰链连接在相对应的所述安装槽内。本技术的有益效果：本装置结构简单、各个抓指活动灵活，可对各种工件进行快速夹取拿放，夹取稳定性高，生产成本较低。附图说明图1为本技术结构示意图。图中：1固定手环、2电动伸缩杆、3第一联动杆、4第二联动杆、5第一连指、6第二连指、7橡胶条。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，一种工业机器人新型抓手结构，包括固定手环1、电动伸缩杆2、抓指，固定手环1固定连接在电动伸缩杆2一端，且电动伸缩杆2的收缩杆贯穿固定手环1，固定手环1外周边缘铰链连接有若干抓指，抓指包括第一联动杆3、第二联动杆4、第一连指5、第二连指6，第一联动杆3一端铰链连接在固定手环1的外周边缘上，第一联动杆3另一端与第一连指5一端铰链连接，第一连指5另一端与第二连指6一端固定连接，且第一连指5与第二连指6的连接处铰链连接有第二联动杆4，第二联动杆4另一端铰链连接在电动伸缩杆2的收缩杆末端。本技术中，第二连指6末端设置有夹端面，所有夹端面均朝向中心轴线方向设置，夹端面上固定连接有若干橡胶条7，橡胶条7横截面为三角形结构，用于增加抓取物品时，与物品之间的摩擦力，以及使夹端面与物品之间形成一个缓冲层，防止夹端面直接与物品接触，对物品表面造成刮擦；第一连指5与第二连指6之间设置有夹角，便于抓指末端张开角度的调节；抓指设置有2-4组，且多组抓指呈环形阵列分布设置在固定手环1外周边缘上；电动伸缩杆2的收缩杆末端为球面结构，且球面结构上呈环形阵列设置有若干与第二联动杆4相对应的安装槽，第二联动杆4一端分别铰链连接在相对应的安装槽内。本技术的工作原理是：使用时，通过电动伸缩杆2带动第二联动杆4一端移动，第二联动杆4另一端带动第一连指5一端向内或向外活动，在此过程中，第一联动杆3向外或向内活动，从而使第一连指5围绕第二联动杆4铰链处一端转动，转动过程中带动第二连指6围绕铰链处转动，第二连指6转动过程中，其夹端面相互靠近或远离，从而实现对物品的夹取和放开。对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人新型抓手结构，包括固定手环（1）、电动伸缩杆（2）、抓指，其特征在于：所述固定手环（1）固定连接在所述电动伸缩杆（2）一端，且所述电动伸缩杆（2）的收缩杆贯穿所述固定手环（1），所述固定手环（1）外周边缘铰链连接有若干所述抓指，所述抓指包括第一联动杆（3）、第二联动杆（4）、第一连指（5）、第二连指（6），所述第一联动杆（3）一端铰链连接在所述固定手环（1）的外周边缘上，所述第一联动杆（3）另一端与第一连指（5）一端铰链连接，所述第一连指（5）另一端与所述第二连指（6）一端固定连接，且所述第一连指（5）与所述第二连指（6）的连接处铰链连接有所述第二联动杆（4），所述第二联动杆（4）另一端铰链连接在所述电动伸缩杆（2）的收缩杆末端。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人新型抓手结构，包括固定手环（1）、电动伸缩杆（2）、抓指，其特征在于：所述固定手环（1）固定连接在所述电动伸缩杆（2）一端，且所述电动伸缩杆（2）的收缩杆贯穿所述固定手环（1），所述固定手环（1）外周边缘铰链连接有若干所述抓指，所述抓指包括第一联动杆（3）、第二联动杆（4）、第一连指（5）、第二连指（6），所述第一联动杆（3）一端铰链连接在所述固定手环（1）的外周边缘上，所述第一联动杆（3）另一端与第一连指（5）一端铰链连接，所述第一连指（5）另一端与所述第二连指（6）一端固定连接，且所述第一连指（5）与所述第二连指（6）的连接处铰链连接有所述第二联动杆（4），所述第二联动杆（4）另一端铰链连接在所述电动伸缩杆（2）的收缩杆末端。


2.根据权利要求1所述的一种工业机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：周庚平，
申请(专利权)人：沈阳安德森工业科技有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21