用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构，包括夹持机构、升降机构、转向机构和行走机构；升降机构包括第一丝杆螺母机构；行走机构包括第二丝杆螺母机构，第二丝杆螺母机构的两端分别连接两个升降机构，升降机构的螺母连接夹持机构；转向机构包括法兰联轴器和转向电机及其安装板，转向机构连接行走机构和中间两个机械手。夹持机构包括齿轮齿条机构和机械手，通过齿轮齿条机构实现机械手的开合。根据实际的管道布局情况，采用不同立体交叉管道攀爬机器人运动规划方法，可实现不同场合的攀爬机器人操控，并用于相应的作业任务中。

【技术实现步骤摘要】
用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构
本技术涉及机器人
，具体涉及一种用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构。
技术介绍
随着科学技术的发展和人民生活水平的提高，机器人因为其能代替人类完成任务并且具有一些人类所不具备的特性，所以在许多行业都有着重要的作用。在一些特殊场合和极端环境下，机器人便可以代替人们完成特殊任务，比如拆弹机器人、巡航机器人以及攀爬机器人等。在高层建筑发生火灾等特殊情况时，为了能保障人们的生命安全，可以考虑使用管道攀爬机器人通过屋外管道到达现场，运送一些应急物资如食物、药品或逃生绳索等。
技术实现思路
本技术提供一种用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构，可在建筑物外的落水管外壁上攀爬行走，具备一定的负载能力。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构，包括夹持机构、升降机构、转向机构和行走机构；所述升降机构包括第一丝杆螺母机构；所述行走机构包括第二丝杆螺母机构，第二丝杆螺母机构的两端分别连接两个升降机构，升降机构的螺母连接夹持机构；所述转向机构包括两个伸缩机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构，其特征在于，包括夹持机构、升降机构、转向机构和行走机构；所述升降机构包括第一丝杆螺母机构；所述行走机构包括第二丝杆螺母机构，第二丝杆螺母机构的两端分别连接两个升降机构，升降机构的螺母连接夹持机构；所述转向机构包括两个伸缩机构、两个夹持机构和转向电机，转向电机的输出端连接法兰联轴器，法兰联轴器的端面固定于行走机构的螺母，两个伸缩机构分别固定于转向电机的两侧，转向电机带动两个夹持机构转动，两个夹持机构分别连接两个伸缩机构的螺母。/n

【技术特征摘要】
1.用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构，其特征在于，包括夹持机构、升降机构、转向机构和行走机构；所述升降机构包括第一丝杆螺母机构；所述行走机构包括第二丝杆螺母机构，第二丝杆螺母机构的两端分别连接两个升降机构，升降机构的螺母连接夹持机构；所述转向机构包括两个伸缩机构、两个夹持机构和转向电机，转向电机的输出端连接法兰联轴器，法兰联轴器的端面固定于行走机构的螺母，两个伸缩机构分别固定于转向电机的两侧，转向电机带动两个夹持机构转动，两个夹持机构分别连接两个伸缩机构的螺母。


2.根据权利要求1所述的用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构，其特征在于，所述夹持机构包括夹持机构电机、电机安装板、齿轮、两个齿条、两个安装板和机械手；夹持机构电机安装在电机安装板上，其输出轴穿过电机安装板，通过联轴器连接齿轮的轴；两个齿条对称分布在齿轮两侧，在齿轮的带动下同步反向运动；两个安装板分别连接两个齿条；所述机械手分为两部分，分别安装在安装板上；电机安装板连接升降机构的螺母。


3.根据权利要求2所述的用于落水管立体交叉管道攀爬机器人结构，其特征在于，所述安装板上下安...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘张然，张兴国，陆金霞，张振兴，张雨欣，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32