一种检测锥状物位姿及自动分拣锥状物的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种检测锥状物位姿及自动分拣锥状物的装置，装置包括运动控制模块、传送模块、图像采集模块、信息处理模块、自动分拣模块，运动控制模块与传送模块信号相连，传送模块分别与图像采集模块、自动分拣模块连接，信息处理模块分别与像采集模块、自动分拣模块信号相连。本实用新型专利技术通过搭建一个结构简单、便于推广的锥状物快速检测方向、颜色、尺寸等信息及分拣装置，并通过图像处理技术进行相关锥状物特征检测。该锥状物可以是玉米、黄瓜、红薯、萝卜等锥状体的蔬菜。

【技术实现步骤摘要】
一种检测锥状物位姿及自动分拣锥状物的装置
本技术涉及工业机器视觉领域，涉及机器视觉软硬件在农产品检测方面的应用，具体地说，是一种检测锥状物位姿及自动分拣锥状物的装置。
技术介绍
在工业在线检测领域中，存在检测一些具有锥状结构方向的情况，这些锥状物体没有清晰分明的几何形状，且色彩大小差异较大，比如果蔬中的青椒、胡萝卜、玉米、黄瓜等。其中典型的一种检测情形就是玉米方向位姿的检测。在长期的玉米栽培过程中，人类的定向培养以及对环境适应的变异使得玉米形成了一个庞大的家族体系。各地培育出的玉米形态各异，从颜色、大小、形状上来比较都存在差异。目前，在一些粮食仓库中，企业需要对各个种类玉米进行包装然后入库。如果在包装过程中出现玉米朝向相反的情况，会影响企业的包装效率。故此需要一种能够对玉米朝向判别并进行分类的装置和算法来实现玉米的流水线包装，以保证生产效率。目前，流水线上待包装玉米朝向判别都为人工方式判断，并对方向异常的玉米进行人工剔除。面对我国如此大的玉米生产环境，亟须一种玉米方向的自动化检测方法即分拣装置来提高生产效率。但是考虑到玉米生长环境不一，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测锥状物位姿及自动分拣锥状物的装置，其特征在于，所述的装置包括运动控制模块、传送模块、图像采集模块、信息处理模块、自动分拣模块，所述的运动控制模块与传送模块信号相连，所述的传送模块分别与图像采集模块、自动分拣模块连接，所述的信息处理模块分别与图像采集模块、自动分拣模块信号相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种检测锥状物位姿及自动分拣锥状物的装置，其特征在于，所述的装置包括运动控制模块、传送模块、图像采集模块、信息处理模块、自动分拣模块，所述的运动控制模块与传送模块信号相连，所述的传送模块分别与图像采集模块、自动分拣模块连接，所述的信息处理模块分别与图像采集模块、自动分拣模块信号相连。


2.根据权利要求1所述的检测锥状物位姿及自动分拣锥状物的装置，其特征在于，所述的运动控制模块与信息处理模块均由工控机(11)执行，所述的传送模块包括电机(1)、由电机(1)驱动的传送带(2)及分布于传送带(2)上的挡板(3)，所述的图像采集模块包括固定设置与传送带(2)侧边、对应于挡板(3)上锥状物体设置的光电传感器(7)，以及位于传送带(2)上方，对应于挡板(3)上锥状物体设置的相机(5)，所述的自动分拣模块包括电磁继电器(8)、与电磁继电器(8)相连的活动挡板(9)，所述的活动挡板(9)与传送带(2)尾端相接。


3.根据权利要求2所述的检测锥状物位姿及自动分拣锥状物的装置，其特征在于，所述的相机(5)的镜头的周边设有开孔面光源(6)，所述的镜头穿过光源形成的开孔，所述的分拣模块与传送带(2)的尾端相接。


4.根据权利要求2所述的检测锥状物位姿及自动分拣锥状物的装置，其特征在于，所述的光电传感器(7)与相机(5)线路相连，所述的光电传感器(7)的感应对象为传送带(2)上的挡板。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：林斌，王尧，
申请(专利权)人：浙江四点灵机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33