自动行驶控制系统、联合收割机、收获机技术方案

提供自动行驶控制系统、联合收割机、收获机。其中的一种自动行驶控制系统是在己收割区域中进行转弯行驶的联合收割机所用的自动行驶控制系统，具备：往复行驶路径设定部，其能够在未收割区域设定相互平行的多个往复行驶路径；转弯路径设定部，其能够在己收割区域设定联合收割机收割完往复行驶路径之后向接下来的往复行驶路径的端部驶入的转弯路径。转弯路径包含使联合收割机进行前进转弯行驶的路径和使联合收割机进行后退转弯行驶的路径。转弯路径设定部能够以如下方式设定转弯路径：使联合收割机在向左右一方进行前进转弯行驶之后，向左右另一方进行后退转弯行驶。由此，能够使联合收割机在己收割区域中迅速地进行转弯行驶。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶控制系统、联合收割机、收获机
本专利技术涉及在田地的未收割区域一边进行往复行驶一边割取作物、并且在比所述未收割区域靠外侧的己收割区域进行用于所述往复行驶的转弯行驶的联合收割机所用的自动行驶控制系统以及联合收割机。本专利技术涉及沿所设定的行驶路径进行自动行驶的收获机。
技术介绍
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技术介绍
1>例如，专利文献1中公开了供联合收割机在比未收割区域靠外侧的己收割区域进行U形转弯行驶的转弯路径。专利文献1的图18中示出了联合收割机收割完往复行驶路径(文献中的“走行経路要素(中文译文：行驶路径要素)”)之后向接下来的往复行驶路径的端部驶入的转弯路径。该转弯路径包含供联合收割机进行前进转弯行驶的路径和供联合收割机进行后退行驶的路径。<
技术介绍
2>专利文献2所记载的那种对田地的植立谷秆进行收获的联合收割机沿所设定的行驶路径一边进行自动行驶一边进行收获作业。行驶路径被设定为能够高效地进行整个田地的收获作业。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018－92620号公报专利文献2：日本特开2002－358122号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题<技术问题1>就
技术介绍
1的技术而言，专利文献1的图18所示的转弯路径中的后退行驶的路径是联合收割机沿未收割区域的外周形状进行后退行驶的路径。但是，如果是专利文献1的结构，则联合收割机在该后退行驶的路径中不转弯，联合收割机仅在前进行驶中转弯，因此转弯路径容易变长。因此，从缩短联合收割机的转弯行驶的角度，转弯路径尚有改善的余地。本专利技术的第一个目的在于：提供一种用于使联合收割机在己收割区域中迅速地进行转弯行驶的自动行驶控制系统。<技术问题2>就
技术介绍
2的技术而言，然而，在自动行驶中，在所设定的行驶路径上行驶的机体的实际的位置有时相对于伴随着作业行驶而形成的已作业地的位置、以及植立谷秆的植立状况等田地的状况来说并不适当。例如，若在作业行驶中不能准确地取得机体的位置信息，则实际行驶的机体的位置将会偏离所设定的行驶路径。此外，在设定行驶路径时，还存在出现操作失误的情况、设定行驶路径的设备存在不良状况的情况、以及行驶路径自身相对于田地的状况来说不适当的情况。在像以上那样实际行驶的机体的位置相对于田地的状况来说不适当的情况下，虽然也能手动变更机体的行驶方向而使行驶的机体的位置适当，但通常若在自动行驶中进行转向操作的话，机体将会停车。而且，需要在手动修正行驶路径之后使自动行驶停止，并再次开始自动行驶。因此，本专利技术的第二个目的是：期望在持续进行自动行驶的状态下通过简单的操作调整行驶路径以使实际行驶的机体的位置相对于田地的状况来说变得适当。用于解决技术问题的手段<解决手段1>为了实现上述第一个目的，本专利技术为一种自动行驶控制系统，该自动行驶控制系统为在田地的未收割区域一边进行往复行驶一边割取作物、并且在比所述未收割区域更靠外侧的己收割区域进行用于所述往复行驶的转弯行驶的联合收割机用的自动行驶控制系统，其特征在于，所述自动行驶控制系统具备：往复行驶路径设定部，其能够在所述未收割区域设定相互平行的多个往复行驶路径；转弯路径设定部，其能够在所述己收割区域设定所述联合收割机收割完所述往复行驶路径之后向接下来的所述往复行驶路径的端部驶入的转弯路径；所述转弯路径包含使所述联合收割机进行前进转弯行驶的路径和使所述联合收割机进行后退转弯行驶的路径，所述转弯路径设定部能够以如下方式设定所述转弯路径：使所述联合收割机在向左右一方进行所述前进转弯行驶之后，向左右另一方进行所述后退转弯行驶。根据本专利技术，联合收割机在进行前进转弯行驶之后，调转转弯的方向而进行后退转弯行驶，因此与联合收割机仅在前进行驶中而进行转弯的结构相比，可更迅速地进行转弯。另外，通过可供联合收割机一边进行后退行驶一边进行转弯的结构，与联合收割机在后退行驶中不进行转弯的结构相比，可使转弯空间更小。由此，可实现用于使联合收割机在己收割区域中迅速地进行转弯行驶的自动行驶控制系统。另外，搭载有本专利技术的自动行驶控制系统的联合收割机也包含在权利的对象中。在本专利技术中，优选的是，所述转弯路径设定部以如下方式设定所述转弯路径：在所述联合收割机结束所述后退转弯行驶时，所述联合收割机位于所述接下来的往复行驶路径的延长线上。如果是本结构，则在联合收割机完成后退转弯行驶时，联合收割机位于接下来的往复行驶路径的延长线上，因此联合收割机能够容易地沿接下来的往复行驶路径进入未收割区域。注意，在本专利技术中，“所述联合收割机位于所述接下来的往复行驶路径的延长线上”的意思并不限定于联合收割机的位置为与接下来的往复行驶路径的延长线完全一致的状态的意思。本专利技术也包含联合收割机的位置为与接下来的往复行驶路径的延长线大致重叠的状态的意思、以及联合收割机的位置为与接下来的往复行驶路径的延长线大体上重叠的状态的意思。在本专利技术中，优选的是，所述转弯路径设定部以如下方式设定所述转弯路径：在所述联合收割机结束所述后退转弯行驶时，所述联合收割机的前进方位沿着所述接下来的往复行驶路径的行驶方位。如果是本结构，则在联合收割机完成后退转弯行驶时，联合收割机的前进方位沿着接下来的往复行驶路径的行驶方位，因此联合收割机能够容易地沿接下来的往复行驶路径进入未收割区域。注意，在本专利技术中，“所述联合收割机的前进方位沿着所述接下来的往复行驶路径的行驶方位”的意思并不限定于联合收割机的前进方位与接下来的往复行驶路径的行驶方位完全一致的意思。本专利技术也包含联合收割机的前进方位与接下来的往复行驶路径的行驶方位大致一致的意思、以及联合收割机的前进方位与接下来的往复行驶路径的行驶方位大体上一致的意思。在本专利技术中，优选的是，所述自动行驶控制系统具备用于设定所述转弯路径的多个转弯模式，所述转弯路径设定部根据田地的状况而切换所述多个转弯模式。如果是本结构，则转弯路径设定部能够根据未收割区域的形状、己收割区域的空间而选择转弯模式。由此，联合收割机能够在己收割区域中更迅速地进行转弯行驶。在本专利技术中，优选的是，在所述多个转弯模式中，包含使所述联合收割机在所述联合收割机收割完所述往复行驶路径之后的最初的所述前进转弯行驶中向所述接下来的往复行驶路径所在的一侧转弯的模式。如果是本结构，则转弯模式包含联合收割机在最初的前进转弯行驶中向接下来的往复行驶路径所在的一侧转弯的模式。因此，后退转弯行驶中的转弯行驶距离变短，在联合收割机结束后退转弯行驶时，联合收割机的位置容易位于接下来的往复行驶路径的延长线上，联合收割机的前进方位容易沿着接下来的往复行驶路径的行驶方位。由此，联合收割机容易在后退转弯行驶后的前进行驶中沿接下来的往复行驶路径进入未收割区域。在本专利技术中，优选的是，在所述多个转弯模式中，包含使所述联合收割机在所述联合收割机收割完所述往复行驶路径之后的最初的所述前进转弯行驶中向与所述接下来的往复本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行驶控制系统，该自动行驶控制系统为在田地的未收割区域一边进行往复行驶一边割取作物、并且在比所述未收割区域更靠外侧的己收割区域进行用于所述往复行驶的转弯行驶的联合收割机用的自动行驶控制系统，其特征在于，所述自动行驶控制系统具备：/n往复行驶路径设定部，其能够在所述未收割区域设定相互平行的多个往复行驶路径；/n转弯路径设定部，其能够在所述己收割区域设定所述联合收割机收割完所述往复行驶路径之后向接下来的所述往复行驶路径的端部驶入的转弯路径；/n所述转弯路径包含使所述联合收割机进行前进转弯行驶的路径和使所述联合收割机进行后退转弯行驶的路径，/n所述转弯路径设定部能够以如下方式设定所述转弯路径：使所述联合收割机在向左右一方进行所述前进转弯行驶之后，向左右另一方进行所述后退转弯行驶。/n

【技术特征摘要】
20191129 JP 2019-215928;20191129 JP 2019-2159291.一种自动行驶控制系统，该自动行驶控制系统为在田地的未收割区域一边进行往复行驶一边割取作物、并且在比所述未收割区域更靠外侧的己收割区域进行用于所述往复行驶的转弯行驶的联合收割机用的自动行驶控制系统，其特征在于，所述自动行驶控制系统具备：
往复行驶路径设定部，其能够在所述未收割区域设定相互平行的多个往复行驶路径；
转弯路径设定部，其能够在所述己收割区域设定所述联合收割机收割完所述往复行驶路径之后向接下来的所述往复行驶路径的端部驶入的转弯路径；
所述转弯路径包含使所述联合收割机进行前进转弯行驶的路径和使所述联合收割机进行后退转弯行驶的路径，
所述转弯路径设定部能够以如下方式设定所述转弯路径：使所述联合收割机在向左右一方进行所述前进转弯行驶之后，向左右另一方进行所述后退转弯行驶。


2.根据权利要求1所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
所述转弯路径设定部以如下方式设定所述转弯路径：在所述联合收割机结束所述后退转弯行驶时，所述联合收割机位于所述接下来的往复行驶路径的延长线上。


3.根据权利要求2所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
所述转弯路径设定部以如下方式设定所述转弯路径：在所述联合收割机结束所述后退转弯行驶时，所述联合收割机的前进方位沿着所述接下来的往复行驶路径的行驶方位。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
所述自动行驶控制系统具备用于设定所述转弯路径的多个转弯模式，
所述转弯路径设定部根据田地的状况而切换所述多个转弯模式。


5.根据权利要求4所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
在所述多个转弯模式中，包含使所述联合收割机在所述联合收割机收割完所述往复行驶路径之后的最初的所述前进转弯行驶中向所述接下来的往复行驶路径所在的一侧转弯的模式。


6.根据权利要求4或5所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
在所述多个转弯模式中，包含使所述联合收割机在所述联合收割机收割完所述往复行驶路径之后的最初的所述前进转弯行驶中向与所述接下来的往复行驶路径所在的一侧相反的一侧转弯的模式。


7.一种联合收割机，其特征在于，该联合收割机搭载有权利要求1至6中任一项所述的自动行驶控制系统。


8.一种收获机，该收获机为具有收获部且自动地进行收获作业行驶的收获机，其特征在于，所述收获机具备：
路径设定部，其设定进行所述收获作业行驶的行驶路径；
自动行驶控制部，其对沿着所述行驶路径的所述收获作业行驶进行控制；
路径校正部，其以满足规定的校正条件作为契机，使所述行驶路径平行移动规定的距离。


9.根据权利要求8所述的收获机，其特征在于，
所述收获机具备路径变更操作部，该路径变更操作部用于手动从机体的左右方向中的任一方向选择使所述行驶路径平行移动的方向，
所述校正条件是所述路径变更操作部的选择操作，
所述路径校正部使所述行驶路径向通过所述路径变更操作部选择的方向平行移动。

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边俊树，佐野友彦，吉田脩，川畑翔太郎，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本;JP