自动行驶控制系统、自动行驶路径生成系统、联合收割机技术方案

本发明专利技术提供自动行驶控制系统、自动行驶路径生成系统、联合收割机。其中的一种自动行驶控制系统控制对未作业地的作物进行收获的联合收割机的自动行驶，具备：预计总产量取得部，其取得通过收获未作业地的作物而预计可得的谷粒的预计总产量；行驶路径生成部，其生成未作业地中的联合收割机的行驶路径。行驶路径生成部在由预计总产量取得部取得的预计总产量超过特定量的情况下，设定部分作业区域，并在部分作业区域的内部生成联合收割机的行驶路径，部分作业区域为未作业地的一部分区域。部分作业区域被设定为，通过收获该部分作业区域的作物而预计可得的谷粒的预计总产量不超过特定量。由此，能够抑制作业效率降低。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶控制系统、自动行驶路径生成系统、联合收割机
本专利技术涉及自动行驶控制系统。本专利技术涉及自动行驶路径生成系统。本专利技术涉及在田地的外周区域一边绕圈行驶一边割取作物、且在比外周区域更靠内侧的内侧区域一边往复行驶一边割取作物的联合收割机所用的自动行驶控制系统，以及搭载有该自动行驶控制系统的联合收割机。
技术介绍
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技术介绍
1>专利文献1中记载了一种一边收获田地的作物一边行驶的收获机所用的自动行驶系统。在基于该自动行驶系统的收获作业中，首先沿着田地的分界线进行3～4周的绕圈行驶。该作业被称作环绕收割，在此期间，作业车行驶过的区域被设定为外周区域。而且，外周区域的内侧的区域被设定为作业对象区域，通过自动行驶对该作业对象区域执行作业行驶。<
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2>专利文献1中记载了一种在作业地上一边作业一边行驶的作业车所用的自动行驶系统。在基于该自动行驶系统的收获作业中，首先沿着田地的分界线进行3～4周的绕圈行驶。该作业被称作环绕收割，在此期间，作业车行驶过的区域被设定为外周区域。而且，外周区域的内侧的区域被设定为作业对象区域，通过自动行驶对该作业对象区域执行作业行驶。专利文献2中记载了一种能够在田地的角部自动进行割取未收割谷秆的角部收割作业的联合收割机。在该联合收割机中，若执行自动角部收割模式，则控制装置实施进行设定次数的下述作业动作的控制：使割取部上升然后使机体后退规定距离并停止，使割取部下降然后使机体以规定角度转弯，一边进行割取一边前进规定距离并停止。如其图6、图10所示，将机体的转弯角度设定成使停止前进的位置每次位移割取部的收割宽度。由此，通过重复作业动作来执行自动的角部收割，以逐渐扩大己收割地。然后，在生成的己收割地上改变机体的方向(其图7、图11)，沿下一个边进行割取。<
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3>例如在专利文献3公开的联合收割机所用的自动行驶控制系统中，联合收割机一边在比外周区域靠内侧的内侧区域(在文献中为“作業対象領域(中文译文：作业对象区域)”)往复行驶一边割取作物。在内侧区域中，通过行驶路径设定部设定多个平行行驶路径。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018－73399号公报专利文献2：日本特开2011－24427号公报专利文献3：日本特开2019－110762号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题<技术问题1>就
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1的技术而言，收获机的谷粒箱装满之前，需要向在田埂边驻车的运输车的附近停车并向运输车排出作物。在作业对象区域大的情况下，需要在对该作业对象区域进行收获作业的中途离开作业对象区域而朝向运输车行驶。根据作业对象区域的形状、运输车的位置的不同，为了进行该排出的从作业对象区域的脱离有可能导致作业效率降低。本专利技术的第一个目的是提供一种能够抑制作业效率降低的自动行驶控制系统。<技术问题2>就
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2的技术而言，根据专利文献1的记载，环绕收割的至少最外周的一周，为了避免有切割残留，并且为了避免撞到田埂，是通过手动行驶来进行的。在田地的角落区域中，为了不残留未收割谷秆，进行将前进与后退重复多次的行驶。因此，环绕收割不仅需要较长时间，而且需要操作人员的手动操作，作业效率较低。在专利文献2所记载的方式的角部收割中，一边一点一点地改变方向，一边重复前进和后退而逐渐扩大己收割地，从而确保较宽的己收割地，在该己收割地上改变方向。为此，需要非常多的前进和后退的切换(在其图6～7的例子中为7次，在其图10～11的例子中为8次)。于是，角部收割作业虽然是自动进行的，但需要较长的时间，作业效率较低。本专利技术的第二个目的是提供一种使田地角部的自动收获行驶高效的方法。<技术问题3>就
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3的技术而言，如果田地的形状为规整地形，则在联合收割机一边沿田地的外周绕圈行驶一边割取植立谷秆之后，联合收割机能够容易地直接沿平行行驶路径割取内侧区域的作物。但是，如果田地是不规整地形，则要考虑联合收割机割取田地的外周区域的作物之后的未收割区域的外周边完全不沿着平行行驶路径的情况。一般来说，为了提高联合收割机的割取作业的效率和脱粒处理的精度，期望未收割区域的外周边中的相对于平行行驶路径位于左右外侧的边是沿着平行行驶路径的。本专利技术的第三个目的是提供一种能够提高联合收割机的割取作业的效率和脱粒处理的精度的自动行驶控制系统。用于解决技术问题的手段<解决手段1>用于实现上述第一个目的自动行驶控制系统的特征结构为，一种自动行驶控制系统，控制对未作业地的作物进行收获的联合收割机的自动行驶，其中，具备：预计总产量取得部，其取得通过收获所述未作业地的作物而预计可得的谷粒的预计总产量；行驶路径生成部，其生成所述未作业地中的所述联合收割机的行驶路径；所述行驶路径生成部在由所述预计总产量取得部取得的预计总产量超过特定量的情况下，设定部分作业区域，并在所述部分作业区域的内部生成所述联合收割机的行驶路径，所述部分作业区域为所述未作业地的一部分区域，所述部分作业区域被设定为，通过收获该部分作业区域的作物而预计可得的谷粒的预计总产量不超过所述特定量。根据上述的特征结构，当在部分作业区域的内部生成的行驶路径上完成了自动行驶时，所获得的谷粒的总产量不会超过特定量，因此例如通过将特定量设定为比联合收割机的谷粒箱的容量小，能够抑制在对部分作业区域进行收获作业的中途从部分作业区域脱离。因而，能够抑制收获作业中的作业效率的降低。在本专利技术中，优选的是，所述自动行驶控制系统具备：产量率取得部，其取得产量率，所述产量率是所述未作业地中的每单位面积的谷粒的产量；面积取得部，其取得所述未作业地的面积；所述预计总产量取得部基于由所述产量率取得部取得的产量率以及由所述面积取得部取得的所述未作业地的面积，计算所述预计总产量。根据上述的特征结构，可高精度地计算预计总产量，预计总产量与实际的总产量的误差变小，因此能够适当地抑制作业中途的从部分作业区域的脱离，能够可靠地抑制收获作业中的作业效率的降低。在本专利技术中，优选的是，所述特定量是预先设定的规定量、或者预先设定的规定量减去存储于所述联合收割机的谷粒存储部的谷粒的存储量而得的量。根据上述的特征结构，在特定量为预先设定的规定量的情况下，能够利用简易的结构可靠地抑制作业效率的降低。在特定量是预先设定的规定量减去存储于联合收割机的谷粒存储部的谷粒的存储量而得的量的情况下，由于特定量根据当前的谷粒的存储量而变化，因此所设定的部分作业区域与当前的谷物的存储量相应。因而，能够更适当地抑制作业中途的从部分作业区域的脱离，能够可靠地抑制收获作业中的作业效率的降低。在本专利技术中，优选的是，所述行驶路径生成部将用与行方向平行的直线分割所述未作业地而产生的一区域设定为所述部分作业区域。根据上述的特征结构，部分作业区域的至少一边与行方向平行，因此能够使部分作业区本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行驶控制系统，控制对未作业地的作物进行收获的联合收割机的自动行驶，其特征在于，具备：/n预计总产量取得部，其取得通过收获所述未作业地的作物而预计可得的谷粒的预计总产量；/n行驶路径生成部，其生成所述未作业地中的所述联合收割机的行驶路径；/n所述行驶路径生成部在由所述预计总产量取得部取得的预计总产量超过特定量的情况下，设定部分作业区域，并在所述部分作业区域的内部生成所述联合收割机的行驶路径，所述部分作业区域为所述未作业地的一部分区域，/n所述部分作业区域被设定为，通过收获该部分作业区域的作物而预计可得的谷粒的预计总产量不超过所述特定量。/n

【技术特征摘要】
20191129 JP 2019-215923;20191129 JP 2019-215924;201.一种自动行驶控制系统，控制对未作业地的作物进行收获的联合收割机的自动行驶，其特征在于，具备：
预计总产量取得部，其取得通过收获所述未作业地的作物而预计可得的谷粒的预计总产量；
行驶路径生成部，其生成所述未作业地中的所述联合收割机的行驶路径；
所述行驶路径生成部在由所述预计总产量取得部取得的预计总产量超过特定量的情况下，设定部分作业区域，并在所述部分作业区域的内部生成所述联合收割机的行驶路径，所述部分作业区域为所述未作业地的一部分区域，
所述部分作业区域被设定为，通过收获该部分作业区域的作物而预计可得的谷粒的预计总产量不超过所述特定量。


2.根据权利要求1所述的自动行驶控制系统，其特征在于，具备：
产量率取得部，其取得产量率，所述产量率是所述未作业地中的每单位面积的谷粒的产量；
面积取得部，其取得所述未作业地的面积；
所述预计总产量取得部基于由所述产量率取得部取得的产量率以及由所述面积取得部取得的所述未作业地的面积，计算所述预计总产量。


3.根据权利要求1或2所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
所述特定量是预先设定的规定量、或者预先设定的规定量减去存储于所述联合收割机的谷粒存储部的谷粒的存储量而得的量。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
所述行驶路径生成部将用与行方向平行的直线分割所述未作业地而产生的一区域设定为所述部分作业区域。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
所述行驶路径生成部以使所述部分作业区域的内部的所述行驶路径与行方向平行的方式设定所述行驶路径。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
所述行驶路径生成部以如下方式设定所述行驶路径：使所述联合收割机在所述部分作业区域中的位于与行方向正交的方向的一端部的行驶路径上行驶之后，紧接着在所述部分作业区域中的位于与行方向交叉的方向的另一端部的行驶路径上行驶。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
所述行驶路径生成部以使所述部分作业区域的与行方向正交的方向的宽度小于规定的阈值宽度的方式设定所述部分作业区域。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
所述行驶路径生成部将从所述未作业地中去除所述部分作业区域后的剩余区域作为新的未作业地而设定接下来的部分作业区域。


9.根据权利要求8所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
所述行驶路径生成部在收获完所述部分作业区域的作物时的谷粒存储部的存储量超过了规定存储量的情况下，生成到达谷粒排出位置的所述联合收割机的行驶路径，在收获完所述部分作业区域的作物时的谷粒存储部的存储量为所述规定存储量以下的情况下，在所述接下来的部分作业区域的内部生成所述联合收割机的行驶路径。


10.根据权利要求8或9所述的自动行驶控制系统，其特征在于，
所述行驶路径生成部基于通过收获所述部分作业区域的作物而已经获得的谷粒的产量设定所述接下来的部分作业区域。


11.一种自动行驶路径生成系统，生成对田地的作物进行收获的收获机的自动行驶的路径，其特征在于，具备：
田地形状取得部，其取得田地的角部的形状；
角部行驶路径生成部，其生成所述角部的自动收获行驶的路径即角部行驶路径；
所述角部行驶路径包含：
第一路径，其是沿形成所述角部的边中的一个边一边收获作物一边前进的路径；
第二路径，其是沿所述第一路径后退的路径；
第三路径，其是在与所述第一路径之间留有未作业地的、沿与所述第一路径交叉的方向一边收获作物...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边俊树，佐野友彦，吉田脩，川畑翔太郎，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本;JP