【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于以集成(综合)方式控制多个致动器以便在车辆上执行多种车辆运动控制的技术。
技术介绍
近年来，在同一车辆上安装多种类型用于控制车辆运动的运动控制装置的趋势增加。但是，不同类型的运动控制装置所达到的效果不一定相互独立地显现在车辆中，而是可能相互干扰。因此，当车辆的开发包括将多种类型的运动控制装置安装在车辆上时，重要的是，确保这些运动控制装置充分合作(或共同作用)和协作。例如，当多种类型的运动控制装置在车辆的某一开发阶段需要被安装在同一车辆中时，在各个控制装置被相互独立地开发后可以一种辅助或附加的方式使运动控制装置相互关联或者协作。但是，开发具有上述不同类型的运动控制装置的车辆需要进行大量的工作和较长的时间以达到运动控制装置之间的关联和协作。作为一个示例，多种不同类型的运动控制装置被安装在车辆上以使这些运动控制装置共享一个或多个致动器。对于这种布置，如果运动控制装置需要在同一时间操作相同的致动器，那么会在不同的运动控制装置的控制之间出现冲突问题。如果如上所述在各个运动控制装置被相互独立地开发后以一种辅助或者附加方式建立运动控制装置的关联/协作，...
【技术保护点】
一种集成式车辆运动控制系统，所述集成式车辆运动控制系统基于与驾驶员驾驶车辆相关的驾驶相关信息通过利用计算机以集成方式控制多个致动器，以便在车辆中执行多种车辆运动控制，其中：在所述集成式车辆运动控制系统的硬件配置和软件配置中，至少所述 软件配置包括以在从驾驶员到所述多个致动器的方向上具有多个等级的分级结构形式布置的多个部分；所述多个部分包括（ａ）处于作为所述等级之一的第一等级的指令部分，所述指令部分适于基于所述驾驶相关信息确定目标车辆状态量，（ｂ）处于比所述第一等 级低的第二等级的执行部分，所述执行部分适于接收作为来自于所述指令部分的指令的所述目标...
【技术特征摘要】
JP 2001-12-27 395871/20011.一种集成式车辆运动控制系统，所述集成式车辆运动控制系统基于与驾驶员驾驶车辆相关的驾驶相关信息通过利用计算机以集成方式控制多个致动器，以便在车辆中执行多种车辆运动控制，其中在所述集成式车辆运动控制系统的硬件配置和软件配置中，至少所述软件配置包括以在从驾驶员到所述多个致动器的方向上具有多个等级的分级结构形式布置的多个部分；所述多个部分包括(a)处于作为所述等级之一的第一等级的指令部分，所述指令部分适于基于所述驾驶相关信息确定目标车辆状态量，(b)处于比所述第一等级低的第二等级的执行部分，所述执行部分适于接收作为来自于所述指令部分的指令的所述目标车辆状态量，并通过所述多个致动器的至少之一执行接收的指令；所述指令部分包括都适于产生用于以集成方式控制所述多个致动器的指令的上级指令部分和下级指令部分，所述上级指令部分基于所述驾驶相关信息在不考虑车辆动态特性的情况下确定第一目标车辆状态量，并将确定的第一目标车辆状态量提供给所述下级指令部分，所述下级指令部分基于从所述上级指令部分接收的所述第一目标车辆状态量在考虑车辆动态特性的情况下确定第二目标车辆状态量，并将确定的第二目标车辆状态量提供给所述执行部分；以及所述上级指令部分、所述下级指令部分以及所述执行部分通过使计算机运行在所述软件配置上相互独立的多个模块执行分配给所述各个部分的特定功能。2.根据权利要求1所述的集成式车辆运动控制系统，其特征在于，所述驾驶相关信息包括(a)与驾驶员进行驾驶操作相关的驾驶信息；和(b)与车辆的状态量相关的车辆信息和与会影响车辆运动的车辆周围环境相关的环境信息的至少之一。3.根据权利要求1或2所述的集成式车辆运动控制系统，其特征在于所述车辆包括(a)适于获取与驾驶员进行驾驶操作相关的驾驶信息的驾驶信息获取系统；和(b)适于获取与车辆的状态量相关的车辆信息的车辆信息获取系统和适于获取与会影响车辆运动的车辆周围环境相关的环境信息的环境信息获取系统的至少之一；以及所述上级指令部分基于(c)获取的驾驶信息，和(d)获取的车辆信息和获取的环境信息的至少之一确定所述第一目标车辆状态量。4.根据权利要求3所述的集成式车辆运动控制系统，其特征在于，所述上级指令部分基于(a)获取的驾驶信息和(b)获取的车辆信息和获取的环境信息的至少之一确定与要确定的所述第一目标车辆状态量相关的多个候选值，并根据一组预定规则基于确定的多个候选值确定所述第一目标车辆状态量。5.根据权利要求4所述的集成式车辆运动控制系统，其特征在于所述第一目标车辆状态量与车辆的纵向加速度相关；并且所述多个候选值包括(a)基于获取的驾驶信息确定的第一目标纵向加速度，和(b)基于获取的车辆信息和获取的环境信息的至少之一确定的第二目标纵向加速度。6.根据权利要求4所述的集成式车辆运动控制系统，其特征在于所述第一目标车辆状态量与车辆的转向角相关；并且所述多个候选值包括(a)基于获取的驾驶信息确定的第一目标转向角，和(b)基于获取的车辆信息和获取的环境信息的至少之一确定的第二目标转向角。7.根据权利要求1至6中任一项所述的集成式车辆运动控制系统，其特征在于，所述第一目标车辆状态量包括与车辆的纵向加速度相关的目标车辆状态量和与车辆的转向角相关的目标车辆状态量。8.根据权利要求1至7中任一项所述的集成式车辆运动控制系统，其特征在于所述上级指令部分将使在车辆行驶的路线上的车辆的位置和其速度之间的车辆位置-速度关系的最佳化优先于车辆性能稳定性的目标车辆状态量确定为所述第一目标车辆状态量；以及所述下级指令部分基于确定的所述第一目标车辆状态量将使车辆性能稳定性优先于所述车辆位置-速度关系的最佳化的目标车辆状态量确定为所述第二目标车辆状态量。9.根据权利要求1至8中任一项所述的集成式车辆运动控制系统，其特征在于所述上级指令部分将所述第一目标车辆状态量确定为可在一允许范围内变化的目标车辆状态量；以及所述下级指令部分将所述第二目标车辆状态量确定为从所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲤渊健，宫后升一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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