摄像机云台运动参数的确定方法和装置、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种摄像机云台运动参数的确定方法和装置、存储介质。其中，该方法包括：获取驱动摄像机云台运动的目标电机的电机参数，其中，摄像机安装于云台上；获取摄像机的运动性能参数，其中，运动性能参数是摄像机在执行目标操作时所允许的性能参数；根据目标电机参数和运动性能参数确定摄像机云台的目标加减速曲线；根据目标加减速曲线和预先设置的加减速曲线确定摄像机云台运行参数，其中，摄像机云台运行参数用于控制云台运动，实现了避免摄像机云台需要与每台电机预先设置加减速曲线的技术效果，进而解决了现有技术中，需要预先将摄像机与电机驱动系统进行绑定，摄像机无法灵活自适应不同的电机驱动系统的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
摄像机云台运动参数的确定方法和装置、存储介质
本专利技术涉及安防监控
，具体而言，涉及一种摄像机云台运动参数的确定方法和装置、存储介质。
技术介绍
在球型摄像机中，为确保摄像机运动，通常可以把摄像机安装在云台上，通过云台电机和传动链的作用带动摄像机运动使得完成任意感兴趣区域的灵活监控。为保证云台稳、准、快的运动需根据每款摄像机的性能要求、所选电机参数等进行运动参数的适配。由于目前摄像机型号很多，每款摄像机搭载的水平和垂直电机参数都不同但外观类似易混淆，因此可能出现安装出错或者型号不匹配时导致摄像机运动异常或者达不到预期的性能需求。目前现有的技术方案主要是：对所有可能用到的不同厂家步进电机步矩角型号进行区分，提前制作多份电机参数表，并事先离线调试好每款设备对应的加减速曲线，细分跳步数等参数。将每款摄像机与其对应的电机驱动系统完成绑定。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种摄像机云台运动参数的确定方法和装置、存储介质，以至少解决现有技术中，需要预先将摄像机与电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像机云台运动参数的确定方法，其特征在于，包括：/n获取驱动摄像机云台运动的目标电机的电机参数，其中，所述摄像机安装于所述云台上；/n获取所述摄像机的运动性能参数，其中，所述运动性能参数是所述摄像机在执行目标操作时所允许的性能参数；/n根据所述目标电机参数和所述运动性能参数确定所述摄像机云台的目标加减速曲线；/n根据所述目标加减速曲线和预先设置的加减速曲线确定所述摄像机云台运行参数，其中，所述摄像机云台运行参数用于控制所述云台运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种摄像机云台运动参数的确定方法，其特征在于，包括：
获取驱动摄像机云台运动的目标电机的电机参数，其中，所述摄像机安装于所述云台上；
获取所述摄像机的运动性能参数，其中，所述运动性能参数是所述摄像机在执行目标操作时所允许的性能参数；
根据所述目标电机参数和所述运动性能参数确定所述摄像机云台的目标加减速曲线；
根据所述目标加减速曲线和预先设置的加减速曲线确定所述摄像机云台运行参数，其中，所述摄像机云台运行参数用于控制所述云台运动。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取驱动摄像机云台运动的目标电机的电机参数，包括：
获取所述目标电机的标识码图像；
通过识别所述标识码图像获取所述目标电机的电机参数，其中，所述电机参数包括所述目标电机的额定电流、电阻、转动惯量、步矩角、矩频特性曲线。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机参数和所述运动性能参数确定所述摄像机云台的目标加减速曲线，包括：
根据所述摄像机所允许的最大功耗确定所述目标电机的最大允许电流；
根据所述摄像机的最大运动速度确定所述目标电机的最大运动速度，以及根据所述最大运动速度确定所述目标电机的运动速度区间；
根据所述最大允许电流以及所述目标电机的矩频特性曲线确定对应所述运动速度区间任一速度所述目标电机输出的实际力矩数据，其中，所述目标加减曲线包括所述实际力矩数据为纵坐标，所述运动速度为横着坐标的曲线。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加减速曲线和预先设置的加减速曲线确定所述摄像机云台运行参数，包括：
根据所述预先设置的加减速曲线和所述摄像机预设的初始最大加速度确定所述目标电机在所述速度区间任一速度对应的理论力矩数据；
根据所述实际力矩数据和所述理论力矩数据确定所述目标电机的目标加速度，其中，所述摄像机云台运行参数包括所述目标加速度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大允许电流、所述运动速度区间以及所述目标电机的矩频特性曲线确定所述目标电机输出的实际力矩数据，包括：
获取所述目标电机的矩频特性曲线，其中，所述矩频特性曲线的横坐标表示所述目标电机的速度值和纵坐标表示所述目标电机的力矩值；
将所述运动速度区间离散成N等份，从所述矩频特性曲线中获取每个运动速度对应的理论力矩数据；
根据所述最大允许电流、所述目标电机的理论电流和所述理论力矩值确定所述目标电机的实际力矩数据。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际力矩数据和所述理论力矩数据确定所述目标电机的目标加速度，包括：
获取所述运动速度区间内所述目标电机输出的实际力矩数据和所述理论力矩数据；
在所述实际力矩数据均小于所述实际输出力矩数据的情况下，确定所述预设的初始最大加速度为所述目标加速度。


7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加减速曲线和预先设置的加减速曲线确定所述摄像机云台运行参数，包括：
根据所述目标加速度确定所述摄像机运行最大距离所需的第一时间；
获取所述摄像机从速度为零达到所述摄像机所允许的最大速度的第二时间；
在所述第二时间大于所述第一时间的情况下，根据预设采样周期T确定在所述第二时间内运动速度离散点个数及所述运动速度曲线占用的内存是否小于预设内存；
在所述运动速度曲线占用的内存小于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨增启，隋小波，王科富，郑伟峰，惠森林，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33