【技术实现步骤摘要】
目标距离测量方法，装置，电子设备及存储介质
本申请涉及计算机视觉
，具体地，涉及一种目标距离测量方法，装置，电子设备及存储介质。
技术介绍
高精度的距离测量对于检测工业零件的健康状态发挥着重要作用。当工业零件和参考物的距离不在预期范围内时，将会给该工业设备的正常运行带来潜在的危险。为了工业设备的正常运行，高精度的距离测量是必须的。然而，目前高精度的测量方式通常是人工测量，由于高精度量往往需要精确到毫米级，当工人用尺子测量工业零件和参考物时，对于定位点艰难精确的选择，并且在读取尺子的测量值时，也存在主观性，从而导致测量结果的误差增大。并且随着测量任务的增多，依赖人工测量不仅不够准确，效率也不高。
技术实现思路
本申请实施例中提供了一种目标距离测量方法，装置，电子设备及存储介质，可以准确度定位目标物体和参考物，高精度且客观的计算目标物体与参考物之间的距离，有效替代人工完成距离测量。根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种目标距离测量方法，该方法包括：获取当前目标物体和参考物的深度图；获取...
【技术保护点】
1.一种目标距离测量方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前目标物体和参考物的深度图；/n获取在目标物体和参考物的标准点云数据中，标注的感兴趣区域；/n配准所述感兴趣区域与待测量点云数据，得到所述目标物体和参考物在所述待测量点云数据中的定位点集，所述待测量点云数据为所述深度图对应的点云数据；/n根据所述定位点集计算目标距离，所述目标距离为所述目标物体和参考物之间的距离。/n
【技术特征摘要】
1.一种目标距离测量方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前目标物体和参考物的深度图；
获取在目标物体和参考物的标准点云数据中，标注的感兴趣区域；
配准所述感兴趣区域与待测量点云数据，得到所述目标物体和参考物在所述待测量点云数据中的定位点集，所述待测量点云数据为所述深度图对应的点云数据；
根据所述定位点集计算目标距离，所述目标距离为所述目标物体和参考物之间的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在目标物体和参考物的标准点云数据中，标注的感兴趣区域，包括：
获取所述目标物体和参考物的标准点云数据；
对所述标准点云数据进行感兴趣区域的标注。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体和参考物的标准点云数据，包括：
获取目标物体和参考物的深度图；
利用采集所述深度图的图像采集装置的内参计算得到点云数据；
根据选定指令从所述点云数据中选定标准点云数据。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述标准点云数据进行感兴趣区域的标注，包括：
对所述标准点云数据进行裁剪得到第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，所述第一感兴趣区域为所述目标物体对应的点云数据，所述第二感兴趣区域为所述参考物对应的点云数据；
基于语义标注得到第三感兴趣区域和第四感兴趣区域，所述第三感兴趣区域为所述目标物体用于计算距离的点，所述第四感兴趣区域为所述参考物用于计算距离的点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述配准所述感兴趣区域与待测量点云数据，得到所述目标物体和参考物在所述待测量点云数据中的定位点集，包括：
将所述第一感兴趣区域和第二感兴趣区域分别与所述待测量点云数据进行配准，得到旋转矩阵和平移向量；
根据所述旋转矩阵和所述平移向量获取所述定位点集。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转矩阵和所述平移向量获取所述定位点集，包括：
将所述旋转矩阵和平移向量分别作用于所述第三感兴趣区域和第四感兴趣区域，得到中间点集；
利用所述中间点集，在待测量点云数据中进行邻域搜索，得到第一点集和第二点集，所述第一点集表示目标物体在所述待测量点云数据中的精确定位，所述第二点集表示参考物在所述待测量点云数据中的精确定位。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位点集计...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇，朱立发，林昌伟，
申请(专利权)人：北京格灵深瞳信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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