用于对道路上的对象进行分类的方法和设备、计算机程序及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种用于对车辆周围环境中的道路上的对象分类的方法。该方法具有从接往车辆的至少一个车辆摄像机的接口读取图像数据的步骤。图像数据代表周围环境的至少具有道路的区域。该方法还具有分析处理图像数据的步骤，其中，辨识道路的道路标记，使用辨识出的道路标记生成道路的表面的模型并识别道路上的对象。该方法还具有求取车辆摄像机与对象的由图像数据代表的对象图像点之间的第一距离值和车辆摄像机与对象周围环境中的道路的表面的由模型定义的道路图像点之间的第二距离值的步骤。此外，该方法具有借助至少一个连续性标准执行距离值的比较以区分突起对象与平坦对象的步骤，以便根据比较结果将对象分类为突起对象或平坦对象。

【技术实现步骤摘要】
用于对道路上的对象进行分类的方法和设备、计算机程序及存储介质
本专利技术从一种用于对车辆的周围环境中的道路上的对象进行分类的设备及方法出发。本专利技术的主题还包括一种计算机程序以及存储介质。
技术介绍
已知用于距离估计和三维场景构建的基于光流的算法，所谓的“运动恢复结构(structurefrommotion)”。此外，已知用于从产生偏差的视差或者说差距产生深度信息的立体摄像机。
技术实现思路
在此背景下，借助在此提出的方案，根据本专利技术，提出一种用于对道路上的对象进行分类的方法，还提出一种使用该方法的设备，以及最后提出一种相应的计算机程序以及存储介质。通过所列出的进一步措施能够实现所说明的设备的有利的扩展方案和改善方案。根据实施方式，可以尤其为了道路上的突起对象的识别或探测和分类而由道路标记生成虚拟的道路模型，该虚拟的道路模型可以用作用于在突起对象与平坦对象之间进行区分的参考。在此，这种突起对象例如可以是在前行驶的车辆的无法驶越的丢失的货物件。在此，例如可以使用基于光流或基于视差偏差的算法，其中，该道路模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于对车辆(110)的周围环境中的道路(100)上的对象(105)进行分类的方法(200)，其中，所述方法(200)具有以下步骤：/n从接往所述车辆(110)的至少一个车辆摄像机(112)的接口(121)读取(210)图像数据(115)，其中，所述图像数据(115)代表所述周围环境的至少具有所述道路(100)的区域；/n分析处理(220)所述图像数据(115)，其中，辨识出所述道路(100)的道路标记(102)，在使用所辨识出的道路标记(102)的情况下生成所述道路(100)的表面的模型(M)，并识别所述道路(100)上的对象(105)；/n求取(230)所述车辆摄像机(112)与所述...

【技术特征摘要】
20191128 DE 102019218479.01.一种用于对车辆(110)的周围环境中的道路(100)上的对象(105)进行分类的方法(200)，其中，所述方法(200)具有以下步骤：
从接往所述车辆(110)的至少一个车辆摄像机(112)的接口(121)读取(210)图像数据(115)，其中，所述图像数据(115)代表所述周围环境的至少具有所述道路(100)的区域；
分析处理(220)所述图像数据(115)，其中，辨识出所述道路(100)的道路标记(102)，在使用所辨识出的道路标记(102)的情况下生成所述道路(100)的表面的模型(M)，并识别所述道路(100)上的对象(105)；
求取(230)所述车辆摄像机(112)与所述对象(105)的由所述图像数据(115)代表的对象图像点(P11，P12)之间的第一距离值和所述车辆摄像机(112)与所述对象(105)的周围环境中的所述道路(100)的所述表面的由所述模型(M)定义的道路图像点(P21，P22)之间的第二距离值；
借助至少一个连续性标准执行(240)所述距离值的比较以区分突起对象与平坦对象，以便根据所述比较的结果将所述对象(105)分类为突起对象或者平坦对象。


2.根据权利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在所述分析处理步骤(220)中分析处理所述图像数据(115)，以便借助内推法在使用所辨识出的道路标记(102)的情况下生成所述道路(100)的所述表面的三维模型(M)。


3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在所述求取步骤(230)中在所述周围环境的由所述图像数据(115)代表的至少一个图像中逐行地或逐条地求取所述第一距离值。


4.根据以上权利要求中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在所述求取步骤(230...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·赖歇，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE