【技术实现步骤摘要】
一种基于三维激光雷达的定位导航方法
本专利技术属于AGV定位导航领域，具体而言，是一种基于三维激光雷达的定位导航方法。
技术介绍
激光雷达技术广泛应用在移动机器人、AGV和无人驾驶领域，现在AGV领域主要使用二维激光雷达进行定位导航，可以获得较高的定位精度，但是对于环境的依赖性较大；但是对于复杂多变的环境，二维激光雷达的信息获取有限，对于环境的有效特征不能充分利用，故不同的环境定位导航精度波动较大。在AGV作业过程中二维激光雷达不能获取障碍物的三维点云信息，仅可获取到二维激光雷达同一平面的点云信息，在复杂多变的环境中导航作业存在很高的风险。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术公开了一种基于三维雷达定位导航方法，利用环境特征进行定位与建图，可以充分利用环境的有效信息，提高定位导航信息的精度、稳定性以及导航信息的完备性。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种基于三维激光的定位导航方法，包括有：AGV车体部分、三维激光雷达SLAM定位部分和AGV导航部分。步骤1：采用了...
【技术保护点】
1.一种基于三维激光的定位导航方法，其特征在于包括AGV车体部分、三维激光雷达SLAM定位部分和AGV导航部分，包括一下步骤：/n步骤1：采用LOAM的关键算法订阅三维点云进行同步定位与建图，获取实际作业环境的点云地图和高频高精度的里程计信息，并将里程计信息作为话题消息发布给move_base模块使用；/n步骤2：采用octomap_server技术将三维点云地图转化为二维栅格地图并保存，move_base导航使用；/n步骤3：采用Ray Ground Filter算法分割三维激光产生的地面点云和环境点云，并将点云信息作为话题消息发布给move_base模块使用；/n步骤4...
【技术特征摘要】
1.一种基于三维激光的定位导航方法，其特征在于包括AGV车体部分、三维激光雷达SLAM定位部分和AGV导航部分，包括一下步骤：
步骤1：采用LOAM的关键算法订阅三维点云进行同步定位与建图，获取实际作业环境的点云地图和高频高精度的里程计信息，并将里程计信息作为话题消息发布给move_base模块使用；
步骤2：采用octomap_server技术将三维点云地图转化为二维栅格地图并保存，move_base导航使用；
步骤3：采用RayGroundFilter算法分割三维激光产生的地面点云和环境点云，并将点云信息作为话题消息发布给move_base模块使用；
步骤4：move_base节点订阅步骤1产生的里程计信息、订阅步骤2保存的二维栅格地图信息、订阅步骤3产生的环境点云；获取目标位置的请求，并且输出AGV的控制指令。
2.根据权利要求1所述的一种基于三维激光的定位导航方法，其特征在于实现基于三维激光雷达定位的AGV自主导航的一种方法。
3.根据权利要求1所述的一种基于三维激光的定位导航方法，其特征在于步骤1通过...
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