一种割草机导航方法、装置和割草机制造方法及图纸

本公开涉及一种割草机导航方法、装置和割草机。包括：接收行驶路径上位置点的卫星定位信号；根据所述卫星定位信号，判断所述位置点是否为信号质量转折点，若所述位置点为信号质量转折点，则比较所述位置点到各规划路径的距离大小，将所述距离最小的规划路径作为目标行驶路径，所述规划路径由多个有序的位置点构成。本公开具有割草效率高、连续性强的优点，并且通过设置质量信号转折点能够有效的确定阴影区域的边界，为未割草区域边界的确定提供了有效的数据，保证了最大覆盖率下最小的重复路径。

【技术实现步骤摘要】
一种割草机导航方法、装置和割草机
本公开涉及自动化控制
，尤其涉及一种割草机导航方法、装置和割草机。
技术介绍
随着科学技术的发展，自动割草机器人能够在无人员参与的情况下按照规划的路径自主的进行割草工作，给人们的生产生活提供了极大的便利。实际应用中，由于受房屋建筑、高墙、大树等遮挡物的影响，造成卫星定位信号较弱的阴影区域，自动割草机器人在此阴影区域中定位精度受到影响，使得自动割草机器人割草时逐渐偏离已规划的割草路径，在从阴影区域走出时，可能出现位置突变的情况，影响割草的连贯性，甚至不能实现全覆盖式的切割，最终影响割草质量。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，节省文章创作的人力成本，本公开提供一种文本自动生成方法和装置。根据本公开实施例的第一方面，提供一种割草机导航方法，包括：接收行驶路径上位置点的卫星定位信号；根据所述卫星定位信号，判断所述位置点是否为信号质量转折点，所述信号质量转折点的卫星定位信号的质量大于预设阈值且与所述信号质量转折点相邻的上一位置点的卫星定位信号的质量小于或等于所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种割草机导航方法，其特征在于，包括：/n接收行驶路径上位置点的卫星定位信号；/n根据所述卫星定位信号，判断所述位置点是否为信号质量转折点，所述信号质量转折点的卫星定位信号的质量大于预设阈值且与所述信号质量转折点相邻的上一位置点的卫星定位信号的质量小于或等于所述预设阈值；/n若所述位置点为信号质量转折点，则比较所述位置点到各规划路径的距离大小，将所述距离最小的规划路径作为目标行驶路径，所述规划路径由多个有序的位置点构成。/n

【技术特征摘要】
1.一种割草机导航方法，其特征在于，包括：
接收行驶路径上位置点的卫星定位信号；
根据所述卫星定位信号，判断所述位置点是否为信号质量转折点，所述信号质量转折点的卫星定位信号的质量大于预设阈值且与所述信号质量转折点相邻的上一位置点的卫星定位信号的质量小于或等于所述预设阈值；
若所述位置点为信号质量转折点，则比较所述位置点到各规划路径的距离大小，将所述距离最小的规划路径作为目标行驶路径，所述规划路径由多个有序的位置点构成。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星定位信号，判断所述位置点是否为信号质量转折点，包括：
判断接收卫星的数量是否大于预设数值和/或判断所述卫星定位信号的信噪比是否大于预设信噪比值；
若所述位置点接收卫星的数量大于预设阈值和/或接收所述卫星定位信号的信噪比大于预设信噪比值且与所述位置点相邻的上一位置点接收卫星的数量小于或等于预设阈值和/或接收所述卫星定位信号的信噪比小于或等于预设信噪比值，则所述位置点为信号质量转折点。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星定位信号，判断所述位置点是否为信号质量转折点，包括：
根据所述卫星定位信号，确定所述位置点以及与所述位置点相邻的上一位置点的坐标信息；
根据所述坐标信息，得到所述位置点以及与所述位置点相邻的上一位置点之间的距离；
若所述距离大于第一预设长度，则所述位置点为信号质量转折点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星定位信号，判断所述位置点是否为信号质量转折点，包括：
根据所述卫星定位信号，确定所述位置点的坐标信息；
比较所述位置点的坐标信息以及与所述位置点对应的规划路径的位置点的坐标信息，若两坐标的差值距离大于第二预设长度，则所述位置点为信号质量转折点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在确定所述割草机行驶至所述目标行驶路径的终点的情况下，则将已行驶的路径与所述规划路径做比较，确定未行驶区域；
对所述未行驶区域进行路径规划，生成二次规划路径，所述二次规划路径由多个有序的位置点构成；
按照所述二次规划路径行驶。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在确定所述割草机行驶至所述目标行驶路径的终点的情况下，则将已行驶的路径与所述规划路径做比较，确定未行驶区域，包括：
在确定所述割草机行驶至所述目标行驶路径的终点的情况下，将所述信号质量转折点连接成信号质量分界线；
基于所述信号质量分界线，确定未行驶区域。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述信号质量分界线，确定未行驶区域，包括：
获取割草机记录的已行驶路径；
比较所述已行驶路径以及所述规划路径，确定所述未行驶区域的边界线；
基于所述信号质量分界线以及所述边界线确定所述未行驶区域。


8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在确定所述割草机行驶至所述目标行驶路径的终点的情况下，则将已行驶的路径与所述规划路径做比较，确定未行驶区域，包括：
在确定所述割草机行驶至所述目标行驶路径的终点的情况下，将相邻信号质量转折点之间的距离小于第三预设长度的信号质量转折点相连接，生成多个信号质量分界线；
基于所述多个信号质量分界线，确定多个未行驶区域。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述按照所述二次规划路径行驶，包括：
将所述多个未行驶区域按照与所述目标行驶路径的终点之间的距离由小到大的顺序进行排列；
依次按照所述多个未行驶区域对应的二次规划路径行驶。


10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述目标行驶路径的终点到所述二次规划路径的距离最小的且位于所述二次规划路径上的位置点作为行驶二次规划路径的起始点。


11.一种割草机导航装置，其特征在于，包括：
卫星信号接收器，用于接收行驶路径上位置点的卫星定位信号；
处理器，用于执行下述方法：
根据所述卫星定位信号，判断所述位置点是否为信号质量转折点，所述信号质量转折点的卫星定位信号的质量大于预设阈值且与所述信号质量转折点相邻的上一位...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，盛蕴霞，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32