一种皮革裁剪IO控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种皮革裁剪IO控制方法及系统，其中，方法包括：控制毫米波雷达传感器对裁剪机的台面进行扫描，产生雷达数据；根据雷达数据确定是否有物体靠近台面；若有，根据雷达数据确定物体与机头之间的实时距离；当实时距离小于等于预设的安全距离阈值时，通过IO卡控制机头上升至预设安全高度并关闭裁剪机。本发明专利技术的皮革裁剪IO控制方法及系统，有效防止工作人员在进行人工操作时，受到刀具的误伤，提升了安全性，也能避免刀具跟物体发生碰撞造成刀具受损，对刀具起到保护作用。

【技术实现步骤摘要】
一种皮革裁剪IO控制方法及系统
本专利技术涉及皮革裁剪控制
，特别涉及一种皮革裁剪IO控制方法及系统。
技术介绍
目前，皮革裁剪机在运行时，由于皮革在生产出来是成卷状态且有的材质较硬，大多需要人工进料，人工操作时，固定在机头上的刀具可能会误伤工作人员，安全性较低。另外，皮革裁剪过程中，工作人员可能会不小心将一些杂物(例如：工作牌等)放置在裁剪机台面上，由于刀具的移动速度较快，刀具可能会与杂物碰撞造成刀具损坏。
技术实现思路
本专利技术目的之一在于提供了一种皮革裁剪IO控制方法及系统，根据毫米波雷达传感器对裁剪机的台面扫描产生的雷达数据确定是否有物体靠近台面，若有，判断物体与机头之间的距离是否很近，若很近，通过IO卡控制机头上升并关闭裁剪机，防止机头与物体发生碰撞，有效防止工作人员在进行人工操作时，受到刀具的误伤，提升了安全性，也能避免刀具跟物体发生碰撞造成刀具受损，对刀具起到保护作用。本专利技术实施例提供的一种皮革裁剪IO控制方法，包括：控制毫米波雷达传感器对裁剪机的台面进行扫描，产生雷达数据；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种皮革裁剪IO控制方法，其特征在于，包括：/n控制毫米波雷达传感器对裁剪机的台面进行扫描，产生雷达数据；/n根据所述雷达数据确定是否有物体靠近所述台面；/n若有，根据所述雷达数据确定所述物体与机头之间的实时距离；/n当所述实时距离小于等于预设的安全距离阈值时，通过IO卡控制所述机头上升至预设安全高度并关闭所述裁剪机。/n

【技术特征摘要】
1.一种皮革裁剪IO控制方法，其特征在于，包括：
控制毫米波雷达传感器对裁剪机的台面进行扫描，产生雷达数据；
根据所述雷达数据确定是否有物体靠近所述台面；
若有，根据所述雷达数据确定所述物体与机头之间的实时距离；
当所述实时距离小于等于预设的安全距离阈值时，通过IO卡控制所述机头上升至预设安全高度并关闭所述裁剪机。


2.如权利要求1所述的一种皮革裁剪IO控制方法，其特征在于，所述根据所述雷达数据确定是否有物体靠近所述台面，包括：
解析所述雷达数据获得轮廓信息；
当所述轮廓信息中存在与预设的物体标准轮廓数据库中任一物体标准轮廓匹配的目标轮廓时，确定有物体靠近所述台面。


3.如权利要求2所述的一种皮革裁剪IO控制方法，其特征在于，根据所述雷达数据确定所述物体与机头之间的实时距离，具体包括：
获取所述机头的位置数据；
根据预设构建规则基于所述雷达数据和所述位置数据构建台面模型；
获取所述台面模型中表示所述目标轮廓上各特征位置点的特征坐标并输出组合成特征坐标集合；
获取所述台面模型中表示所述机头的机头坐标；
计算所述特征坐标集合中各特征坐标与所述机头坐标之间的距离；
选取所述距离的最小值作为实时距离。


4.如权利要求1所述的一种皮革裁剪IO控制方法，其特征在于，还包括：
获取所述机头的实时移动速度，根据所述实时移动速度和所述实时距离确定第一目标警示环，通过第一投射装置在所述机头的垂直正下方投射出所述第一目标警示环；
其中，根据所述实时移动速度和所述实时距离确定第一目标警示环，具体包括：
根据所述实时移动速度和所述实时距离确定所述第一目标警示环的半径：



其中，r′为确定后的第一目标警示环的半径，r0为确定前的第一目标警示环的初始半径，V为所述实时移动速度，L为所述实时距离，γ1和γ2为预设的权重值；
根据所述实时移动速度和所述实时距离确定所述第一目标警示环的颜色；
其中，根据所述实时移动速度和所述实时距离确定所述第一目标警示环的颜色，具体包括：
当所述实时移动速度大于等于预设的第一速度警戒值和/或所述实时距离小于等于预设的第一距离警戒值时，确定所述第一目标警示环的颜色为预设的第一警戒色；
当所述实时移动速度小于所述第一速度警戒值且大于等于预设的第二速度警戒值和/或所述实时距离大于所述第一距离警戒值且小于等于预设的第二距离警戒值时，确定所述第一目标警示环的颜色为预设的第二警戒色；
当所述实时移动速度小于所述第二速度警戒值和/或所述实时距离大于所述第二距离警戒值时，确定所述第一目标警示环的颜色为预设的第三警戒色；
获取所述机头的裁剪路径上裁剪下个图元的入刀点位置；
所述方法还包括：
获取所述机头的当前位置，根据所述裁剪路径确定所述入刀点位置和所述当前位置之间的实时轨迹距离确定第二目标警示环，通过第二投射装置在所述入刀点位置投射出所述第二目标警示环；
其中，根据所述裁剪路径确定所述入刀点位置和所述当前位置之间的实时轨迹距离确定第二目标警示环，具体包括：
根据所述实时轨迹距离确定所述第二目标警示环的半径：



其中，R′为确定后的第二目标警示环的半径，R0为确定前的第二目标警示环的初始半径，μ为预设的确定系数，d为所述实时轨迹距离；
根据所述实时轨迹距离确定所述第二目标警示环的颜色；
其中，根据所述实时轨迹距离确定所述第二目标警示环的颜色，具体包括：
当所述实时轨迹距离小于等于预设的第一安全距离阈值时，确定所述第二目标警示环的颜色为预设的第四警戒色；
当所述实时轨迹距离大于所述第一安全距离阈值且小于等于预设的第二安全距离阈值时，确定所述第二目标警示环的颜色为预设的第五警戒色；
当所述实时轨迹距离大于所述第二安全距离阈值时，确定所述第二目标警示环的颜色为预设的第六警戒色。


5.如权利要求1所述的一种皮革裁剪IO控制方法，其特征在于，还包括：
获取预设的历史事故记录数据库中的历史事故记录，所述历史事故记录包括：多个记录；所述记录包括：发送事故时所述机头的移动速度，确定有物体靠近所述台面时，所述物体与机头之间的实时距离的变化记录以及所述安全距离阈值；
当下次确定有物体靠近所述台面时，根据所述记录对当前所述安全距离阈值进行调整；
其中，根据所述记录对当前所述安全距离阈值进行调整，具体包括：
根据所述记录中发送事故时所述机头的移动速度确定速度验证区间：
[v-g，v+g]
其中，v为所述移动速度，g为预设的差值阈值；
根据所述记录中的所述变化记录确定变化验证曲线；
获取当前所述机头的移动速度，若其落在所述速度验证区间内时且当前所述物体与所述机头之间的实时距离的变化记录制成的目标曲线与所述变化验证曲线的相似度大于等于预设的相似度阈值时，采用以下预设的方法对当前所述安全距离阈值进行调整：



其中，f′为调整后的安全距离阈值，f1为当前所述安全距离阈值，f2为所述记录中的所述安全距离阈值，α为预设的扩大系数。


6.一种皮革裁剪IO控制系统，其特征在于，包括：
第一控制模块，用于控制毫米波雷达传感器对裁剪机的台面进行扫描，产生雷达数据；
第一确定模块，用于根据所述雷达数据确定是否有物体靠...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈操，陈海明，薛丁伟，郑焕生，徐佳琦，
申请(专利权)人：华科电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44