一种码垛车制造技术

本发明专利技术提供了一种码垛车，包括底座及其上方的传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构，所述传送结构底部活动连接至底座，传送结构一侧设有码垛支架，码垛支架顶部固定连接升降平移结构，升降平移结构底部设有爪手结构，所述底座、传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构均信号连接至控制器。本发明专利技术所述的一种码垛车设计合理，具有自主移动底座，能够根据装卸车任务的呼叫，自主规划路径，行驶到需要装卸车的工位，到达装卸工位后进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸和传送结构，将传送结构伸入待装车车体内，并可进行前侧安全距离感知，增加传送结构安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛车
本专利技术属于码垛
，尤其是涉及一种码垛车。
技术介绍
传统的集装箱货车装车，通常采用大量人力进行装卸，依靠人工叉车将待装车货物运送至货车旁或货车上，再由人工将货物一件一件搬运堆垛到车箱内。这个过程中大量依靠人工叉车搬运，存在人和设备交叉作业容易造成安全隐患。本专利技术针对集装箱车辆的装车、卸车过程，研发自主移动智能装车卸车机器人，可以完成装卸装备的自主收放和移动、完成货物的自动上下传送带、完成自动环境感知和构建、完成人机交互的安全检测等。可以实现货物从待装区到车体、车体到待卸区的自主、安全、快速搬运，全程仅需一人完成装卸工作，减少人工和降低人工劳动强度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种码垛车，以解决现有码垛技术无法自主移动、安全性低、搬运速度慢，费时费力的问题。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种码垛车，包括底座及其上方的传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构，所述传送结构底部活动连接至底座，传送结构一侧设有码垛支架，码垛支架顶部固定连接升降平移结构，升降平移结构底部设有爪手结构，所述底座、传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构均信号连接至控制器。进一步的，所述底座包括底座本体和2条一号滑轨，所述底座本体为长方体结构，底座本体顶部两侧分别固定连接一条一号滑轨，底座本体通过一号滑轨滑动连接至码垛支架。进一步的，所述传送结构包括一号固定架、二号固定架、一号传送带、二号传送带、三号传送带、一号传送单元和二号传送单元，所述一号传送带单元底部两端分别通过一号固定架、二号固定架固定连接至底座本体，一号传送带内部通过一号传送单元传动连接至二号传送带，二号传送带通过二号传送单元传动连接至三号传送带，所述二号固定架、一号传送带、二号传送带、三号传送带、一号传送单元和二号传送单元均信号连接至控制器。进一步的，所述一号固定架包括一号固定底板和2个支撑架，一号固定底板为长方体框架结构，一号固定底板底部固定至底座本体，一号固定底板顶部两侧分别设有一个支撑架，每个支撑架均为等腰梯形体框架结构，每个等腰梯形体框架结构的顶部均通过轴承转动连接至一号传送带。进一步的，所述二号固定架包括二号固定底板、2个挡板和2个升降液压缸，所述二号固定底板为长方体框架结构，二号固定底板底部固定至底座本体，二号固定底板顶部一侧分别固定连接2个挡板，2个挡板分别位于一号传送带两侧，二号固定底板顶部另一侧固定连接2个升降液压缸，2个升降液压缸分别位于一号传送带两侧，且每个升降液压缸的伸缩杆均与一号传送带固定连接，2个升降液压缸均信号连接至控制器。进一步的，所述码垛支架包括支架本体、滑动电机、一号丝杠和若干滑动块，支架本体为Z型结构，支架本体底部设有滑动电机，滑动电机的输出轴固定连接至一号丝杠，一号丝杠的丝杠螺母通过连接杆固定连接至支架本体，支架本体底部两侧分别固定连接若干滑动块，且支架本体通过滑动块滑动连接至一号滑轨，滑动电机通过驱动器信号连接至控制器。进一步的，所述升降平移结构包括升降滑轨、升降滑块、升降电机、升降丝杠、平移滑轨、平移滑块、平移电机和平移丝杠，平移滑轨固定至支架本体顶部，平移滑轨上方设有平移滑块，平移滑块一侧固定连接至平移丝杠，平移丝杠的一端与平移电机的输出轴固定连接，平移电机底部固定至支架本体，平移滑块另一侧与升降滑块固定连接，升降滑块位于升降滑轨上方，升降滑块底部转动连接至爪手结构，升降滑块一侧固定连接升降丝杠，升降丝杠的一端与升降电机的输出轴固定连接，升降电机底部固定至支架本体，所述升降电机、平移电机均通过驱动器信号连接至控制器。进一步的，所述爪手结构包括爪手支板、爪手架、吸盘组、旋转电机和2个货物识别相机和2个夹具单元，所述爪手支板为长方体结构，爪手支板顶部中部固定连接至旋转电机的输出轴，旋转电机顶部转动连接至升降滑块，爪手支板底部中部固定连接吸盘组，吸盘组一侧设有2个货物识别相机，爪手支板底部一侧固定连接爪手架，爪手架两侧分别设有一个夹具单元，且2个夹具单元分别固定至爪手支板底部两侧，所述货物识别相机、吸盘组、旋转电机和2个夹具单元均信号连接至控制器。相对于现有技术，本专利技术所述的一种码垛车具有以下优势：(1)本专利技术所述的一种码垛车设计合理，具有自主移动底座，能够根据装卸车任务的呼叫，自主规划路径，行驶到需要装卸车的工位，到达装卸工位后进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸和传送结构，将传送结构伸入待装车车体内，并可进行前侧安全距离感知，增加传送结构安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。(2)本专利技术所述的一种码垛车可实现装卸车过程单人完成，实现快速、安全、自主的集装箱货车装卸，而且操作简单，方便快捷，传送结构尾部可设置挡板，防止货物过多从传送结构上滚落。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例所述的一种码垛车整体结构示意图；图2为图1中A的放大图；图3为本专利技术实施例所述的一种码垛车升降平移结构示意图；图4为本专利技术实施例所述的一种码垛车传送结构示意图；图5为图4中B的放大图；图6为本专利技术实施例所述的一种码垛车爪手结构示意图。附图标记说明：1-底座；11-底座本体；12-一号滑轨；2-传送结构；21-一号固定架；211-一号固定底板；212-支撑架；22-二号固定架；221-二号固定底板；222-挡板；223-升降液压缸；23-一号传送带；231-一号传送本体；232-固定杆；233-一号激光传感器；234-一号传送皮带；24-二号传送带；241-二号传送本体；242-二号传送皮带；25-三号传送带；251-三号传送本体；252-三号传送皮带；253-光电到位传感器；254-视觉检测相机；255-二号激光传感器；3-码垛支架；31-支架本体；32-滑动块；4-升降平移结构；41-升降滑轨；42-升降滑块；43-平移滑轨；44-平移滑块；5-爪手结构；51-爪手架；511-爪手本体；52-货物识别相机；53-吸盘组；531-真空吸盘；54-夹具单元；541-夹具支架；542-夹具固定板；543-夹具板；544-夹具气缸；55-旋转电机；56-爪手支板。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛车，其特征在于：包括底座(1)及其上方的传送结构(2)、码垛支架(3)、升降平移结构(4)和爪手结构(5)，所述传送结构(2)底部活动连接至底座(1)，传送结构(2)一侧设有码垛支架(3)，码垛支架(3)顶部固定连接升降平移结构(4)，升降平移结构(4)底部设有爪手结构(5)，所述底座(1)、传送结构(2)、码垛支架(3)、升降平移结构(4)和爪手结构(5)均信号连接至控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛车，其特征在于：包括底座(1)及其上方的传送结构(2)、码垛支架(3)、升降平移结构(4)和爪手结构(5)，所述传送结构(2)底部活动连接至底座(1)，传送结构(2)一侧设有码垛支架(3)，码垛支架(3)顶部固定连接升降平移结构(4)，升降平移结构(4)底部设有爪手结构(5)，所述底座(1)、传送结构(2)、码垛支架(3)、升降平移结构(4)和爪手结构(5)均信号连接至控制器。


2.根据权利要求1所述的一种码垛车，其特征在于：所述底座(1)包括底座本体(11)和2条一号滑轨(12)，所述底座本体(11)为长方体结构，底座本体(11)顶部两侧分别固定连接一条一号滑轨(12)，底座本体(11)通过一号滑轨(12)滑动连接至码垛支架(3)。


3.根据权利要求2所述的一种码垛车，其特征在于：所述传送结构(2)包括一号固定架(21)、二号固定架(22)、一号传送带(23)、二号传送带(24)、三号传送带(25)、一号传送单元和二号传送单元，所述一号传送带(23)单元底部两端分别通过一号固定架(21)、二号固定架(22)固定连接至底座(1)本体，一号传送带(23)内部通过一号传送单元传动连接至二号传送带(24)，二号传送带(24)通过二号传送单元传动连接至三号传送带(25)，所述二号固定架(22)、一号传送带(23)、二号传送带(24)、三号传送带(25)、一号传送单元和二号传送单元均信号连接至控制器。


4.根据权利要求3所述的一种码垛车，其特征在于：所述一号固定架(21)包括一号固定底板(211)和2个支撑架(212)，一号固定底板(211)为长方体框架结构，一号固定底板(211)底部固定至底座本体(11)，一号固定底板(211)顶部两侧分别设有一个支撑架(212)，每个支撑架(212)均为等腰梯形体框架结构，每个等腰梯形体框架结构的顶部均通过轴承转动连接至一号传送带(23)。


5.根据权利要求4所述的一种码垛车，其特征在于：所述二号固定架(22)包括二号固定底板(221)、2个挡板(222)和2个升降液压缸(223)，所述二号固定底板(221)为长方体框架结构，二号固定底板(221)底部固定至底座本体(11)，二号固定底板(221)顶部一侧分别固定连接2个挡板(222)，2个挡板(222)分别位于一号传送带(23)两侧，二号固定底板(221)顶部另一侧固...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳，章逸丰，杨志昆，任文珍，杨玉坡，
申请(专利权)人：浙江大学滨海产业技术研究院，天津迦自机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12