一种基于视觉识别的对位夹取机构制造技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉识别的对位夹取机构，包括：机械手；夹取平台，所述夹取平台包括两相对的连接面与夹取面、位于所述夹取平台中部的凸架，所述连接面与所述机械手的手部相连，所述凸架位于所述夹取面上，所述夹取面上设有相互垂直的第一滑轨与两组第二滑轨，两组所述第二滑轨相对设置于所述第一滑轨上，与所述第一滑轨滑动连接；吸盘，所述吸盘设置于所述凸架上，所述吸盘以负压固定所述背板；夹持装置，两组所述第二滑轨上均设有若干所述夹持装置，所述夹持装置以夹持所述背板；第一传动装置，所述第一传动装置与所述第二滑轨传动连接，所述第二滑轨在所述第一传动装置的带动下沿所述第一滑轨滑动，以改变两组所述第二滑轨之间的间距。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉识别的对位夹取机构
本专利技术涉及自动化生产领域，特别是涉及一种基于视觉识别的对位夹取机构。
技术介绍
在现有的电子产品的生产过程中，常需要将一些组装部件，从物料车或储料装置上转移到自动化生产线上，在转运过程中，一些大型零部件往往需要多名工人的协助，搬运时出现意外，极易发生人员损伤，因此往往需要自动化的搬运装置，以实现零部件的转运。且在生产不同产品时，其产品尺寸会发生变化，其背板100的大小也随之改变，若采用不同的夹具，在产品变更时，夹具也需更换，并进行校正，较为复杂，不利于快速生产的需求。而在产品进行调整时，常需要人工进行调整，人工调整较为费时，耽误生产，不利于快速生产的需求。参照图1与图2，背板100四周设有凸起壁，在转运过程中，夹具夹持在凸起壁上，实现背板100的夹持固定。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种基于视觉识别的对位夹取机构,能够将自动物料车上物料转移至生产线上。本专利技术实施例所采用的技术方案是：一种基于视觉识别的对位夹取机构，包括：机械手；夹取平台，所述夹取平台的一面为连接面，另一面为夹取面，所述连接面与所述机械手的手部相连，所述夹取面的中部设有凸架，所述夹取面上设有第一滑轨与两组第二滑轨，所述第一滑轨与所述第二滑轨相互垂直，两组所述第二滑轨相对设置于所述第一滑轨上，与所述第一滑轨滑动连接；吸盘，所述吸盘设置于所述凸架上，以用于负压固定背板；夹持装置，两组所述第二滑轨上均设有若干所述夹持装置，以用于夹持背板；第一传动装置，所述第一传动装置与所述第二滑轨传动连接，所述第二滑轨在所述第一传动装置的带动下沿所述第一滑轨滑动，以改变两组所述第二滑轨之间的间距；控制系统，包括控制单元与视觉识别单元，所述控制单元、所述视觉识别单元和所述第一传动装置电性连接，所述视觉识别单元用于实时测量所述背板与所述夹持装置之间的距离。根据本专利技术实施例的基于视觉识别的对位夹取机构，至少具有如下有益效果：1.通过吸盘负压吸附于背板内，夹持装置夹持于背板侧壁上，以将背板固定于夹取平台上，在固定后通过机械手对夹取平台进行转移，以达到转移背板的目的，如将物料车上的背板转移至流水线上，减少人工搬运风险，使用更加安全；2.通过调节第一传动装置，以调节两组第二滑轨在第一滑轨上的相对位置，以使得第二滑轨上的夹持装置能够夹持不同尺寸的背板，而无需更换夹具，使用更加方便；3.通过视觉识别单元实时监控第二滑轨的位置，在背板尺寸变化时，两第二滑轨之间的距离也应随着背板尺寸的变化而变化，使得第二滑轨上的夹持装置始终与背板的凸起壁相对齐，视觉识别单元实时的监控并测量背板与夹持装置之间的距离，控制单元根据视觉识别单元测量的数据对第一传动装置发出信号，以调整两第二滑轨的相对位置，使得第二滑轨上的夹持装置与背板的凸起壁相对齐，从而实时自动化调整，使得背板尺寸更换时的耗时更少，有利于提高生产的效率。根据本专利技术的一些实施例，所述视觉识别单元包括摄像头和光源，所述摄像头与所述光源设置于所述夹取平台的夹取面上，所述摄像头位于所述夹取平台的中部，所述光源与所述摄像头相邻设置。根据本专利技术的一些实施例，所述第一传动装置为履带传动，两组所述第二滑轨相对设置于所述第一滑轨上，且分别与所述第一传动装置履带的一侧传动连接，所述第二滑轨在所述第一传动装置的带动下反向运动。根据本专利技术的一些实施例，还包括第二传动装置，所述第二传动装置与所述夹持装置传动连接，所述夹持装置在所述第二传动装置的带动下沿所述第二滑轨滑动，所述第二传动装置与所述控制单元、所述视觉识别单元电性连接。根据本专利技术的一些实施例，所述第二传动装置为履带传动，两所述夹持装置相对设置于同侧的所述第二滑轨上，且与所述第二传动装置履带的同一侧传动连接，在所述第二传动装置的带动下同向运动。根据本专利技术的一些实施例，所述第二传动装置为履带传动，两所述夹持装置相对设置于同侧的所述第二滑轨上，且分别与所述第二传动装置履带的一侧传动连接，在所述第二传动装置的带动下反向运动。根据本专利技术的一些实施例，所述夹取平台包括多个截面为“X”形的连杆，所述连杆的“X”形截面的角点和中心点上设有轻量化加强孔，所述连杆的角点上设有与“L”形的支杆，四个所述支杆及其延长线合围成矩形，所述支杆与所述连杆之间形成第一安装槽。根据本专利技术的一些实施例，所述吸盘上方设有第二安装槽，所述凸架为多个所述连杆拼接形成，所述吸盘与所述凸架凸出部位的连杆相连，且所述第二安装槽垂直于与其相连的连杆的第一安装槽。根据本专利技术的一些实施例，所述连杆为铝型材。根据本专利技术的一些实施例，所述第一滑轨的两端分别设有阻挡块。根据本专利技术的一些实施例，所述夹持装置上设有挡板，所述第二滑轨上设有两光电感应器，所述光电感应器设置于所述挡板的移动路径的两端，所述挡板以阻挡光电感应器的光信号。根据本专利技术的一些实施例，所述第二滑轨上设有阻挡柱，所述阻挡柱设置于所述夹持装置的移动路径上。根据本专利技术的一些实施例，所述夹持装置包括两相对设置的夹板和气动装置，所述夹板与所述气动装置传动连接，两所述夹板在所述气动装置的带动下反向运动。根据本专利技术的一些实施例，所述第二滑轨与所述第一滑轨之间设有固定相连的滑块与连接板，所述滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述连接板设置于所述滑块下方，所述第二滑轨设置于所述连接板的下方。根据本专利技术的一些实施例，所述第二滑轨旁设有阻挡柱，所述阻挡柱与所述连接板相连。根据本专利技术的一些实施例，所述吸盘上设有气压表。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为背板示意图；图2为背板夹持示意图；图3为本专利技术实施例基于视觉识别的对位夹取机构的示意图；图4为本专利技术实施例基于视觉识别的对位夹取机构的夹取部件的示意图；图5为图4中A部分的光电感应器的局部示意图；图6为图4中B部分的的轻量化连杆的局部示意图；图7为本专利技术实施例基于视觉识别的对位夹取机构的夹取部件的俯视示意图；图8为本专利技术实施例基于视觉识别的对位夹取机构第二滑轨安装于第一滑轨两侧的示意图；图9为本专利技术实施例基于视觉识别的对位夹取机构夹持装置安装于第二滑轨同侧的示意图。附图标记：100-背板；200-机械手；300-夹取平台；310-凸架；320-第一滑轨；321-阻挡块；330-第二滑轨；331-阻挡柱；332-滑块；333-连接板；340-连杆；341-支杆；400-吸盘；500-夹持装置；510-挡板；520-光电感应器；600-第一传动装置；700-第二传动装置；800-视觉识别单元；810-摄像头；820-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于，包括：/n机械手(200)；/n夹取平台(300)，所述夹取平台(300)的一面为连接面，另一面为夹取面，所述连接面与所述机械手(200)的手部相连，所述夹取面的中部设有凸架(310)，所述夹取面上设有第一滑轨(320)与两组第二滑轨(330)，所述第一滑轨(320)与所述第二滑轨(330)相互垂直，两组所述第二滑轨(330)相对设置于所述第一滑轨(320)上，与所述第一滑轨(320)滑动连接；/n吸盘(400)，所述吸盘(400)设置于所述凸架(310)上，以用于负压固定背板(100)；/n夹持装置(500)，两组所述第二滑轨(330)上均设有若干所述夹持装置(500)，以用于夹持背板(100)；/n第一传动装置(600)，所述第一传动装置(600)与所述第二滑轨(330)传动连接，所述第二滑轨(330)在所述第一传动装置(600)的带动下沿所述第一滑轨(320)滑动，以改变两组所述第二滑轨(330)之间的间距；/n控制系统，包括控制单元与视觉识别单元(800)，所述控制单元、所述视觉识别单元(800)和所述第一传动装置(600)电性连接，所述视觉识别单元(800)用于实时测量所述背板(100)与所述夹持装置(500)之间的距离。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于，包括：
机械手(200)；
夹取平台(300)，所述夹取平台(300)的一面为连接面，另一面为夹取面，所述连接面与所述机械手(200)的手部相连，所述夹取面的中部设有凸架(310)，所述夹取面上设有第一滑轨(320)与两组第二滑轨(330)，所述第一滑轨(320)与所述第二滑轨(330)相互垂直，两组所述第二滑轨(330)相对设置于所述第一滑轨(320)上，与所述第一滑轨(320)滑动连接；
吸盘(400)，所述吸盘(400)设置于所述凸架(310)上，以用于负压固定背板(100)；
夹持装置(500)，两组所述第二滑轨(330)上均设有若干所述夹持装置(500)，以用于夹持背板(100)；
第一传动装置(600)，所述第一传动装置(600)与所述第二滑轨(330)传动连接，所述第二滑轨(330)在所述第一传动装置(600)的带动下沿所述第一滑轨(320)滑动，以改变两组所述第二滑轨(330)之间的间距；
控制系统，包括控制单元与视觉识别单元(800)，所述控制单元、所述视觉识别单元(800)和所述第一传动装置(600)电性连接，所述视觉识别单元(800)用于实时测量所述背板(100)与所述夹持装置(500)之间的距离。


2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于：所述视觉识别单元(800)包括摄像头(810)和光源(820)，所述摄像头(810)与所述光源(820)设置于所述夹取平台(300)的夹取面上，所述摄像头(810)位于所述夹取平台(300)的中部，所述光源(820)与所述摄像头(810)相邻设置。


3.根据权利要求1所述的基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于：所述第一传动装置(600)为履带传动，两组所述第二滑轨(330)相对设置于所述第一滑轨(320)上，且分别与所述第一传动装置(600)履带的一侧传动连接，所述第二滑轨(330)在所述第一传动装置(600)的带动下反向运动。


4.根据权利要求1所述的基于视觉识别的对位夹取机构，其特征在于：还包括第二传动装置(700)，所述第二传动装置(700)与所述夹持装置(...

【专利技术属性】
技术研发人员：申文戎，尹顺，肖华，梁德文，姚海杰，杨委，
申请(专利权)人：广东长虹电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44