手术系统、超声吸引刀系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了手术系统、超声吸引刀系统及其控制方法，通过获取待去除的目标组织成像数据和血管成像数据，构建了待去除的目标组织和血管的三维模型，再将三维模型和待手术部位的定位数据进行重叠定位，确定了血管的定位数据，再根据血管的定位数据和超声吸引刀的定位数据，确定了超声吸引刀和目标组织、血管的相对位置，即定位了超声吸引刀和血管的相对位置，根据该相对位置，结合血管的直径，得到对应的控制参数。由于控制参数根据超声吸引刀和血管的相对位置、血管直径而定，使得在去除肿瘤的同时，能够避免损伤血管。

【技术实现步骤摘要】
手术系统、超声吸引刀系统及其控制方法
本专利技术涉及医疗器械领域，具体涉及手术系统、超声吸引刀系统及其控制方法。
技术介绍
超声吸引刀系统主要应用于去除肿瘤手术，其利用超声波的空化效应和机械效应，粉碎去除肿瘤组织或正常组织。因为超声吸引刀系统主要针对含水量较多、较软的组织，故其在粉碎去除肿瘤组织或正常软组织时可以一定程度上的不损坏血管组织，然而当超声作用时间长或输出能量大时，微小血管也会受到破坏。在肿瘤切除手术中，常常需要调节超声吸引刀系统输出的超声参数来避免使血管不被损伤，但是部分脑肿瘤血供丰富，血管粗细也有差异，手术过程中会由于血管位置判断不准确，导致所设置的超声参数不对，造成血管损伤。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是如何实现超声吸引刀系统在去除目标组织时使血管不被损伤。根据第一方面，一种实施例中提供一种超声吸引刀系统的控制方法，包括：获取待手术部位的三维模型，所述三维模型至少包含待手术部位的血管和待去除的目标组织；根据所述三维模型、待手术部位的定位数据以及超声吸引刀的定位数据，确定超声吸引刀与所述三维模型中的待手术部位的血管的相对位置；至少根据所述相对位置得到超声吸引刀系统的控制参数；所述控制参数用于控制超声吸引刀系统输出对应的超声波和/或产生对应的负压。进一步地，根据所述三维模型、待手术部位的定位数据以及超声吸引刀的定位数据，确定超声吸引刀与所述三维模型中的血管的相对位置，包括：获取待手术部位的定位数据和超声吸引刀的实时定位数据；根据所获取的待手术部位的定位数据，将所述三维模型与待手术部位进行重叠定位，得到待手术部位的血管的定位数据；根据所述血管的定位数据以及所获取的超声吸引刀的实时定位数据，确定超声吸引刀与所述血管的实时相对位置。进一步地，所述获取待手术部位的三维模型包括：获取待手术部位的成像数据以及待手术部位的血管的成像数据；将待手术部位的成像数据以及待手术部位的血管的成像数据进行处理，生成待手术部位的三维模型。进一步地，所述至少根据所述相对位置得到超声吸引刀系统的控制参数包括：获取所述血管的直径；在预先设置的数据库中查找到与所述相对位置以及所述直径对应的控制参数；将查找到的所述控制参数设置成超声吸引刀系统的控制参数。进一步地，所述控制参数包括控制参数的档位，以及与不同的相对位置、不同的血管直径对应的档位的参数。根据第二方面，一种实施例中提供一种手术系统，包括神经导航系统和超声吸引刀系统，所述神经导航系统用于生成待手术部位的三维模型，所述三维模型至少包含有待手术部位的血管和待去除的目标组织；以及用于获取待手术部位的定位数据以及超声吸引刀的定位数据，并根据所述三维模型、待手术部位的定位数据以及超声吸引刀的定位数据，确定超声吸引刀与所述三维模型中的待手术部位的血管的相对位置；所述超声吸引刀系统用于获取超声吸引刀与待手术部位的三维模型中的血管的相对位置，并至少根据所述相对位置得到超声吸引刀系统的控制参数，通过所述控制参数控制超声吸引刀输出对应的超声波和/或产生对应的负压。进一步地，根据所述三维模型、待手术部位的定位数据以及超声吸引刀的定位数据，确定超声吸引刀与所述三维模型中的血管的相对位置，包括：获取待手术部位的定位数据和超声吸引刀的实时定位数据；根据所获取的待手术部位的定位数据，将所述三维模型与待手术部位进行重叠定位，得到待手术部位的血管的定位数据；根据所述血管的定位数据以及所获取的超声吸引刀的实时定位数据，确定超声吸引刀与所述血管的实时相对位置。进一步地，所述生成待手术部位的三维模型，包括：获取待手术部位的成像数据以及待手术部位的血管的成像数据；将待手术部位的成像数据以及待手术部位的血管的成像数据进行处理，生成待手术部位的三维模型。进一步地，所述至少根据所述相对位置得到超声吸引刀系统的控制参数，包括：获取所述血管的直径；在预先设置的数据库中查找到与所述相对位置以及所述直径对应的控制参数；将查找到的所述控制参数设置成超声吸引刀系统的控制参数。根据第三方面，一种实施例中提供一种超声吸引刀系统，包括手柄、刀具和控制装置，所述控制装置与手柄相连，所述手柄与刀具相连，所述刀具用于输出超声波和产生对应的负压，所述控制装置用于获取超声吸引刀与待手术部位的三维模型中的血管的相对位置，并至少根据所述相对位置得到超声吸引刀系统的控制参数，通过所述控制参数控制刀具输出对应的超声波和/或产生对应的负压；其中，所述相对位置根据待手术部位的三维模型、待手术部位的定位数据以及超声吸引刀的定位数据确定，所述待手术部位的三维模型至少包含有待手术部位的血管和待去除的目标组织。依据上述实施例的手术系统、超声吸引刀系统及其控制方法，通过获取待去除的目标组织成像数据和血管成像数据，构建了待去除的目标组织和血管的三维模型，再将三维模型和待手术部位的定位数据进行重叠定位，确定了血管的定位数据，再根据血管的定位数据和超声吸引刀的定位数据，确定了超声吸引刀和目标组织、血管的相对位置，即定位了超声吸引刀和血管的相对位置，根据该相对位置，结合血管的直径，得到对应的控制参数。由于控制参数根据超声吸引刀和血管的相对位置、血管直径而定，使得在去除肿瘤的同时，能够避免损伤血管。附图说明图1为一种实施例的手术系统的结构示意图；图2为一种实施例的超声吸引刀系统的控制方法的流程图；图3为一种实施例的采用超声吸引刀系统清除肿瘤的流程图。具体实施方式下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在使用超声吸引刀系统时，调节其振幅、脉冲和/或负压可调节其去除待手术部位目标组织的效率，其振幅、脉冲和/或负压本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种超声吸引刀系统的控制方法，其特征在于，包括：/n获取待手术部位的三维模型，所述三维模型至少包含待手术部位的血管和待去除的目标组织；/n根据所述三维模型、待手术部位的定位数据以及超声吸引刀的定位数据，确定超声吸引刀与所述三维模型中的待手术部位的血管的相对位置；/n至少根据所述相对位置得到超声吸引刀系统的控制参数；所述控制参数用于控制超声吸引刀系统输出对应的超声波和/或产生对应的负压。/n

【技术特征摘要】
1.一种超声吸引刀系统的控制方法，其特征在于，包括：
获取待手术部位的三维模型，所述三维模型至少包含待手术部位的血管和待去除的目标组织；
根据所述三维模型、待手术部位的定位数据以及超声吸引刀的定位数据，确定超声吸引刀与所述三维模型中的待手术部位的血管的相对位置；
至少根据所述相对位置得到超声吸引刀系统的控制参数；所述控制参数用于控制超声吸引刀系统输出对应的超声波和/或产生对应的负压。


2.如权利要求1所述的超声吸引刀系统的控制方法，其特征在于，根据所述三维模型、待手术部位的定位数据以及超声吸引刀的定位数据，确定超声吸引刀与所述三维模型中的血管的相对位置，包括：
获取待手术部位的定位数据和超声吸引刀的实时定位数据；
根据所获取的待手术部位的定位数据，将所述三维模型与待手术部位进行重叠定位，得到待手术部位的血管的定位数据；
根据所述血管的定位数据以及所获取的超声吸引刀的实时定位数据，确定超声吸引刀与所述血管的实时相对位置。


3.如权利要求1所述的超声吸引刀系统的控制方法，其特征在于，所述获取待手术部位的三维模型包括：
获取待手术部位的成像数据以及待手术部位的血管的成像数据；
将待手术部位的成像数据以及待手术部位的血管的成像数据进行处理，生成待手术部位的三维模型。


4.如权利要求1所述的超声吸引刀系统的控制方法，其特征在于，所述至少根据所述相对位置得到超声吸引刀系统的控制参数包括：
获取所述血管的直径；
在预先设置的数据库中查找到与所述相对位置以及所述直径对应的控制参数；
将查找到的所述控制参数设置成超声吸引刀系统的控制参数。


5.如权利要求4所述的超声吸引刀系统的控制方法，其特征在于，所述控制参数包括控制参数的档位，以及与不同的相对位置、不同的血管直径对应的档位的参数。


6.一种手术系统，其特征在于，包括神经导航系统和超声吸引刀系统，所述神经导航系统用于生成待手术部位的三维模型，所述三维模型至少包含有待手术部位的血管和待去除的目标组织；以及用于获取待手术部位的定位数据以及超声吸引刀的定位数据，并根据所述三维模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭毅军，温兴东，
申请(专利权)人：重庆西山科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50