一种参数校正方法、装置、系统、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种参数校正方法、装置、系统、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，包括：获得固定安装在车辆上的图像采集设备对投影结果进行图像采集得到的待对比图像的待对比特征；在预先获得的图像特征集中，确定与待对比特征相似的图像特征，作为相似特征；获得采集所确定的相似特征对应的图像时图像采集设备具有的外参，作为相似特征外参；根据所获得的相似特征外参，对图像采集设备的当前外参进行校正。应用本发明专利技术实施例提供的方案进行参数校正，可以提高图像采集设备外参的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种参数校正方法、装置、系统、电子设备及存储介质
本专利技术涉及计算机
，特别是涉及一种参数校正方法、装置、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
为了便于司机对车身四周进行观察，车辆的车体上通常会装配多个摄像机，每台摄像机的拍摄范围会覆盖一定区域，所有摄像机的拍摄范围可以覆盖到环绕车身四周的区域。现有技术中，通过对各台摄像机采集到的图像进行视点调整，得到针对地面坐标系的俯视图，再根据预先设定的各台摄像机的外部参数，将得到的各张俯视图进行拼接，生成环绕车体四周的无缝拼接图，作为车载环视俯视图。其中，摄像机的外部参数简称外参，包括摄像机在世界坐标系中的横坐标、纵坐标、竖坐标、航偏角、俯仰角和横滚角。由于车辆在使用过程中，车体的高度和倾斜角会随着车辆的载重发生变化，进而导致摄像机的外参发生变化，例如，当车辆载重量增加的时候，车辆高度会下降，摄像机的竖坐标会随着下降；当车辆载重不均匀的时候，车辆倾斜角会发生变化，摄像机的俯仰角也会随着改变。在摄像机外参发生变化的情况下，摄像机采集到的图像的大小和角度也会发生改变，这种情况下，上述预先设定的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种参数校正方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得固定安装在车辆上的图像采集设备对投影结果进行图像采集得到的待对比图像的待对比特征，其中，所述投影结果为投影设备实时向投影面投影的结果，所述投影设备为：固定安装在所述车辆上的、基于光束进行投影的设备；/n在预先获得的图像特征集中，确定与所述待对比特征相似的图像特征，作为相似特征，其中，所述图像特征集中包括：所述图像采集设备具有不同外参的情况下对所述投影设备向所述投影面投影的结果进行采集得到的图像的特征；/n获得采集所确定的相似特征对应的图像时所述图像采集设备具有的外参，作为相似特征外参；/n根据所获得的相似特征外参，对所述图像采集设备的当前...

【技术特征摘要】
1.一种参数校正方法，其特征在于，所述方法包括：
获得固定安装在车辆上的图像采集设备对投影结果进行图像采集得到的待对比图像的待对比特征，其中，所述投影结果为投影设备实时向投影面投影的结果，所述投影设备为：固定安装在所述车辆上的、基于光束进行投影的设备；
在预先获得的图像特征集中，确定与所述待对比特征相似的图像特征，作为相似特征，其中，所述图像特征集中包括：所述图像采集设备具有不同外参的情况下对所述投影设备向所述投影面投影的结果进行采集得到的图像的特征；
获得采集所确定的相似特征对应的图像时所述图像采集设备具有的外参，作为相似特征外参；
根据所获得的相似特征外参，对所述图像采集设备的当前外参进行校正。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所确定的相似特征包括多个图像特征的情况下，所述根据所获得的相似特征外参，对所述图像采集设备的当前外参进行校正，包括：
根据所述待对比特征与所确定的各个相似特征的相似度，获得各个相似特征外参的权重；
依据所获得的权重对所确定的相似特征外参进行加权计算，并根据加权计算结果对所述图像采集设备的当前外参进行校正。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述获得图像采集设备对投影结果进行图像采集得到的待对比图像的待对比特征，包括：
计算所述待对比图像的直方图统计信息，作为待对比特征；
所述在预先获得的图像特征集中，确定与所述待对比特征相似的特征，作为相似特征，包括：
计算所述待对比特征分别与预先获得的图像特征集中每一图像特征的直方图统计信息之间的相似度；
根据计算得到的相似度，从所述图像特征集中确定与所述待对比特征相似的图像特征，作为相似特征。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
在所述根据所获得的相似特征外参，对所述图像采集设备的当前外参进行校正的步骤之前，还包括：
获得高度测量设备测量的所述图像采集设备的高度，并获得倾斜角测量设备测量的所述图像采集设备的倾斜角，其中，所述高度测量设备和倾斜角测量设备分别与所述图像采集设备固定连接；
所述根据所获得的相似特征外参，对所述图像采集设备的当前外参进行校正，包括：
根据所获得的相似特征外参，对所述图像采集设备的当前外参中所有参数进行校正；
根据所述高度和倾斜角，再次对校正后的外参中的第一参数和第二参数进行校正，其中，所述第一参数为：外参中表征所述图像采集设备高度的参数，所述第二参数为：外参中表征所述图像采集设备倾斜角的参数。


5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述投影设备包括：光源、用于对所述光源发出的光束进行部分遮挡的预设形状的遮光物。


6.一种参数校正装置，其特征在于，所述装置包括：
图像特征获得模块，用于获得固定安装在车辆上的图像采集设备对投影结果进行图像采集得到的待对比图像的待对比特征，其中，所述投影结果为投影设备实时向投影面投影的结果，所述投影设备为：固定安装在所述车辆上的、基于光束进行投影的设备；
图像特征匹配模块，用于在预先获得的图像特征集中，确定与所述待对比特征相似的图像特征，作为相似特征，其中，所述图像特征集中包括：所述图像采集设备具有不同外参的情况下对所述投影设备向所述投影面投影的结果进行采集得到的图像的特征；
外参获得模块，用于获得采集所确定的相似特征对应的图像时所述图像采集设备具有的外参，作为相似特征外参；
外参校正模块，用于根据所获得的相似特征外参，对所述图像采集设备的当前外参进行校正。


7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所确定的相似特征包括多个图像特征的情况下，所述外参校正模块，具体用于：
根据所述待对比特征与所确定的各个相似特征的相似度，获得各个相似特征外参的权重；
依据所获得的权重对所确定的相似特征外参进行加权计算，并根据加权计算结果对所述图像采集设备的当前外参进行校正。


8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，
所述图像特征获得模块，具体用于：
计算所述待对比图像的直方图统计信息，作为待对比特征；
所述图像特征匹配模块，具体用于：
计算所述待对比特征分别与预先获得的图像特征集中每一图像特征的直方图统计信息之间的相似度；
根据计算得到的相似度，从所述图像特征集中确定与所述待对比特征相似的图像特征，作为相似特征。

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓江，王侃磊，沈林杰，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33