物体包装体积的检测方法、装置、终端及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种物体包装体积的检测方法，通过获取待测物体的深度图像，并根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面；获取所述深度图像的目标三维点云；根据所述支撑面和所述目标三维点云，检测出外接所述待测物体的最小包围框和所述待测物体的包装高度；根据所述最小包围框和所述包装高度，确定所述待测物体的包装体积。本发明专利技术还公开了一种物体包装体积的检测装置、终端以及可读存储介质。本发明专利技术可以精准地检测出不规则物体的包装体积，避免了需要配合特定场景才能进行不规则物体的包装体积检测的问题。

【技术实现步骤摘要】
物体包装体积的检测方法、装置、终端及可读存储介质
本专利技术涉及计算机视觉
，尤其涉及一种物体包装体积的检测方法、装置、终端及可读存储介质。
技术介绍
随着人民生活水平不断地提高，线上购物成为了新的生活方式，线上购物的快速发展带动了物流行业的快速发展。为了满足物流行业的精细化运营，对物体的包装体积测量的精准程度提出了一定的需求。在传统的测量方式中，快递人员可以随身携带传统的尺度工具，以便对物体的包装体积进行测量；但是传统的尺度工具的测量速度慢，并且对于非规则物体，包装体积测量的精准程度较低。因此，如何对不规则物体的包装体积进行精准地检测，是一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种物体包装体积的检测方法，旨在解决采用传统尺度工具，无法精准地检测出不规则物体的包装体积的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种物体包装体积的检测方法，包括：获取待测物体的深度图像，并根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面；获取所述深度图像的目标三维点云；根据所述支撑面和所述目标三维点云，检测出外接所述待测物体的最小包围框和所述待测物体的包装高度；根据所述最小包围框和所述包装高度，确定所述待测物体的包装体积。可选地，所述根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面的步骤包括：对所述深度图像进行平面分割，得到各个初始平面；根据所述初始平面的中心点，从所述初始平面中筛选出最外层平面；从所述最外层平面中，选取出与所述深度图像的拍摄平面所成夹角最小的平面，得到所述待测物体的支撑面。可选地，所述从所述最外层平面中，选取出与所述深度图像的拍摄平面所成夹角最小的平面，得到所述待测物体的支撑面的步骤包括：从所述最外层平面中，选取出与所述深度图像的拍摄平面所成夹角最小的平面，作为待优化平面；从所述初始平面中，选取出中心点高度与所述待优化平面中心点高度之间的差值小于第一预设阈值的平面，作为待选平面；从所述待选平面中，选取出与所述待优化平面所成夹角小于第二预设阈值的平面，作为待融合平面；对所述待融合平面进行融合，得到所述待测物体的支撑面。可选地，所述根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面的步骤还包括：显示所述深度图像；获取基于所述深度图像的选取操作；根据所述选取操作，确定所述待测物体的支撑面。可选地，所述获取所述深度图像的目标三维点云的步骤包括：根据预先标定的深度相机参数，将所述深度图像转化为三维点云；获取所述支撑面的法向量，以及所述深度相机参数中的Z轴参数；根据所述支撑面的法向量和所述Z轴参数，对所述三维点云进行旋转，得到所述深度图像的目标三维点云；其中，所述深度相机参数为拍摄所述深度图像的深度相机的参数。可选地，所述根据所述支撑面和所述目标三维点云，检测出外接所述待测物体的最小包围框的步骤包括：获取所述深度图像中的待测物体；从所述目标三维点云，获取所述待测物体的三维点云；获取所述待测物体的三维点云在所述支撑面上的平面点云；计算所述平面点云的最小包围框，以作为外接所述待测物体的最小包围框。可选地，所述根据所述支撑面和所述目标三维点云，检测出所述待测物体的包装高度的步骤包括：从所述待测物体的三维点云中，查找出与所述支撑面间距最大的最高目标点，并获取所述最高目标点在Z轴的第一高度；从所述平面点云中，获取任意一点作为最低目标点，并获取所述最低目标点在Z轴的第二高度；获取所述第一高度和所述第二高度的差值，作为所述待测物体的包装高度。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种物体包装体积的检测装置，所述物体包装体积的检测装置包括：支撑面获取模块，用于获取待测物体的深度图像，并根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面；点云获取模块，用于获取所述深度图像的目标三维点云；检测模块，用于根据所述支撑面和所述目标三维点云，检测出外接所述待测物体的最小包围框和所述待测物体的包装高度；体积确定模块，用于根据所述最小包围框和所述包装高度，确定待测物体的包装体积。在本申请一些实施例中，所述支撑面获取模块具体用于：对所述深度图像进行平面分割，得到各个初始平面；根据所述初始平面的中心点，从所述初始平面中筛选出最外层平面；从所述最外层平面中，选取出与所述深度图像的拍摄平面所成夹角最小的平面，得到所述待测物体的支撑面。在本申请一些实施例中，所述支撑面获取模块具体用于：从所述最外层平面中，选取出与所述深度图像的拍摄平面所成夹角最小的平面，作为待优化平面；从所述初始平面中，选取出中心点高度与所述待优化平面中心点高度之间的差值小于第一预设阈值的平面，作为待选平面；从所述待选平面中，选取出与所述待优化平面所成夹角小于第二预设阈值的平面，作为待融合平面；对所述待融合平面进行融合，得到所述待测物体的支撑面。在本申请一些实施例中，所述支撑面获取模块具体用于：显示所述深度图像；获取基于所述深度图像的选取操作；根据所述选取操作，确定所述待测物体的支撑面。在本申请一些实施例中，所述点云获取模块具体用于：根据预先标定的深度相机参数，将所述深度图像转化为三维点云；获取所述支撑面的法向量，以及所述深度相机参数中的Z轴参数；根据所述支撑面的法向量和所述Z轴参数，对所述三维点云进行旋转，得到所述深度图像的目标三维点云；其中，所述深度相机参数为拍摄所述深度图像的深度相机的参数。在本申请一些实施例中，所述检测模块具体用于：获取所述深度图像中的待测物体；从所述目标三维点云，获取所述待测物体的三维点云；获取所述待测物体的三维点云在所述支撑面上的平面点云；计算所述平面点云的最小包围框，以作为外接所述待测物体的最小包围框。在本申请一些实施例中，所述检测模块具体用于：从所述待测物体的三维点云中，查找出与所述支撑面间距最大的最高目标点，并获取所述最高目标点在Z轴的第一高度；从所述平面点云中，获取任意一点作为最低目标点，并获取所述最低目标点在Z轴的第二高度；获取所述第一高度和所述第二高度的差值，作为待测物体的包装高度。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种体积检测的终端，所述终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的物体包装体积的检测程序，所述物体包装体积的检测程序被所述处理器执行时实现如上所述的物体包装体积的检测方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有物体包装体积的检测程序，所述物体包装体积的检测程序被处理器执行时实现如上所述的物体包装体积的检测方法的步骤。本专利技术实施例提出的一种物体包装体积的检测方法、装置、终端及可读存储本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体包装体积的检测方法，其特征在于，所述物体包装体积的检测方法包括：/n获取待测物体的深度图像，并根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面；/n获取所述深度图像的目标三维点云；/n根据所述支撑面和所述目标三维点云，检测出外接所述待测物体的最小包围框和所述待测物体的包装高度；/n根据所述最小包围框和所述包装高度，确定所述待测物体的包装体积。/n

【技术特征摘要】
1.一种物体包装体积的检测方法，其特征在于，所述物体包装体积的检测方法包括：
获取待测物体的深度图像，并根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面；
获取所述深度图像的目标三维点云；
根据所述支撑面和所述目标三维点云，检测出外接所述待测物体的最小包围框和所述待测物体的包装高度；
根据所述最小包围框和所述包装高度，确定所述待测物体的包装体积。


2.如权利要求1所述的物体包装体积的检测方法，其特征在于，所述根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面的步骤包括：
对所述深度图像进行平面分割，得到各个初始平面；
根据所述初始平面的中心点，从所述初始平面中筛选出最外层平面；
从所述最外层平面中，选取出与所述深度图像的拍摄平面所成夹角最小的平面，得到所述待测物体的支撑面。


3.如权利要求2所述的物体包装体积的检测方法，其特征在于，所述从所述最外层平面中，选取出与所述深度图像的拍摄平面所成夹角最小的平面，得到所述待测物体的支撑面的步骤包括：
从所述最外层平面中，选取出与所述深度图像的拍摄平面所成夹角最小的平面，作为待优化平面；
从所述初始平面中，选取出中心点高度与所述待优化平面中心点高度之间的差值小于第一预设阈值的平面，作为待选平面；
从所述待选平面中，选取出与所述待优化平面所成夹角小于第二预设阈值的平面，作为待融合平面；
对所述待融合平面进行融合，得到所述待测物体的支撑面。


4.如权利要求1所述的物体包装体积的检测方法，其特征在于，所述根据所述深度图像获取所述待测物体的支撑面的步骤还包括：
显示所述深度图像；
获取基于所述深度图像的选取操作；
根据所述选取操作，确定所述待测物体的支撑面。


5.如权利要求1-4任一项所述的物体包装体积的检测方法，其特征在于，所述获取所述深度图像的目标三维点云的步骤包括：
根据预先标定的深度相机参数，将所述深度图像转化为三维点云；
获取所述支撑面的法向量，以及所述深度相机参数中的Z轴参数；
根据所述支撑面的法向量和所述Z轴参数，对所述三维点云进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭显明，陈紫荣，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，深圳顺丰泰森控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44