车辆的最小超车速度的估计制造技术

本申请涉及车辆的最小超车速度的估计。本公开涉及由超车估计系统(1)执行的用于估计车辆的最小超车速度的方法。超车估计系统基于本车辆(2)确定(1001)与本车辆的行驶车道(41)相邻的超车车道(42)的剩余距离(D

【技术实现步骤摘要】
车辆的最小超车速度的估计
本公开涉及车辆的最小超车速度的估计。
技术介绍
在车辆超车操作之前和/或期间，可能需要考虑行进环境变量，例如，所需的速度、是否有足够的空间、附近是否存在可能干扰的其他车辆等。跟踪多个这样的行进环境变量可能对例如超车车辆的驾驶员和/或超车车辆的ADAS/AD系统构成挑战，因此，需要一种为超车车辆的驾驶员和/或超车车辆的ADAS/AD系统提供协助的方法。
技术实现思路
因此，本文中实施例的目的是提供用于以改进的和/或替代的方式来估计车辆的最小超车速度的方法。可以通过本文中公开的主题来实现上述目的。在所附权利要求、以下描述和附图中阐述了各实施例。所公开的主题涉及一种由超车估计系统执行的用于估计车辆的最小超车速度的方法。超车估计系统基于本车辆确定与本车辆的行驶车道相邻的超车车道的剩余距离。超车估计系统还确定本车辆和位于本车辆的行驶车道上的在前车辆之间的增量距离。此外，超车估计车辆确定本车辆到达在前车辆的增量时间。超车估计系统还基于增量距离、增量时间和确定的本车辆的速度来确定在前车辆的速度。此外，超车估计系统基于剩余距离、增量距离、在前车辆的速度和超车影响参数，来确定本车辆在超车车道的剩余距离内超车在前车辆的最小超车速度。所公开的主题还涉及用于和/或被适配用于估计车辆的最小超车速度的超车估计系统。所述超车估计系统包括剩余距离确定单元，该剩余距离确定单元用于和/或被适配用于基于本车辆来确定与本车辆的行驶车道相邻的超车车道的剩余距离。超车估计系统还包括增量距离确定单元，该增量距离确定单元用于和/或被适配用于确定本车辆和位于本车辆的行驶车道上的在前车辆之间的增量距离。此外，超车估计系统包括增量时间确定单元，该增量时间确定单元用于和/或被适配用于确定本车辆到达在前车辆的增量时间。超车估计系统还包括在前车辆速度确定单元，该在前车辆速度确定单元用于和/或被适配用于基于增量距离、增量时间和确定的本车辆的速度来确定在前车辆的速度。此外，超车估计系统包括超车速度确定单元，该超车速度确定单元用于和/或被适配用于基于剩余距离、增量距离、在前车辆的速度和超车影响参数，来确定本车辆在超车车道的剩余距离内超车在前车辆的最小超车速度。此外，所公开的主题涉及车辆，该车辆包括如本文中所述的超车估计系统。此外，所公开的主题涉及计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序包含计算机程序代码装置，该计算机程序代码装置被布置为使得计算机或处理器执行本文中所述的超车估计系统的步骤，该计算机程序产品被存储在计算机可读介质或载波上。所公开的主题还涉及其上存储有所述计算机程序产品的非易失性计算机可读存储介质。由此，引入了一种方法，根据该方法对在潜在车辆超车情况发生之前测量行进环境变量提供协助。即，由于基于本车辆确定了与本车辆的行驶车道相邻的超车车道的剩余距离，因此确定了与本车辆位于其上的、在其上行驶和/或行进的行驶车道相邻的当前和/或即将到来的超车车道的剩余距离为多少。因此，利用所引入的概念，根据本车辆的位置而确定了超车车道可供超车的距离。如果本车辆尚未到达超车车道的起点，则超车车道剩余全长，而如果本车辆位于与超车车道平行的某处，则所述超车车道仅剩余一部分。进一步地，也就是说，由于确定了本车辆与位于本车辆的行驶车道上的在前车辆之间的增量距离，因此确定了在本车辆与在本车辆的行驶车道上位于在本车辆前方、在本车辆前方行驶和/或行进的在前车辆之间的距离。进一步地，也就是说，由于还确定了本车辆到达在前车辆的增量时间，因此估计了本车要追赶上在前车辆可能要花费的时间。进一步地，也就是说，由于基于增量距离、增量时间和确定的本车辆的速度而确定了在前车辆的速度，因此确定了在前车辆的行驶速度(根据估计的到在前车辆的距离、到达在前车辆的估计时间、本车辆的确定的车辆速度而获得)。进一步地，也就是说，由于基于剩余距离、增量距离、在前车辆的速度和超车影响参数而确定了本车辆在超车车道的剩余距离内超车在前车辆的最小超车速度，因此计算出代表本车辆设法在超车车道终止之前超车在前车辆所需的本车辆速率的估计值。也就是说，在任何给定的时间点处(考虑本车辆在该时间点处或实质上在该时间点处进行潜在超车操作)，本车辆2当前所需的最小超车速度可以根据当前的(或实质上当前的)确定的剩余距离、增量距离、在前车辆的车速以及超车影响参数而得出，如前面所介绍的方法所提出的。因此，超车估计系统在本车辆进行潜在超车操作之前协助测量行进环境变量，从而随后使得这样的潜在超车操作对例如潜在的车辆驾驶员和/或本车辆的ADAS/AD系统形成较小挑战。因此，提供了以改进的和/或替代的方式来估计车辆的最小超车速度的方法。下面将进一步详细讨论上述方法的技术特征和相应的优点。附图说明根据下面的详细描述和附图，将容易地理解包括特定的特征和优点的非限制性实施例的各个方面，其中：图1示出了根据本公开实施例的示例性超车估计系统的示意图；图2是示出根据本公开实施例的示例性超车估计系统的示意性框图；并且图3是描绘根据本公开实施例的由超车估计系统执行的示例性方法的流程图。具体实施方式现在将在下文中参考附图更全面地描述本公开的非限制性实施例，其中示出了本公开的当前优选实施例。然而，本公开可以体现于很多不同形式，并且不应理解为限于本文阐述的实施例。在全文中，类似的参考符号表示类似的元素。图中某些方框的虚线表示这些单元或动作是可选的，而不是必须有的。在下文中，根据本文中与估计车辆的最小超车速度有关的实施例，将公开一种方法，根据该方法，为在潜在的车辆超车情况发生之前测量行进环境变量提供了辅助。现在参考附图，尤其是参考图1，其描绘了根据本公开实施例的示例性超车估计系统1的示意图。超车估计系统1被适配用于估计车辆的最小超车速度。本车辆2设有车载超车系统1，例如包含在2中。示例性本车辆2可以指代任何有人驾驶或无人驾驶的车辆，例如，发动机驱动的或电动的车辆(例如，汽车、卡车、载重汽车、货车、公共汽车、拖拉机、摩托车、轻便摩托车、踏板车等)。根据一个示例，本车辆2甚至可以指代例如悬停板或自行车等。此外，术语“车辆”在本公开全文中可以指代“道路交通车辆”和/或“道路驾驶车辆”，并且还可以指代“手动驾驶车辆和/或至少部分自主驾驶的车辆”。“本车辆”可以指代“自我车辆(egovehicle)”和/或仅指代“车辆”。短语“超车估计系统”可以指代“超车速度估计系统”、“超车确定系统”、“车辆超车系统”和/或“超越估计系统”。根据示例，“超车估计系统”可以指代“车载的超车估计系统和/或车辆中所包括的超车估计系统”。另一方面，“用于”估计最小超车速度可以指代“被适配用于”估计最小超车速度，而短语“用于估计”最小超车速度可以指代“用于确定”最小超车速度。“最小”超车速度可以指代“所要求的”、“平衡的”和/或“所需的”超车速度，而“车辆的最小超车速度”可以指代“最小超车车辆速度”、“车辆的潜在最小超车速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种由超车估计系统(1)执行的用于估计车辆的最小超车速度的方法，所述方法包括：/n基于本车辆(2)，确定(1001)与所述本车辆(2)的行驶车道(41)相邻的超车车道(42)的剩余距离(D

【技术特征摘要】
20191125 EP 19211322.31.一种由超车估计系统(1)执行的用于估计车辆的最小超车速度的方法，所述方法包括：
基于本车辆(2)，确定(1001)与所述本车辆(2)的行驶车道(41)相邻的超车车道(42)的剩余距离(D剩余)；
确定(1002)所述本车辆(2)和位于所述本车辆的行驶车道(41)上的在前车辆(7)之间的增量距离(D增量)；
确定(1003)所述本车辆(2)到达所述在前车辆(7)的增量时间；
基于所述增量距离(D增量)、所述增量时间和所确定的本车辆的速度，来确定(1004)所述在前车辆(7)的速度；以及
基于所述剩余距离(D剩余)、所述增量距离(D增量)、所述在前车辆的速度和超车影响参数，来确定(1005)所述本车辆(2)在所述超车车道(42)的所述剩余距离(D剩余)中超车所述在前车辆(7)的最小超车速度。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
向在所述本车辆(2)上车载的动作采取系统(9)传送(1006)反映所述最小超车速度估计的超车速度数据，所述动作采取系统(9)例如包括HMI界面和/或ADAS/AD系统。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述超车影响参数包括：
所述本车辆(2)的长度(L本车辆)；和/或
所述在前车辆(7)的长度(L在前车辆)；和/或
安全距离裕度(D裕度)，所述安全距离裕度(D裕度)定义所述本车辆(2)被允许接近所述在前车辆(7)的最近距离。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，确定(1002)所述增量距离(D增量)和/或确定(1003)所述增量时间包括：基于从被适配为捕获所述本车辆(2)的周围环境的单目相机(3)获得的图像数据，来确定所述增量距离(D增量)和/或所述增量时间。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定(1003)增量时间包括：基于在两个或更多个不同的时间点处捕获的图像数据来确定所述增量时间。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，确定(1002)增量距离(D增量)包括：基于单目深度重建模型来确定所述增量距离(D增量)，所述单目深度重建模型例如包括卷积神经网络CNN。


7.一种用于估计车辆的最小超车速度的超车估计系统(1)，所述超车估计系统(1)包括：
剩余距离确定单元(101)，用于基于本车辆(2)来确定(1001)与所述本车辆(2)的行驶车道(41)相邻的超车车道(42)的剩余距离(D剩余)；
增量距离确定单元(102)，确定(1002)...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅俊圣，维克多·鲁内马尔姆，马库斯·奥尔森，拉斐尔·瓦伦西亚·卡雷诺，
申请(专利权)人：哲内提公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE