【技术实现步骤摘要】
一种落地AI人工智能自动高温追踪定位喷射巡检机器人
本专利技术涉及一种落地AI人工智能自动高温追踪定位喷射巡检机器人。
技术介绍
油库油泵及天然气输运区域和大型变压器区域内，作区域面积大、环境形式复杂，安全隐患不易排查。目前只能通过人工对各个区所等工作场合的仪器仪表进行徒步现场检测。而此类场所需要巡检点检项的内容多样，通常包括输油(气)管路、储油(气)罐底部、泵站、计量间、流量间、防火通道等各类工作场合，对各种阀门、仪表、设备进行安全排查等。这些待检内容存在于室内与室外、结构化与非结构化、白天和夜间、照明情况较好和较差、阴雨风雪，甚至可能出现有烟尘、水汽等恶劣环境中，给巡检任务带来巨大的工作强度和危险性。采用自主巡检机器人代替人工执行巡检任务，可以极大的降低工人工作强度，降低工作风险，且现场一旦出现漏气漏油经遇一定燃烧界点高温数值，在人员无法即刻到达现场期间没有措施响应很可能出现巨大事故的发生。现阶段巡检机器人在变电站、油化行业的应用却进展缓慢，原因是相较于变电站与室内环境，此类工厂环境非结构化程度更高，需要巡检的内...
【技术保护点】
1.一种落地AI人工智能自动高温追踪定位喷射巡检机器人，其特征在于：机器人追踪定位喷射火点的方法是：/n1)可以通过测量自动定位应急喷射装置转过一圈的时间，由公式ω＝Φ/t可以得出角速度先，确定自动定位应急喷射装置转动的角速度；/n2)确定介质喷射出口由垂直位置转到火点时的角度，通过单片机进行计时，由公式ω＝Φ/t反推即可得出；/n3)测量自动定位应急喷射装置距离水平地面的垂直距离y；/n4)根据三角函数tanΦ＝y/x,得出器件距离火点的水平距离x；/n5)根据伯努利方程p+ρgh+(1/2)*ρv^2＝c，确定水流的初始流速V；/n6)由抛物线相关知识，确定水流流速的垂...
【技术特征摘要】
1.一种落地AI人工智能自动高温追踪定位喷射巡检机器人，其特征在于：机器人追踪定位喷射火点的方法是：
1)可以通过测量自动定位应急喷射装置转过一圈的时间，由公式ω＝Φ/t可以得出角速度先，确定自动定位应急喷射装置转动的角速度；
2)确定介质喷射出口由垂直位置转到火点时的角度，通过单片机进行计时，由公式ω＝Φ/t反推即可得出；
3)测量自动定位应急喷射装置距离水平地面的垂直距离y；
4)根据三角函数tanΦ＝y/x,得出器件距离火点的水平距离x；
5)根据伯努利方程p+ρgh+(1/2)*ρv^2＝c，确定水流的初始流速V；
6)由抛物线相关知识，确定水流流速的垂直速度Vy与Vx；
得到联立方程组：
(1)Vx*Vx+Vy*Vy＝V*V；
(2)Vx*t＝x；
(3)g*t1＝Vy；
(4)g*t2*t2＝2y+1/2*Vy*t1；
(5)t1+t2＝t；
解得Vx与Vy,其中Vx＝V*tana,Vy＝V*cota，反推得到角度a,由垂直高度y以及传感器定位时转过的角度Φ，可以推算出喷水时自动定位应急喷射装置应转过的角度a，由此可以进行精准定位火点；
机器人追踪定位喷射火点的步骤是：
1)机器人通过远红外扫描测温成像装置对行走中画面进行热扫描，一旦出现高于预设值温度即刻停止行进，进行报警抓拍，取得热图，同时使最高温区域停止在热图的正中间位置；
2)通过红外热扫描云台一侧的AI可见光识别装置进行拍照，同时截图回传至服务器，服务器将高温预警渲染区域进行截图叠加至可见光照片上，然后显示出清晰的高温区域；
3)三维激光导航模块的激光测距功能开启，指令机器人本体进行移动，确保机器人与高温危险源保持在2-3米，开启介质喷射出口热成像测温探测器进行热图扫描，并由左向右的进行180°，通过热成像定位高于预警值区域，将最高温区域内的捕捉的最高温点和画面中的中心位置点进行重叠，而后即刻通过控制系统指令打开降温灭火介质容器内的高压电磁阀喷射出生水成膜泡沫液进行隔绝氧气和降温；
4)完成画面区域内降温后随后机器人根据三维激光导航模块进行微动作前进，在行进过程中自动定位应急喷射装置持续捕捉最高温点进行发送指令，在喷射远距离目标时候降温灭火介质喷射重力影响下会出现喷射点不能精准覆盖最高温点时，需要进行定位后自判断垂直角度的补偿，从而达到精准定位跟踪最高温点喷射的目的；
5)当明火处置结束后，自动定位应急喷射装置自动关闭相应阀门，此时机器人远红外扫描测温成像装置会在此扫描测温，等待应急救援人员的进入，在此如果物体再次出现高温，当服务器会二次预警且弹跳出自动定位应急喷射装置的远程控制界面，控制室人员在窗口上通过远程遥控，485通讯...
【专利技术属性】
技术研发人员：王战，吴孚辉，陈杨，曹斌，李杭，
申请(专利权)人：浙江和朴实业有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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