【技术实现步骤摘要】
用于局部行进车道感知的方法和系统
技术介绍
交通工具（包括非自主、半自主和自主交通工具）可利用测绘信息，以经由导航和/或高级驾驶员辅助系统(ADAS)或自主交通工具系统的一个或多个部件的直接操作控制而告知操作者。此类测绘信息可呈道路系统的数字化地图的形式。道路系统的数字化地图可基于从横穿道路网络并且捕获相关数据的勘测交通工具获得的数据以及通过其它方法而生成。此类地图可具有局部不准确性。此外，此类地图的部分可由于道路维修事件、道路建设以及对于道路网络的其它变化而变得过时。因此，期望的是，实时感知道路的部分，以确定地面实况，所述地面实况可与数字化地图进行比较，以校正或以其它方式更新数字化地图，确定交通工具在道路上的位置，并且增强导航系统和ADAS/自主交通工具系统的操作。
技术实现思路
描述了用于在道路上操作的交通工具的系统，并且所述系统包括空间传感器、GPS传感器、导航系统以及控制器。空间传感器被布置成监测道路的在交通工具近侧的道路区段。还包括存储器装置，所述存储器装置包括数字化道路地图。控制器与空间传感器、GPS传感器、导航系...
【技术保护点】
1.用于交通工具的系统，包括：/n空间传感器、GPS传感器、导航系统、控制器以及存储器装置；/n其中，所述存储器装置包括道路的数字化道路地图；/n其中，所述空间传感器被布置成监测道路的道路区段；/n所述控制器与所述空间传感器、所述GPS传感器、所述导航系统和所述存储器装置通信，所述控制器包括指令集，所述指令集可执行用于：/n经由所述GPS传感器在所述数字化道路地图的背景下确定交通工具的地理位置；/n经由所述空间传感器监测道路区段；/n基于所述空间传感器而确定包括对于道路区段的感测边缘的感知点云；/n基于所述数字化道路地图而确定包括对于道路区段的测绘边缘的测绘点云；/n基于所...
【技术特征摘要】
20191120 US 16/6896721.用于交通工具的系统，包括：
空间传感器、GPS传感器、导航系统、控制器以及存储器装置；
其中，所述存储器装置包括道路的数字化道路地图；
其中，所述空间传感器被布置成监测道路的道路区段；
所述控制器与所述空间传感器、所述GPS传感器、所述导航系统和所述存储器装置通信，所述控制器包括指令集，所述指令集可执行用于：
经由所述GPS传感器在所述数字化道路地图的背景下确定交通工具的地理位置；
经由所述空间传感器监测道路区段；
基于所述空间传感器而确定包括对于道路区段的感测边缘的感知点云；
基于所述数字化道路地图而确定包括对于道路区段的测绘边缘的测绘点云；
基于所述测绘点云与所述感知点云之间的变换而确定误差向量；
确定与所述误差向量相关联的第一置信区间；
基于所述测绘点云和所述感知点云而确定与纵向维度相关联的第二置信区间；
基于所述测绘点云和所述感知点云而确定与横向维度相关联的第三置信区间；
基于所述误差向量、所述第一置信区间、所述第二置信区间和所述第三置信区间而执行卡尔曼滤波分析，以动态确定交通工具相对于所述数字化道路地图的位置；以及
基于交通工具相对于所述数字化道路地图的位置而控制交通工具的操作。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令集可执行用于：
在无扰动状态下执行所述测绘点云和所述感知点云的第一酌减距离迭代最近点(ICP)分析，以对于道路区段确定所述测绘点云与所述感知点云之间的所述误差向量；
基于所述测绘点云与所述感知点云之间的所述误差向量而确定所述误差向量；以及
查询高斯过程，以确定与所述误差向量相关联的所述第一置信区间。
3.根据权利要求1所述的系统，还包括以下指令集，所述指令集可执行，以执行所述测绘点云和所述感知点云的扰动灵敏度分析，以基于所述测绘点云和所述感知点云而确定与所述纵向维度相关联的所述第二置信区间，并且基于所述测绘点云和所述感知点云而确定与所述横向维度相关联的所述第三置信区间。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，可执行以执行所述测绘点云和所述感知点云的扰动灵敏度分析的所述指令集包括以下指令集，所述指令集可执行，以引发所述感知点云的x维度扰...
【专利技术属性】
技术研发人员：L·A·布什，B·N·巴楚斯，J·P·内维尔，U·P·穆达利格，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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