一种智能穿梭车轴向测速定位装置，包括：从动轮轴、齿轮组件、转速传感器和传感器安装支架，其特征在于所述齿轮组件设有数个安装孔，齿轮组件齿轮组件经螺栓套装在从动轮轴上，转速传感器通过螺丝安装在传感器安装支架上，传感器安装支架固定在穿梭车底板上，转速传感器的安装位置与齿轮组件的位置相对应，转速传感器经电路与穿梭车的控制器连接。本实用新型专利技术的优点是提供一种简单可靠的测速定位装置。可靠性高、精度满足穿梭车的运行要求，具有避免车轮打滑测速不准的误差，可实时得到穿梭车的位置和速度信息。车的位置和速度信息。车的位置和速度信息。
【技术实现步骤摘要】
智能穿梭车轴向测速定位装置
[0001]本技术涉及一种仓储设备，特别涉及一种智能穿梭车轴向测速定位装置。
技术介绍
[0002]近年来，随着人工及土地等要素价格的不断上涨，对仓储空间的利用率也提出了越来越高的要求。各种类型的穿梭式货架以其高效、经济的特点得到了广泛应用。为了充分利用穿梭式存储巷道的空间，同时确保载货托盘间有必要的间隙，穿梭车运行过程中的速度控制和准确定位显得尤其重要。现有的穿梭车定位方式主要有条码定位、编码器定位、激光测距定位等，这些定位方式用于穿梭车测速和停车定位，很好的解决了穿梭车的运动控制问题，为穿梭车的广泛应用创造了条件。这些定位方式也有各自的局限性，如条码定位需要在穿梭车运行轨道侧壁上粘贴条码，一个穿梭式仓库所需的条码数量很大，成本较高。编码器对运行环境如温度，湿度等有一定要求，激光测距可能受到环境因素的干扰。同时以上定位方式都可实现很高的分辨率，这在穿梭车运行控制中不仅没有必要而且增加了成本。上述的定位系统各自存在着不同的缺点。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是针对已有技术中存在的缺陷，提供一种智能穿梭车轴向测速定位装置。本技术是鉴于上述的问题而作出的，本技术提出一种简单可靠的定位测速方式，为穿梭车运动控制及定位提供了一种新选择。本技术包括：从动轮轴、齿轮组件、转速传感器和传感器安装支架，其特征在于所述齿轮组件设有数个安装孔，齿轮组件经螺栓套装在从动轮轴上，转速传感器安装在传感器安装支架上，该传感器安装支架固定在穿梭车底板上，转速传感器的安装位置与齿轮组件的位置相对应。在穿梭车运行过程中由于主动轮可能存在打滑的现象，如果将转速传感器安装于主动轮轴上可能由于主动轮运行中打滑导致测速定位数据精度下降，因此将转速传感器安装在从动轮轴上可避免此问题。转速传感器经电路与穿梭车的控制器连接。
[0004]所述齿轮组件由两个截面为半圆形结构的齿轮罩壳，半圆形结构的齿轮罩壳合抱在从动轮轴上，经螺栓穿过安装孔与螺帽旋紧固定在从动轮轴上，齿轮罩壳上设有一圈齿轮齿。
[0005]所述转速传感器检测到的转速、从动轮轴跳变次数信息传入穿梭车的控制器，经控制器运算后可实时得到穿梭车的位置和速度信息。
[0006]所述穿梭车从动车轮直径及精度要求计算齿轮组件所需齿轮齿数，设车轮直径为d，定位精度要求为m毫米(即
±
m/2毫米)，考虑到每个齿从转速传感器前转过时信号会跳变2次，所需齿轮齿数n的取值为n＞3.14
×
d/(2
×
m)，设车轮直径为100毫米，定位精度要求达到
±
4毫米，代入公式可算得所需齿轮齿数为不小于20齿。
[0007]所述穿梭车的所在位置及速度计算方法如下：
[0008]设齿轮组件的齿数为n，车轮直径为d毫米，远离当前存取端口方向为正向，与其相
反方向为反向，穿梭车正向行走时信号跳变计数为k，反向行走时信号跳变计数为l，当前相邻信号跳变时间间隔为t秒，则穿梭车当前位置为：s＝(3.14
×
d/(2
×
n)
×
1000)
×
(k
‑
l)米
[0009]速度绝对值为v＝(3.14
×
d/(2
×
n))/(1000
×
t)米/秒。
[0010]本技术的优点是提供一种简单可靠的测速定位装置。将转速传感器安装在从动轮轴上避免了主动轮在运行中打滑导致测速定位数据精度下降，问题，可靠性高、精度满足穿梭车的运行要求，具有避免车轮打滑测速不准的误差，可实时得到穿梭车的位置和速度信息。
附图说明
[0011]图1本技术的结构示意图。
[0012]图2本技术的俯视图
[0013]图中：1齿轮组件、2从动轮轴、3传感器安装支架、4转速传感器、
具体实施方式
[0014]下面结合附图进一步说明本技术的实施例。
[0015]参见图1，本实施例由从动轮轴2、齿轮组件1、转速传感器4和传感器安装支架3组成。齿轮组件1设有数个安装孔，本实施例为四个。齿轮组件1经螺栓套装在从动轮轴2上。齿轮组件1由两个截面为半圆形结构的齿轮罩壳，半圆形结构的齿轮罩壳合抱在从动轮轴2上，并依靠螺栓穿过安装孔与螺帽旋紧固定在从动轮轴2上，齿轮罩壳上设有一圈齿轮齿，本实施例为二十个齿轮齿。转速传感器4通过螺丝安装在传感器安装支架3上，该传感器安装支架3固定在穿梭车底板上。转速传感器4的安装位置与齿轮组件1的位置相对应。在穿梭车运行过程中由于主动轮可能存在打滑的现象，如果将转速传感器4安装于主动轮轴上可能由于主动轮运行中打滑导致测速定位数据精度下降，因此将转速传感器4安装在从动轮轴2上可避免此问题。转速传感器4为DC24V供电，转速传感器4经电路与穿梭车的控制器连接。转速传感器4检测到的转速、从动轮轴跳变次数信息传入穿梭车的控制器，经控制器运算后实时得出穿梭车的位置和速度信息。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能穿梭车轴向测速定位装置，包括：从动轮轴、齿轮组件、转速传感器和传感器安装支架，其特征在于所述齿轮组件设有数个安装孔，齿轮组件经螺栓套装在从动轮轴上，转速传感器安装在传感器安装支架上，该传感器安装支架固定在穿梭车底板上，转速传感器的安装位置与齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：林明孝，
申请(专利权)人：世仓智能仓储设备上海股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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