本发明专利技术公开一种搜索系统点迹坐标消像旋处理装置、方法及可读存储介质。其中所述处理方法被执行时步骤有：S100根据车体姿态解算大地测量坐标系内点迹目标在图像坐标系内的像旋角度Angle；S200、根据所述点迹目标在所述平面图像左上角的图像坐标，获取所述轨迹目标在所述平面图像中心的中心坐标；S300、根据Angle的取值及所述中心坐标，获取所述点迹目标在一大地平面坐标系内对应所述中心坐标的平面坐标S400、根据所述平面坐标、获取所述大地平面坐标系内对应所述图像坐标的点迹坐标为。本发明专利技术通过实时采集的光电器件与车体之间的相对关系，车辆与大地之间的相对关系，即可获取点迹目标在大地平面坐标系下的航迹。迹目标在大地平面坐标系下的航迹。迹目标在大地平面坐标系下的航迹。
【技术实现步骤摘要】
搜索系统点迹坐标消像旋处理装置、方法及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及图像处理及目标跟踪领域，具体而言，涉及一种搜索系统点迹坐标消像旋处理装置、方法及可读存储介质。
技术介绍
[0002]搜索系统通过全方位恒定速率的伺服扫描对目标采用边搜索边跟踪的技术来探测来袭的目标的方位、俯仰等信息，对上级武器系统数据目标的航迹信息。搜索系统一般采用被动探测的方法，在雷达盲区或者被干扰的时候起到积极的作用，是雷达探测系统的一种重要补充探测系统。
[0003]搜索系统在进行过程中受到车体震动的影响，相对大地上存在一定横摇角和纵摇角，同时搜索系统的观点器件需要稳定在一定俯仰角上进行搜索，这样导致光电图像，诸如红外搜索画面存在像旋。
[0004]图像的像旋作用使得提取的点迹不在目标的真实大地空间中，那么为了提高点迹的精度必须在图像中消除像旋。
[0005]同时，搜索系统在进行间的时候横摇角和纵摇角一般小于10度以内，经过数学分析像旋最大值在15度左右，从图像上观察效果来看不会受到太大的影响。但是图像的旋转带来了图像点迹的提取误差，影响后续目标的航迹精度，最终影响到系统的指标。考虑到图像的旋转是基于视场中心的，目标距离视场中心越远，像旋导致的误差更大，那么搜索系统必须对提取的点迹坐标进行处理。
技术实现思路
[0006]本专利技术实施例至少公开一种搜索系统点迹坐标消像旋处理方法。通过本专利技术的处理方法可以在未配套消像旋装置的前提下，通过实时采集的光电器件与车体之间的相对关系，实时采集的车辆与大地之间的相对关系，即可获取点迹目标在大地平面坐标系下的航迹。
[0007]为了实现上述内容，本实施例中所述处理方法被执行时步骤有：
[0008]S100、根据车体姿态解算大地测量坐标系内点迹目标在图像坐标系内的像旋角度Angle；
[0009]S200、设立平面图像的水平方向像素值为J，垂直方向的像素值为K；根据所述点迹目标在所述平面图像左上角的图像坐标(px0、pz0)，获取所述轨迹目标在所述平面图像中心的中心坐标(px1、pz1)，)，
[0010]S300、根据Angle的取值及所述中心坐标(px1、pz1)，获取所述点迹目标在一大地平面坐标系内对应所述中心坐标(px1、pz1)的平面坐标(px2、pz2)，
[0011]px2＝cos(Angle)*px1+sin(Angle)*pz1；
[0012]pz2＝
‑
sin(Angle)*px1+cos(Angle)*pz1；
[0013]S400、根据所述平面坐标(px2、pz2)、获取所述大地平面坐标系内对应所述图像坐标(px0、pz0)的点迹坐标为(px3、pz3)；
[0014][0015][0016]在本专利技术公开的一些实施例中，
[0017]S100配置为：
[0018]S110、根据车体相对大地测量坐标系的姿态，获取一姿态转换矩阵；
[0019]S120、设立一所述大地测量坐标系内的向量L，获取向量L在所述图像坐标系内的向量MG，MG为姿态转换矩阵及向量L的乘积；
[0020]S130、根据向量MG解算像旋角度Angle，Angle＝atan(MG(x)，MG(z))。
[0021]在本专利技术公开的一些实施例中，
[0022]S110配置为：
[0023]S111、根据车体相对大地测量坐标系的纵摇角度P获取纵摇转换矩阵MP，
[0024]S112、根据车体相对大地测量坐标系的横摇角度R获取横摇转换矩阵MR，
[0025]S120配置为获取向量MG，MG＝MR
·
MP
·
L。
[0026]在本专利技术公开的一些实施例中，
[0027]S110配置有：
[0028]S113、根据光电器件相对所述车体坐标系的方位角度A获取方位转换矩阵MA,
[0029]S120配置为获取向量MG，MG＝MA
·
MR
·
MP
·
L。
[0030]在本专利技术公开的一些实施例中，
[0031]S110配置有：
[0032]S114、根据光电器件相对所述车体坐标系的俯仰角度E获取俯仰转换矩阵ME，
[0033]S120配置为获取向量MG，MG＝ME
·
MA
·
MR
·
MP
·
L。
[0034]本专利技术实施例至少公开一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有执行如所述搜索系统点迹坐标消像旋处理方法的程序。
[0035]本专利技术实施例至少公开一种搜索系统点迹坐标消像旋处理装置。
[0036]所述处理装置包括解算模块、图像坐标模块及大地坐标模块；
[0037]所述解算模块配置为根据车体姿态解算大地测量坐标系内点迹目标在图像坐标系内的像旋角度Angle；
[0038]所述图像坐标模块配置为设立平面图像的水平方向像素值为J，垂直方向的像素值为K；根据所述点迹目标在所述平面图像左上角的图像坐标(px0、pz0)，获取所述轨迹目标在所述平面图像中心的中心坐标(px1、pz1)，
[0039]所述大地坐标模块配置为根据Angle的取值及所述中心坐标(px1、pz1)，获取所述点迹目标在一大地平面坐标系内对应所述中心坐标(px1、pz1)的平面坐标(px2、pz2)，px2＝cos(Angle)*px1+sin(Angle)*pz1；pz2＝
‑
sin(Angle)*px1+cos(Angle)*pz1；以及，根据所述平面坐标(px2、pz2)、获取所述大地平面坐标系内对应所述图像坐标(px0、pz0)的点迹坐标为(px3、pz3)；
[0040]针对上述方案，本专利技术通过以下参照附图对公开的示例性实施例作详细描述，亦使本专利技术实施例的其它特征及其优点清楚。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0042]图1为实施例中处理方法的流程图；
[0043]图2为实施例中像旋角度的示意图；
[0044]图3为实施例中平面图像的坐标示意图；
[0045]图4为图像坐标系与大地平面坐标系的坐标转换示意图；
[0046]图5为实施例中S100步骤的流程图。
具体实施方式
[0047]现在将详细地参考实施方案，这些实施方案的示例在附图中示出。下面的详细描述中示出许多具体细节，以便提供对各种所描述的实施方案的充分理解。但是，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，各种所描述的实施方案可以在没有这本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搜索系统点迹坐标消像旋处理方法，其特征在于，所述处理方法被执行时步骤有：S100、根据车体姿态解算大地测量坐标系内点迹目标在图像坐标系内的像旋角度Angle；S200、设立平面图像的水平方向像素值为J，垂直方向的像素值为K；根据所述点迹目标在所述平面图像左上角的图像坐标(px0、pz0)，获取所述轨迹目标在所述平面图像中心的中心坐标(px1、pz1)，)，S300、根据Angle的取值及所述中心坐标(px1、pz1)，获取所述点迹目标在一大地平面坐标系内对应所述中心坐标(px1、pz1)的平面坐标(px2、pz2)，px2＝cos(Angle)*px1+sin(Angle)*pz1；pz2＝
‑
sin(Angle)*px1+cos(Angle)*pz1；S400、根据所述平面坐标(px2、pz2)、获取所述大地平面坐标系内对应所述图像坐标(px0、pz0)的点迹坐标为(px3、pz3)；)；2.如权利要求1所述的搜索系统点迹坐标消像旋处理方法，其特征在于，S100配置为：S110、根据车体相对大地测量坐标系的姿态，获取一姿态转换矩阵；S120、设立一所述大地测量坐标系内的向量L，获取向量L在所述图像坐标系内的向量MG，MG为姿态转换矩阵及向量L的乘积；S130、根据向量MG解算像旋角度Angle，Angle＝atan(MG(x)，MG(z))。3.如权利要求2所述的搜索系统点迹坐标消像旋处理方法，其特征在于，S110配置为：S111、根据车体相对大地测量坐标系的纵摇角度P获取纵摇转换矩阵MP，S112、根据车体相对大地测量坐标系的横摇角度R获取横摇转换矩阵MR，S120配置为获取向量MG，MG＝MR
·
MP
·
L。4.如权利要求3所述的搜索系统点迹坐标消像旋处理方法，其特征在于，S...
【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，李瑜，
申请(专利权)人：华中光电技术研究所中国船舶重工集团公司第七一七研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。