排队进入上车和下车位置制造技术

本公开的方面提供了控制自主车辆100以响应在上车或下车位置处的排队行为。作为示例，可以接收在位置处使乘客上车或下车的请求。可以确定该位置可能有用于使乘客上车和下车的队列710。基于从感知系统172接收的传感器数据，可以确定在该位置处是否存在队列。一旦确定队列存在，就可以确定是否加入队列以避免对其他道路使用者造成不便。基于加入队列的确定，可以控制车辆以加入队列。可以控制车辆以加入队列。可以控制车辆以加入队列。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】排队进入上车和下车位置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2018年10月9日提交的申请序列号16/154,829的权益，其公开内容通过引用结合于此。

技术介绍

[0003]自主车辆，例如不需要人类驾驶员的车辆，可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一位置。这样的车辆可以在完全自主模式下操作，在该完全自主模式下乘客可以提供某一初始输入，例如上车(pickup)或下车(drop
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off)位置，并且车辆将自身操纵到该位置。
[0004]当一个人(或用户)想要经由车辆在两个位置之间进行物理运输时，他们可以使用任何数量的运输服务。迄今为止，这些服务通常涉及人类驾驶员，其被给予到一位置的派遣指令以使用户上车。在许多情况下，该位置可能会有用于使乘客上车或下车的队列。例如，人类驾驶员可能会知道诸如机场和火车站的位置通常有用于使乘客上车或下车的队列。此外，人类驾驶员通常从经验中了解此类队列的常见做法和规则，并且可以直观地响应其他车辆的排队行为。这样，人类驾驶员能够确定如何最好地减少对队列中和周围的其他驾驶员的不便。在没有人类驾驶员的自主车辆的情况下，这不是可容易实现的。

技术实现思路

[0005]本公开的方面提供了：由一个或多个处理器接收在位置处使乘客上车或下车的请求；由所述一个或多个处理器确定该位置有可能有用于使乘客上车和下车的队列；由所述一个或多个处理器基于从感知系统接收的传感器数据来确定在该位置处在上车和下车地点存在队列；由所述一个或多个处理器基于传感器数据确定是否加入队列以避免对其他道路使用者造成不便；以及由所述一个或多个处理器基于加入队列的确定来控制车辆以加入队列。
[0006]确定在该位置处是否存在队列可以基于从传感器数据观察到的交通模式。确定在该位置处是否存在队列可以基于使用传感器数据的时间序列观察到的交通模式的变化。确定在该位置处是否存在队列可以基于使用传感器数据检测到的标志，其中标志在交通模式的预定距离内。
[0007]该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来确定如果车辆加入队列，则车辆是否会堵塞交通；其中，确定是否加入队列可以基于如果车辆加入队列，则车辆是否会堵塞交通。该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来确定如果车辆加入队列，则车辆是否会干扰另一车辆的装载或卸载；其中，确定是否加入队列可以基于如果车辆加入队列，则车辆是否会干扰另一车辆的装载或卸载。
[0008]该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来确定队列中用于装载和卸载乘客的指定的地点，以及由所述一个或多个处理器控制车辆在队列中向前移动以到达指定的地点。该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来确定
队列中的其他车辆容忍在指定的地点之外装载或卸载，以及由所述一个或多个处理器控制车辆以在指定的地点之外执行上车或下车。该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据确定队列具有多个车道；以及由所述一个或多个处理器控制车辆变换到最接近指定的地点的车道。
[0009]该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来预测车辆到达队列中指定的地点的预期等待时间；以及由所述一个或多个处理器向乘客的客户端计算设备发送指示车辆正在队列中等待以在指定的地点使乘客上车的消息，该消息包括预期等待时间。该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来预测车辆到达队列中指定的地点的预期等待时间；以及由所述一个或多个处理器基于传感器数据向乘客提供在从车辆出去之前等待车辆到达指定的地点的消息，该消息包括预期等待时间。
[0010]该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来预测车辆到达队列中指定的地点的预期等待时间；以及由所述一个或多个处理器预测请求在该位置处上车的乘客到达指定的地点的估计到达时间；其中，确定是否加入队列可以基于预期等待时间与估计到达时间之间的比较。该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器基于预期等待时间与估计到达时间之间的比较来确定在加入队列之前在等待区域中等待；以及由所述一个或多个处理器控制车辆在加入队列之前停放在等待区域中。
[0011]该方法还可以包括：在到达队列中的指定的地点时，由所述一个或多个处理器基于退出和重新加入队列的困难水平来确定要在指定的地点处等待乘客的时间量；以及由所述一个或多个处理器控制车辆在等待该时间量之后退出队列。该方法还可以包括：在到达队列中的指定的地点时，由所述一个或多个处理器基于车辆是否在指定的地点堵塞交通来确定要在指定的地点处等待乘客的时间量；以及由所述一个或多个处理器控制车辆在等待该时间量之后退出队列。
[0012]该方法还可以包括：在到达队列中的指定的地点时，由所述一个或多个处理器确定乘客到达指定的地点的估计到达时间；基于估计到达时间，控制车辆退出队列；由所述一个或多个处理器预测在退出队列之后到达指定的地点的预期等待时间；由所述一个或多个处理器基于估计到达时间与预期等待时间之间的比较来确定在退出队列之后返回队列；以及由所述一个或多个处理器控制车辆在退出队列之后行驶返回队列。该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器向乘客的用户设备发送指示车辆正在返回队列的末尾的消息，该消息包括预期等待时间。该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器基于估计到达时间与预期等待时间之间的比较来确定在返回队列之前在等待区域中等待；以及由所述一个或多个处理器控制车辆在返回队列之前停放在等待区域中。
[0013]该方法还可以包括：由所述一个或多个处理器确定该位置具有多个指定的上车区域或下车区域；由所述一个或多个处理器选择指定的上车区域或下车区域之一；以及由所述一个或多个处理器控制车辆行驶至所选择的指定的上车区域或下车区域。选择指定的上车区域或下车区域之一可以基于从用户设备接收的反馈，与乘客相关联的反馈识别用于上车或下车的优选的地点。
附图说明
[0014]图1是根据本公开的方面的示例车辆的功能图。
[0015]图2是根据本公开的方面的地图信息的示例表示。
[0016]图3是根据本公开的方面的车辆的示例外部视图。
[0017]图4是根据本公开的方面的系统的示例示图。
[0018]图5是根据本公开的方面的系统的示例功能图。
[0019]图6是根据本公开的方面的示例流程图。
[0020]图7A
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10是根据本公开的方面的各种情形的示例。
具体实施方式
[0021]概述
[0022]本技术涉及用于排队进入一排车辆以执行货物和/或乘客的上车或下车的自主车辆的行为。如上所述，自主车辆不具有识别和响应排队行为的直觉，因此可能按照对其他道路使用者造成不便或烦扰的方式表现。例如，如果在队列中有指定的地点(例如队列的前部)用于使乘客上车，则如果自主车辆在队列中的另一地点(例如队列的中间)执行上车，可能会给乘客和其他道路使用者造成不便或烦扰。再例如，如果车辆在队列中指定的上车位置等待太长本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自主车辆排队的方法，包括：由一个或多个处理器接收在位置处使乘客上车或下车的请求；由所述一个或多个处理器确定该位置有可能有用于使乘客上车和下车的队列；由所述一个或多个处理器基于从感知系统接收的传感器数据来确定在该位置处在上车和下车地点存在队列；由所述一个或多个处理器基于传感器数据确定是否加入队列以避免对其他道路使用者造成不便；以及由所述一个或多个处理器基于加入队列的确定来控制车辆以加入队列。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于从传感器数据观察到的交通模式来确定在该位置处是否存在队列。3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于使用传感器数据的时间序列观察到的交通模式的变化来确定在该位置处是否存在队列。4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于使用传感器数据检测到的标志来确定在该位置处是否存在队列，其中所述标志在所述交通模式的预定距离内。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来确定如果车辆加入队列，则车辆是否会堵塞交通；其中，确定是否加入队列基于如果车辆加入队列，则车辆是否会堵塞交通。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来确定如果车辆加入队列，则车辆是否会干扰另一车辆的装载或卸载；其中，确定是否加入队列基于如果车辆加入队列，则车辆是否会干扰另一车辆的装载或卸载。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来确定队列中用于装载和卸载乘客的指定的地点，以及由所述一个或多个处理器控制车辆在队列中向前移动以到达指定的地点。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来预测车辆到达队列中指定的地点的预期等待时间；以及由所述一个或多个处理器向乘客的客户端计算设备发送指示车辆正在队列中等待以在指定的地点使乘客上车的消息，该消息包括预期等待时间。9.根据权利要求7所述的方法，还包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来预测车辆到达队列中指定的地点的预期等待时间；以及由所述一个或多个处理器基于传感器数据向乘客提供在从车辆出去之前等待车辆到达指定的地点的消息，该消息包括预期等待时间。10.根据权利要求7所述的方法，还包括：由所述一个或多个处理器基于传感器数据来预测车辆到达队列中指定的地点的预期
等待时间；以及由所述一个或多个处理器预测请求在该位置处上车的乘客到达指定的地点的估计到达时间；其中，确定是否加入队列基于预期等待时间与估计到达时间之间的比较。11.根据权利要求10所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：JW戴尔，M埃普斯坦，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：