用于机器人涂漆修复中的多自由度柔性致动器力控制系统和方法技术方案

本发明专利技术提供了一种机器人装置，该机器人装置能够包括端部执行器，该端部执行器被构造成操纵一个或多个工具，该一个或多个工具驱动一个或多个可消耗磨料产品以沿着若干不同的表面维度研磨基底，其中该端部执行器包括：三个线性致动器，该三个线性致动器各自被构造成相对于彼此正交地移动；以及至少一个工具安装座，该至少一个工具安装座联接到该三个线性致动器中的一个线性致动器并且联接到该工具。动器中的一个线性致动器并且联接到该工具。动器中的一个线性致动器并且联接到该工具。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人涂漆修复中的多自由度柔性致动器力控制系统和方法


[0001]本公开涉及研磨工具和可消耗磨料产品，并且更具体地讲，涉及使用研磨工具和可消耗磨料产品的机器人实施的修复。

技术介绍

[0002]研磨工具和相关的可消耗磨料产品用于许多行业中。例如，可消耗磨料产品用于木工行业、海洋行业、汽车行业、建筑行业等。常见的研磨工具包括轨道式磨砂机、随机轨道磨砂机、带式磨砂机、角向研磨机、模具研磨机、以及用于研磨表面的其他工具。可消耗磨料产品可包括非织造磨料产品、砂磨盘、砂磨带、磨轮、毛刺、钢丝轮、抛光盘/带、去毛轮、盘旋轮、组合轮、翼片盘、翼片轮、切割轮以及用于物理研磨工件的其他产品。可消耗磨料产品是可消耗的，在这种意义上，它们可被消耗和替换的频率比使用它们的研磨工具要频繁得多。例如，用于角向研磨机的磨轮在需要替换之前可仅持续几天的工作，但角向研磨机本身可持续多年。
[0003]在汽车行业中，使用研磨工具和相关的可消耗磨料产品来完成用于涂漆应用(例如，底漆砂磨、清漆涂层缺陷去除、清漆涂层抛光等)的缺陷专用修复。清漆涂层修复是汽车原始装备制造(O本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人装置，包括：端部执行器，所述端部执行器被构造成操纵一个或多个工具，所述一个或多个工具驱动一个或多个可消耗磨料产品以沿着若干不同的表面维度研磨基底，其中所述端部执行器包括：三个线性致动器，所述三个线性致动器各自被构造成相对于彼此正交地移动；和至少一个工具安装座，所述至少一个工具安装座联接到所述三个线性致动器中的一个线性致动器并且联接到所述工具。2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中所述至少一个工具安装座包括各自联接到所述三个线性致动器中的相应一个线性致动器上的三个工具安装座，其中所述一个或多个工具包括各自联接到所述工具安装座中的相应一个工具安装座上的三个工具，其中所述一个或多个可消耗磨料产品包括各自联接到所述工具中的相应一个工具上的三个磨料产品，并且其中所述机器人装置被构造成同时在多个维度上研磨所述基底。3.根据权利要求1至2中任一项所述的机器人装置，还包括联接到所述三个线性致动器中的每个线性致动器上的力控制传感器和装置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人装置，其中所述线性致动器包括气动致动器和机电致动器中的一者或它们的组合。5.一种机器人涂漆修复系统，包括：三个可消耗磨料产品，所述三个可消耗磨料产品各自被构造成研磨基底；三个工具，所述三个工具各自被构造成驱动所述三个可消耗磨料产品中的相应一个可消耗磨料产品；机器人控制的端部执行器，所述端部执行器被构造成操纵所述三个工具和所述三个可消耗磨料产品以同时在多个方向上研磨所述基底，其中所述端部执行器包括：三个线性致动器，所述三个线性致动器各自被构造成相对于彼此正交地移动；和三个工具安装座，所述三个工具安装座各自联接到所述三个线性致动器中的相应一个线性致动器并且联接到所述三个工具中的相应一个工具。6.根据权利要求5所述的机器人涂漆修复系统，还包括联接到所述三个线性致动器中的每个线性致动器上的力控制传感器和装置。7.根据权利要求5至6...

【专利技术属性】
技术研发人员：埃里希，
申请(专利权)人：三M创新有限公司，
类型：发明
国别省市：