控制装置以及控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供控制装置以及控制系统。控制装置记录工业机械的指令和执行时间的信息。控制装置解析程序，在存在需要准备时间的指令的情况下，基于已经记录的执行时间，计算从指令的开始时间减去准备时间后得到的提前指令时间。控制装置在到达提前指令时间时，提前输出需要准备时间的指令，缩短准备时间。缩短准备时间。缩短准备时间。

【技术实现步骤摘要】
控制装置以及控制系统


[0001]本专利技术涉及工业机械的控制装置以及控制系统。

技术介绍

[0002]机械的动作需要准备时间。例如，是由感应电动机驱动的机床的主轴。在感应电动机的矢量控制中，使用磁通和转矩电流来控制转矩。磁通是励磁电流的一阶滞后要素，需要到磁通充分上升为止的准备时间。
[0003]若提高感应电动机的磁通，则主轴的响应性提高，转矩的输出也提高。另一方面，若提高磁通，则消耗电力增加，电动机发热。因此，在感应电动机的控制中，根据需要来加减励磁电流，从而进行消耗电力的削减和发热的抑制。
[0004]具体而言，在主轴为轻负载且不需要高扭矩的情况下，进行控制主轴的旋转速度的速度控制。在需要主轴的高转矩或精密加工的情况下，进行将主轴的旋转位置作为控制对象的位置控制。另外，在主轴定位的情况下，也进行位置控制。在将主轴的控制从速度控制切换为位置控制的情况下，需要提高感应电动机的磁通。此时，磁通是励磁电流的一阶滞后要素，因此产生等待时间。
[0005]图15表示从速度控制(轻负载)向位置控制(高响应)切换时的磁通的变化。在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，该控制装置将包含在工业机械开始动作之前需要准备时间的指令在内的一系列指令向所述工业机械输出，并对所述工业机械的动作进行控制，其特征在于，所述控制装置具备：执行时间记录部，其使所述工业机械实际动作，并将所述工业机械的指令和所述工业机械根据所述指令实际动作的时间对应起来进行记录；提前指令时间计算部，其基于所述执行时间记录部所记录的时间，计算从需要所述准备时间的指令的执行开始时间减去所述准备时间后得到的提前指令时间；以及提前指令输出部，其基于所述提前指令时间提前输出需要所述准备时间的指令。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：指令确定部，其基于所述工业机械实际动作的时间，确定在所述提前指令时间内使所述工业机械动作的指令；以及待机时间计算部，其计算从所述工业机械根据确定的所述指令开始动作后到达到所述提前指令时间为止的时间，所述提前指令输出部在所述工业机械根据确定的所述指令开始动作之后，基于所述待机时间计算部计算出的时间，输出需要所述准备时间的指令。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：指令确定部，其根据所述工业机械实际动作的时间，确定在所述提前指令时间内使所述工业机械动作的指令；以及提前指令位置记录部，其在所述工业机械根据确定的所述指令进行动作时，记录所述提前指令时间内的所述工业机械的被驱动部的位置，所述提前指令输出部基于所述被驱动部被记录于所述提前指令位置记录部的所述被驱动部的位置，输出需要所述准备时间的指令。4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：指令确定部，其根据所述工业机械实际动作的时间，确定在所述提前指令时间内使所述工业机械动作的指令；以及速度记录部，其在所述工业机械根据确定的所述指令进行动作时，记录所述提前指令时间内的所述工业机械的被驱动部的速度，所述提前指令输出部基于所述被驱动部被记录于所述速度记录部中的所述被驱动部的速度，输出需要所述准备时间的指令。5.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备指令生成部，该指令生成部基于所述提前指令时间生成输出提前指令的指令，并将该指令追加到所述指令确定部确定的指令中。6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置具...

【专利技术属性】
技术研发人员：小木曾太郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
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