【技术实现步骤摘要】
生成航线轨迹的方法、装置、可读存储介质及电子设备
[0001]本公开涉及无人机
，具体地，涉及一种生成航线轨迹的方法、装置、可读存储介质及电子设备。
技术介绍
[0002]随着网络购物的现象越来越流行，需要越来越多的配送员来进行货物配送。但是，目前的订单配送方法的效率比较低，人力浪费情况较严重。为了避免人力浪费，现在越来越多的无人机团队正在研发用于在城市中进行物流配送的无人机及其系统。
[0003]相关技术中，通常会根据无人机的起始位置、终点位置、以及配送场景中其它的无人机的航线信息规划出一条带时间信息的航线轨迹，该航线轨迹中限定了无人机在每个给定的时间点对应的空间位置，并下发给无人机端进行参考执行。但是，由于配送物品的多样化，无人机配送物品的重量会有较大的差别，从而会影响无人机飞行能量消耗及响应速度的快慢等。相关技术中，仅根据无人机的起始位置、终点位置、以及配送场景中其它的无人机的航线信息规划航线轨迹，这样会导致无人机在配送不同重量的物品时不一定能准确地跟随该航线轨迹飞行，从而触发紧急处理逻辑，影响无人机的飞...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种生成航线轨迹的方法，其特征在于，包括：响应于接收到的订单信息，确定用于实施所述订单的配送任务的目标无人机的航点位置信息、所述目标无人机的当前载重信息和当前剩余电量；根据所述当前载重信息和所述当前剩余电量，确定所述目标无人机的飞行里程阈值和飞行约束参数，所述飞行约束参数用于约束所述目标无人机的飞行状态；根据所述航点位置信息、所述飞行里程阈值和所述飞行约束参数，生成所述目标无人机的航线轨迹，其中，所述航线轨迹包括每一航点的位置坐标以及所述目标无人机到达每一所述航点的规划时间信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行里程阈值的确定包括：根据所述当前载重信息，确定所述目标无人机在满足所述飞行约束参数的飞行状态下的目标单位里程耗电量；根据所述当前剩余电量和所述目标单位里程耗电量，确定所述目标无人机的第一飞行里程阈值；所述根据所述航点位置信息、所述飞行里程阈值和所述飞行约束参数，生成所述目标无人机的航线轨迹，包括：根据所述航点位置信息、所述第一飞行里程阈值和所述飞行约束参数，生成所述目标无人机的航线轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行里程阈值还包括所述目标无人机在满电量的情况下按照所述飞行约束参数能够飞行的第二飞行里程阈值；所述根据所述航点位置信息、所述飞行里程阈值和所述飞行约束参数，生成所述目标无人机的航线轨迹，还包括：若根据所述航点位置信息、所述第一飞行里程阈值和所述飞行约束参数未成功生成航线轨迹，则根据所述航点位置信息、所述第二飞行里程阈值和所述飞行约束参数生成航线轨迹；若根据所述航点位置信息、所述第二飞行里程阈值和所述飞行约束参数成功生成航线轨迹，则下发用于指示为所述目标无人机更换动力电池或者为所述目标无人机充电的提示信息；若根据所述航点位置信息、所述第二飞行里程阈值和所述飞行约束参数未成功生成航线轨迹，则下发用于表征所述目标无人机当前载重过大的提示信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述航点位置信息、所述飞行里程阈值和所述飞行约束参数，生成所述目标无人机的航线轨迹，包括：从预存储的航线轨迹中确定与所述航点位置信息相匹配的多个航线轨迹；判断所述多个航线轨迹中是否存在满足所述飞行里程阈值和所述飞行约束参数的航线轨迹；若所述多个航线轨迹中不存在满足所述飞行里程阈值和所述飞行约束参数的航线轨迹，则根据所述航点位置信息、所述飞行里程阈值和所述飞行约束参数，生成所述目标无人机的航线轨迹；所述方法还包括：若所述多个航线轨迹中存在满足所述飞行里程阈值和所述飞行约束参数的航线轨迹，则将该航线轨迹作为所述目标无人机的航线轨迹。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述飞行里程阈值包括：所述目标无人机在所述当前剩余电量下按照所述飞行约束参数能够飞行的第一飞行里程阈值、以及所述目标无人机在满电量的情况下按照所述飞行约束参数能够飞行的第二飞行里程阈值；所述若所述多个航线轨迹中不存在满足所述飞行里程阈值和所述飞行约束参数的航线轨迹，则根据所述航点位置信息、所述飞行里程阈值...
【专利技术属性】
技术研发人员：张继伟，张邦彦，安培，眭泽智，黄金鑫，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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