本申请提供一种速度测量方法、装置和设备，方法包括：获取第一目标视频帧；从第一目标视频帧中确定第一外接框，第一外接框用于表示第一目标视频帧中第一车辆所在的区域；在第一外接框与第二目标视频帧中的第二外接框匹配成功后，获得第一外接框的指定边对应的第一世界坐标、以及第二外接框的指定边对应的第二世界坐标；第二目标视频帧是第一目标视频帧的前一个目标视频帧；第二外接框用于表示第二目标视频帧中第一车辆所在的区域；根据第一世界坐标、第二世界坐标、以及第一时长计算第一车辆的速度；第一时长是第一目标视频帧和第二目标视频帧之间的时间间隔。本申请速度测量结果的精度高，硬件成本低，摄像机的架设环境不受限。摄像机的架设环境不受限。摄像机的架设环境不受限。
【技术实现步骤摘要】
速度测量方法、装置和设备
[0001]本申请涉及智能交通
，特别涉及一种速度测量方法、装置和设备。
技术介绍
[0002]目前，道路上一般会有监控设备对车辆的速度进行检测，以筛选超速车辆。常用的速度检测方法是：在道路区间段的两端分别架设交通相机，利用交通相机来检测目标车辆在道路区间段内的平均速度。
[0003]上述速度检测方法需要架设至少2台交通相机，硬件成本高；检测得到的速度是车辆的平均速度，不是瞬时速度，检测结果的精度低；两个交通相机之间的道路区间段需要没有岔路口，交通相机的架设环境受限。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种速度测量方法、装置和设备，速度测量结果的精度高，硬件成本低，架设环境不受限。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种速度测量方法，包括：
[0006]获取第一目标视频帧；
[0007]从所述第一目标视频帧中确定第一外接框，所述第一外接框用于表示所述第一目标视频帧中第一车辆所在的区域；
[0008]在所述第一外接框与第二目标视频帧中的第二外接框匹配成功后，获得所述第一外接框的指定边对应的第一世界坐标、以及所述第二外接框的指定边对应的第二世界坐标；所述第二目标视频帧是所述第一目标视频帧的前一个目标视频帧；所述世界坐标是世界坐标系中的坐标；所述第二外接框用于表示所述第二目标视频帧中所述第一车辆所在的区域；所述第一外接框的指定边和所述第二外接框的指定边是外接框上相同位置的边；
[0009]根据所述第一世界坐标、所述第二世界坐标、以及第一时长计算所述第一车辆的速度；所述第一时长是所述第一目标视频帧和所述第二目标视频帧之间的时间间隔。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述第一外接框与第二目标视频帧中的第二外接框匹配成功，包括：
[0011]计算所述第二目标视频帧中每个外接框与所述第一外接框的相似度；所述第二目标视频帧中的外接框用于表示所述第二目标视频帧中车辆所在的区域；
[0012]获取与所述第一外接框的相似度最高且大于预设阈值的外接框，作为所述第二外接框。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述计算所述第二目标视频帧中每个外接框与所述第一外接框的相似度，包括：
[0014]对于所述第二目标视频帧中的外接框，获取该外接框的目标信息，所述目标信息包括以下至少之一：该外接框与所述第一外接框之间的距离以及该距离的权重，该外接框的车牌识别结果与所述第一外接框的车牌识别结果之间的匹配值以及该匹配值的权重，以
及该外接框中图像与所述第一外接框中图像的颜色分布相似度以及该颜色分布相似度的权重；
[0015]根据所述目标信息，计算该外接框与所述第一外接框的相似度。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述获得所述第一外接框的指定边对应的第一世界坐标，包括：
[0017]获取所述第一外接框的指定边的第一像素坐标；所述像素坐标是像素坐标系中的坐标；
[0018]根据所述第一像素坐标、预设的相机坐标系和世界坐标系之间的坐标转换关系，计算所述第一像素坐标到相机坐标的第二投影缩放倍数；
[0019]根据所述第二投影缩放倍数计算所述第一像素坐标对应的第一相机坐标；
[0020]根据所述第一相机坐标、所述相机坐标系到世界坐标系的坐标转换关系，将所述第一相机坐标转换为世界坐标，得到所述第一世界坐标。
[0021]在一种可能的实现方式中，所述相机坐标系和世界坐标系之间的坐标转换关系的生成方法包括：
[0022]从参考图像中获取至少4个像素点的像素坐标；所述参考图像是所述摄像机架设完成后拍摄得到的图像；
[0023]展示世界坐标输入界面，所述世界坐标输入界面上提供所述至少4个像素点对应的世界坐标输入控件；检测到针对于所述输入控件的坐标输入操作，获取所述坐标输入操作输入的坐标作为所述至少4个像素点对应的世界坐标；
[0024]根据所述至少4个像素点的像素坐标以及所述至少4个像素点对应的世界坐标计算所述相机坐标系和世界坐标系之间的坐标转换关系。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述根据所述至少4个像素点的像素坐标以及所述至少4个像素点对应的世界坐标计算所述坐标转换关系，包括：
[0026]根据所述至少4个像素点的像素坐标以及对应的世界坐标计算像素坐标到相机坐标的第一投影缩放倍数；
[0027]根据所述第一投影缩放倍数、所述至少4个像素点的像素坐标以及对应的世界坐标，计算所述相机坐标系和世界坐标系之间的坐标转换关系。
[0028]在一种可能的实现方式中，所述计算所述第一车辆的速度之后，还包括：
[0029]确定所述第一外接框的指定边的第一像素坐标达到预设阈值，根据已经计算得到的所述第一车辆的速度计算平均值或者中位数，得到所述第一车辆的目标速度，所述第一车辆的目标速度是对于所述第一车辆速度的测量结果。
[0030]在一种可能的实现方式中，所述计算所述第一车辆的速度之后，还包括：
[0031]在包括所述第一车辆的外接框的目标视频帧的个数与预设数值相等后，根据已计算得到的第一车辆的速度计算所述第一目标视频帧中第一车辆的预测速度和预测加速度；
[0032]在包括所述第一车辆的外接框的目标视频帧的个数大于预设数值后，根据所述第二目标视频帧中第一车辆的预测速度和预测加速度，对计算得到的所述第一车辆的速度进行卡尔曼滤波处理，将滤波处理得到的速度作为所述第一车辆的速度。
[0033]第二方面，本申请实施例提供一种速度测量装置，包括：
[0034]获取单元，用于获取第一目标视频帧；
[0035]确定单元，用于从所述第一目标视频帧中确定第一外接框，所述第一外接框用于表示所述第一目标视频帧中第一车辆所在的区域；
[0036]获得单元，用于在所述第一外接框与第二目标视频帧中的第二外接框匹配成功后，获得所述第一外接框的指定边对应的第一世界坐标、以及所述第二外接框的指定边对应的第二世界坐标；所述第二目标视频帧是所述第一目标视频帧的前一个目标视频帧；所述世界坐标是世界坐标系中的坐标；所述第二外接框用于表示所述第二目标视频帧中所述第一车辆所在的区域；所述第一外接框的指定边和所述第二外接框的指定边是外接框上相同位置的边；
[0037]计算单元，用于根据所述第一世界坐标、所述第二世界坐标、以及第一时长计算所述第一车辆的速度；所述第一时长是所述第一目标视频帧和所述第二目标视频帧之间的时间间隔。
[0038]第三方面，本申请实施例提供一种处理设备，包括：
[0039]一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行第一方面任一项所述的方法。
[0040]第四方面，本申请实施例提供一种速度测量系统，包括摄像机和处理设备；其中，所述处理设备用于执行第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种速度测量方法，其特征在于，包括：获取第一目标视频帧；从所述第一目标视频帧中确定第一外接框，所述第一外接框用于表示所述第一目标视频帧中第一车辆所在的区域；在所述第一外接框与第二目标视频帧中的第二外接框匹配成功后，获得所述第一外接框的指定边对应的第一世界坐标、以及所述第二外接框的指定边对应的第二世界坐标；所述第二目标视频帧是所述第一目标视频帧的前一个目标视频帧；所述世界坐标是世界坐标系中的坐标；所述第二外接框用于表示所述第二目标视频帧中所述第一车辆所在的区域；所述第一外接框的指定边和所述第二外接框的指定边是外接框上相同方向的边；根据所述第一世界坐标、所述第二世界坐标、以及第一时长计算所述第一车辆的速度；所述第一时长是所述第一目标视频帧和所述第二目标视频帧之间的时间间隔。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一外接框与第二目标视频帧中的第二外接框匹配成功，包括：计算所述第二目标视频帧中每个外接框与所述第一外接框的相似度；所述第二目标视频帧中的外接框用于表示所述第二目标视频帧中车辆所在的区域；获取与所述第一外接框的相似度最高且大于预设阈值的外接框，作为所述第二外接框。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述第二目标视频帧中每个外接框与所述第一外接框的相似度，包括：对于所述第二目标视频帧中的外接框，获取该外接框的目标信息，所述目标信息包括以下至少之一：该外接框与所述第一外接框之间的距离以及该距离的权重，该外接框的车牌识别结果与所述第一外接框的车牌识别结果之间的匹配值以及该匹配值的权重，以及该外接框中图像与所述第一外接框中图像的颜色分布相似度以及该颜色分布相似度的权重；根据所述目标信息，计算该外接框与所述第一外接框的相似度。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获得所述第一外接框的指定边对应的第一世界坐标，包括：获取所述第一外接框的指定边的第一像素坐标；所述像素坐标是像素坐标系中的坐标；根据所述第一像素坐标、预设的相机坐标系和世界坐标系之间的坐标转换关系，计算所述第一像素坐标到相机坐标的第二投影缩放倍数；根据所述第二投影缩放倍数计算所述第一像素坐标对应的第一相机坐标；根据所述第一相机坐标、所述相机坐标系到世界坐标系的坐标转换关系，将所述第一相机坐标转换为世界坐标，得到所述第一世界坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相机坐标系和世界坐标系之间的坐标转换关系的生成方法包括：从参考图像中获取至少4个像素点的像素坐标；所述参考图像是摄像机架设完成后拍摄得到的图像；展示世界坐标输入界面，所述世界坐标输入界面上提供所述至少4个像素点对应的世界坐标输入控件；检测到针对于所述输入控件的坐标输入操作，获取所述坐标输入操作输
入的坐标作为所述至少4个像素点对应的世界坐标；根据所述至少4个像素点的像素坐标以及所述至少4个像素点对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒正阳，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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