一种轮椅控制方法及系统技术方案

一种轮椅控制方法及系统。方法包括：确定目标对象；目标对象位于轮椅所处空间中；通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息；基于环境信息，确定目标对象与轮椅的相对位置关系；以及基于相对位置关系控制轮椅在空间中移动以使得轮椅靠近目标对象；其中移动至少包括以下中的至少一种：旋转一定角度、前进或后退。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种轮椅控制方法及系统
本申请涉及轮椅控制技术，尤其涉及轮椅在狭窄空间的控制方法及系统。
技术介绍
目前，很多行动不便或肢体障碍者通常使用轮椅代步，但是市面上常见的轮椅无法自主实现向任意方向移动，如原地旋转轮椅等。因为现有的轮椅在转弯时需要一定大小的旋转空间，否则会发生碰撞或难以旋转。因此，提供一种智能移动轮椅，以期在日常生活中的狭窄空间中实现轮椅的自主移动，便于轮椅使用者出行，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请的一个方面，提供了一种轮椅控制方法，其特征在于，方法包括：确定目标对象；目标对象位于轮椅所处空间中；通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息；基于环境信息，确定目标对象与轮椅的相对位置关系；以及基于相对位置关系控制轮椅在空间中移动以使得轮椅靠近目标对象；其中移动至少包括以下中的至少一种：旋转一定角度、前进或后退。在一些实施例中，通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息还包括：通过位于轮椅上至少一个回波探测式传感器，获取空间中至少一部分的轮廓数据；或者，通过位于轮椅上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮椅控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定目标对象；所述目标对象位于所述轮椅所处空间中；/n通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息；/n基于所述环境信息，确定所述目标对象与所述轮椅的相对位置关系；以及/n基于所述相对位置关系控制所述轮椅在所述空间中移动以使得所述轮椅靠近所述目标对象；其中所述移动至少包括以下中的至少一种：旋转一定角度、前进或后退。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种轮椅控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定目标对象；所述目标对象位于所述轮椅所处空间中；
通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息；
基于所述环境信息，确定所述目标对象与所述轮椅的相对位置关系；以及
基于所述相对位置关系控制所述轮椅在所述空间中移动以使得所述轮椅靠近所述目标对象；其中所述移动至少包括以下中的至少一种：旋转一定角度、前进或后退。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息还包括：
通过位于轮椅上至少一个回波探测式传感器，获取所述空间中至少一部分的轮廓数据；或者，
通过位于轮椅上的图像采集装置获取所述空间中至少一部分的图像数据。


根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述回波探测试传感器包括以下中的至少一种：雷达或超声波传感器。


根据权利要求2所述方法，其特征在于，通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息还包括：
通过位于轮椅上至少一个回波探测式传感器，获取所述空间中至少一部分的轮廓数据；
判断所述空间中至少一部分的轮廓数据中是否包含所述目标对象的轮廓数据；
若不包括，则控制所述轮椅旋转一定角度后再次通过位于轮椅上至少一个回波探测式传感器，获取所述空间中至少一部分的轮廓数据直到获取的所述空间中至少一部分的轮廓数据中包含所述目标对象的轮廓数据。


根据权利要求4所述方法，其特征在于，基于所述环境信息，确定所述目标对象与所述轮椅的相对位置关系还包括：
确定所述目标对象的轮廓数据在所述空间中至少一部分的轮廓数据中的位置；
基于所述位置以及所述回波探测式传感器在所述轮椅上的位置确定所述目标对象相对于所述轮椅的方位和/或距离。


根据权利要求2所述方法，其特征在于，通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息还包括：
通过位于轮椅上图像采集装置，获取所述空间中至少一部分的图像数据；
判断所述空间中至少一部分的图像数据中是否包含所述目标对象的图像数据；
若不包括，则控制所述轮椅旋转一定角度后再次通过位于轮椅上图像采集装置，获取所述空间中至少一部分的图像数据直到获取的所述空间中至少一部分的图像数据中包含所述目标对象的图像数据。


根据权利要求6所述方法，其特征在于，基于所述环境信息，确定所述目标对象与所述轮椅的相对位置关系还包括：
确定所述目标对象的图像数据在所述空间中至少一部分的图像数据中的位置；
基于所述位置以及所述图像采集装置在所述轮椅上的位置确定所述目标对象相对于所述轮椅的方位和/或距离。


根据权利要求5或7所述方法，其特征在于，基于所述相对位置关系控制所述轮椅在所述空间中移动以使得所述轮椅靠近所述目标对象还包括：
基于所述方位控制所述轮椅旋转一定角度，使得所述轮椅的正前方朝向所述目标对象；和/或，
基于所述距离控制所述轮椅沿其正前方前进或后退一定距离，使得所述轮椅靠近所述目标对象。


根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述轮椅包括处理器及伸缩旋转装置；所述伸缩旋转装置包括支撑轴、底座、伸缩动力装置及旋转动力装置；所述伸缩动力装置及旋转动力装置均与所述处理器具有信号连接；所述支撑轴以可相对于底座伸缩以及旋转的方式直接或间接安装于所述底座上；所述底座固定安装于轮椅座位底板上；支撑轴垂直于所述座位底板且朝向轮椅下方；所述伸缩动力装置、所述旋转动力装置均与所述支撑轴具有传动连接；
控制所述轮椅旋转一定角度包括：
控制所述伸缩动力装置，使底座相对于支撑轴伸长，进而将所述轮椅顶起至离开地面；
控制所述旋转动力装置，使底座相对于支撑轴旋转一定角度，进而带动所述轮椅旋转所述一定角度；
控制所述伸缩动力装置，使底座相对于支撑轴缩短，进而将所述轮椅放回地面。


根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述轮椅包括两个前轮及两个后轮；其中两个前轮均为万向轮，两个后轮各自通过一个电机驱动，所述电机均与处理器具有信号连接；
控制所述轮椅旋转一定角度包括：
控制两个后轮的电机相对彼此反向旋转一定角度，进而带动所述轮椅旋转所述角度。


一种轮椅控制系统，其特征在于，包括：
至少一个存储介质，包括一组指令集，该组指令集用于控制轮椅移动；
与所述至少一个存储介质通信的至少一个处理器，其中，当执行所述指令集时，所述至少一个处理器用于：
确定目标对象；所述目标对象位于所述轮椅所处空间中；
通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息；
基于所述环境信息，确定所述目标对象与所述轮椅的相对位置关系；以及
基于所述相对位置关系控制所述轮椅在所述空间中移动以使得轮椅靠近所述目标对象；其中所述移动至少包括以下中的至少一种：旋转一定角度、前进或后退。


根据权利要求11所述的系统，其特征在于，为了通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息，所述至少一个处理器用于：
通过位于轮椅上至少一个回波探测式传感器，获取所述空间中至少一部分的轮廓数据；或者，
通过位于轮椅上的图像采集装置获取所述空间中至少一部分的图像数据。


根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述回波探测试传感器包括以下中的至少一种：雷达或超声波传感器。


根据权利要求12所述系统，其特征在于，为了通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息，所述至少一个处理器还用于：
通过位于轮椅上至少一个回波探测式传感器，获取所述空间中至少一部分的轮廓数据；
判断所述空间中至少一部分的轮廓数据中是否包含所述目标对象的轮廓数据；
若不包括，则控制所述轮椅旋转一定角度后再次通过位于轮椅上至少一个回波探测式传感器，获取所述空间中至少一部分的轮廓数据直到获取的所述空间中至少一部分的轮廓数据中包含所述目标对象的轮廓数据。


根据权利要求14所述系统，其特征在于，为了基于所述环境信息，确定所述目标对象与所述轮椅的相对位置关系，所述至少一个处理器用于：
确定所述目标对象的轮廓数据在所述空间中至少一部分的轮廓数据中的位置；
基于所述位置以及所述回波探测式传感器在所述轮椅上的位置确定所述目标对象相对于所述轮椅的方位和/或距离。


根据权利要求12所述系统，其特征在于，为了通过位于轮椅上的至少一个传感器，获取轮椅所处空间的环境信息，所述至少一个处理器用于：
通过位于轮椅上图像采集装置，获取所述空间中至少一部分的图像数据；
判断所述空间中至少一部分的图像数据中是否包含所述目标对象的图像数据；
若不包括，则控制所述轮椅旋转一定角度后再次通过位于轮椅上图像采集装置，获取所述空间中至少一部分的图像数据直到获取的所述空间中至少一部分的图像数据中包含所述目标对象的图像数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李家鑫，刘伟荣，焦寅，闫励，
申请(专利权)人：苏州金瑞麒智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32