用于自主车辆操作的交通信号管理制造技术

执行用于自主车辆的操作的交通信号管理的系统和方法涉及从具有一个或多个交通灯的交叉路口处的两个或更多个车辆获得车辆数据。车辆数据包括车辆位置、车辆速度以及图像信息或图像。一种方法包括基于车辆数据确定关于一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种。三种类型信息包括一个或多个交通灯的位置、一个或多个交通灯的信号相位和定时(SPaT)以及一个或多个交通灯的车道对应性。该方法还包括为自主车辆的操作提供关于一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种。

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆操作的交通信号管理
本主题公开涉及用于自主车辆操作的交通信号管理。
技术介绍
车辆的自主操作需要以足够高的速率来进行信息收集和决策作出，以对实时情况采取行动并做出反应。可以自主操作的示例性车辆包括汽车、卡车、建筑设备、农场设备和自动化工厂设备。自主操作要求车辆观察并考虑许多与驾驶员相同的输入。例如，当接近交叉路口(intersection)时，自主车辆必须观察并考虑照明光的颜色。为此，自主车辆必须首先准确确定交通灯在视野中的位置。自主车辆还必须确定哪个交通灯与自主车辆正在行驶的车道相对应。因此，期望提供用于自主操作的交通信号管理。
技术实现思路
在一个示例性实施例中，一种执行用于自主车辆的操作的交通信号管理的方法包括从具有一个或多个交通灯的交叉路口处的两个或更多车辆获得车辆数据。车辆数据包括车辆位置、车辆速度以及图像信息或图像。该方法还包括基于车辆数据确定关于一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种。三种类型信息包括一个或多个交通灯的位置、一个或多个交通灯的信号相位和定时(SPaT)以及一个或多个交通灯的车道对应。提供有关一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种，用于自动车辆的操作。除了本文所述的一个或多个特征之外，确定一个或多个交通灯的位置还包括使用图像信息或图像，以及使用来自从交叉路口处的两个或更多个车辆获得的车辆数据的车辆位置。除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括从一个或多个其他来源获得附加信息。该附加信息包括一个或多个交通灯和一个或多个其他源的勘测位置，该一个或多个其他源包括中继来自交叉路口、市政交通中心信息系统或商业交通中心信息系统的消息的两个或更多个车辆。除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括确定使用来自交叉路口的两个或更多个车辆的车辆数据确定的一个或多个交通灯的位置和使用标准偏差或中值绝对偏差从附加信息获得的勘测位置之间的一致性(consensus)。除了本文所述的一个或多个特征之外，所述方法还包括继续基于所述一致性大于阈值一致性值为自主车辆的操作提供一个或多个交通灯的位置，以及基于所述一致性小于阈值一致性值，增加从中获取车辆数据的两个或更多车辆的数量。除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括基于图像信息或图像从两个或更多个车辆获得用于一个或多个交通灯的SPaT观察值，以及基于来自两个或更多车辆的SPaT观察值之间的一致性大于第一阈值来确定一个或多个交通灯的SPaT是静态的以使SPaT是始终相同的，还是动态的以使SPaT基于交通流量或一天中的时间变化。除了本文所述的一个或多个特征之外，该方法还包括基于来自两个或更多个车辆的车辆数据中指示的车辆位置和车辆速度获取用于一个或多个交通灯的基于运动的SPaT，并确定SPaT观察值与基于运动的SPaT之间的一致性。除了本文所述的一个或多个特征外，该方法还包括基于SPaT观察值与基于运动的SPaT之间的一致性大于第二阈值，继续提供基于一个或多个交通灯的SPaT是静态的的一个或多个交通灯的SPaT，以及继续提供基于一个或多个交通灯的SPaT是动态的的一个或多个交通灯的SPaT以及置信度值，该置信度值随着向管理系统报告车辆数据的最近性降低而衰减。除了本文所述的一个或多个特征之外，该方法还包括基于来自两个或更多个车辆的车辆位置和图像信息或图像来确定车道对应性。除了本文所述的一个或多个特征之外，为自主车辆的操作提供关于一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种是作为应用程序接口(API)或作为增强地图。在另一示例性实施例中，一种执行用于自主车辆的操作的交通信号管理的系统，包括通信模块，该通信模块在具有一个或多个交通灯的交叉路口处从两个或更多个车辆获得车辆数据。车辆数据包括车辆位置、车辆速度以及图像信息或图像。该系统还包括处理器，以基于车辆数据确定关于一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种，这三种类型信息包括一个或多个交通灯的位置、一个或多个交通灯的信号相位和定时(SPaT)以及一个或多个交通灯的车道对应性，并为自主车辆的操作提供有关一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种。除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器还使用图像信息或图像并使用来自从交叉路口处的两个或更多个车辆获得的车辆数据中的车辆位置来确定一个或多个交通灯的位置。除了本文所述的一个或多个特征之外，通信模块还从一个或多个其他源获得附加信息，该附加信息包括一个或多个交通灯的勘测位置，以及一个或多个其他源包括中继来自交叉路口、市政交通中心信息系统或商业交通中心信息系统的消息的两个或更多个车辆。除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器确定使用来自交叉路口处的两个或更多个车辆的车辆数据得到的一个或多个交通灯的位置和使用标准偏差或中位数绝对偏差从附加信息获得的勘测位置之间的一致性。除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器基于所述一致性大于阈值一致性值来为自主车辆的操作提供一个或多个交通灯的位置，并基于所述一致性小于阈值一致性值来增加从中要获取车辆数据的两个或更多车辆的数量。除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器还基于图像信息或图像从两个或更多个车辆获得用于一个或多个交通灯的SPaT观察值，并基于来自两个或更多个车辆的SPaT观察值之间的一致性大于第一阈值来确定一个或多个交通灯的SPaT是静态的以使SPaT是始终相同的，还是动态的以使SPaT基于交通流量或一天中的时间而变化。除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器还基于来自两个或更多个车辆的车辆数据中指示的车辆位置和车辆速度获得用于一个或多个交通灯的基于运动的SPaT，并确定SPaT观察值与基于运动的SPaT之间的一致性。除了本文所述的一个或多个特征之外，基于SPaT观察值与基于运动的SPaT之间的一致性大于第二阈值，处理器还提供基于一个或多个交通灯的SPaT是静态的的一个或多个交通灯的SPaT，以及提供基于一个或多个交通灯的SPaT是动态的的一个或多个交通灯的SPaT以及置信度值，该置信度值随着向管理系统报告车辆数据的最近性的降低而衰减。除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器还基于来自两个或更多个车辆的车辆位置和图像信息或图像来确定车道对应性。除了本文所述的一个或多个特征之外，处理器还为自主车辆的操作提供关于一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种，作为应用程序接口(API)或作为增强地图。当结合附图考虑时，根据以下详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将显而易见。附图说明在下面的详细描述中，仅通过示例的方式出现其他特征、优点和细节，该详细描述参考附图，在附图中：图1是根据一个或多个实施例的有助于用于自主车辆操作的交通信号管理的系统的框图；图2是根据一个或多个实施例的通过确定交通灯的位置来执行用于自主车辆操作的交通信号管理的方法的过程流程；图3是根据一个或多个实施例的通过确定交通灯的静态定时模式来执行用于自主车辆操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种执行用于自主车辆的操作的交通信号管理的方法，该方法包括：/n在管理系统处，从具有一个或多个交通灯的交叉路口处的两个或更多个车辆获取车辆数据，该车辆数据包括车辆位置、车辆速度以及图像信息或图像；/n在管理系统处，基于车辆数据确定关于一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种，这三种类型信息包括一个或多个交通灯的位置、信号相位和定时(SPaT)和一个或多个交通灯的车道对应性；和/n通过管理系统为自主车辆的操作提供关于一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种。/n

【技术特征摘要】
20191111 US 16/679,7911.一种执行用于自主车辆的操作的交通信号管理的方法，该方法包括：
在管理系统处，从具有一个或多个交通灯的交叉路口处的两个或更多个车辆获取车辆数据，该车辆数据包括车辆位置、车辆速度以及图像信息或图像；
在管理系统处，基于车辆数据确定关于一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种，这三种类型信息包括一个或多个交通灯的位置、信号相位和定时(SPaT)和一个或多个交通灯的车道对应性；和
通过管理系统为自主车辆的操作提供关于一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定一个或多个交通灯的位置包括使用所述图像信息或所述图像，以及使用来自从交叉路口处的两个或更多车辆获得的车辆数据的车辆位置，并且该方法还包括在管理系统处从一个或多个其他源获得附加信息，该附加信息包括一个或多个交通灯的勘测位置，以及该一个或多个其他源包括中继来自交叉路口、市政交通中心信息系统或商业交通中心信息系统的消息的两个或更多车辆，确定使用来自交叉路口处的两个或更多个车辆的车辆数据确定的一个或多个交通灯的位置与使用标准偏差或中值绝对偏差从附加信息中获得的勘测位置之间的一致性，以及继续基于所述一致性大于阈值一致性值为自主车辆的操作提供一个或多个交通灯的位置，以及基于所述一致性小于阈值一致性值增加从中获取所述车辆数据的两个或更多车辆的数量。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括基于图像信息或图像从两个或更多个车辆获得用于一个或多个交通灯的SPaT观察值，以及基于来自两个或更多车辆的SPaT观察值之间的一致性大于第一阈值来确定一个或多个交通灯的SPaT是静态的以使SPaT是始终相同的，还是动态的以使SPaT基于交通流量或一天中的时间变化，基于来自两个或更多个车辆的车辆数据中指示的车辆位置和车辆速度获取用于一个或多个交通灯的基于运动的SPaT，并确定SPaT观察值与基于运动的SPaT之间的一致性，以及基于SPaT观察值与基于运动的SPaT之间的一致性大于第二阈值，继续提供基于一个或多个交通灯的SPaT是静态的的一个或多个交通灯的SPaT，以及继续提供基于一个或多个交通灯的SPaT是动态的的一个或多个交通灯的SPaT以及置信度值，该置信度值随着向管理系统报告车辆数据的最近性的降低而衰减。


4.根据权利要求1所述的方法，还包括基于来自两个或更多个车辆的车辆位置和图像信息或图像来确定车道对应性。


5.如权利要求1所述的方法，其中，为自主车辆的操作提供关于一个或多个交通灯的三种类型信息中的至少一种是作为应用程序接口(API)或作为增强地图。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：DK格里姆，F白，B于，V维贾亚库马尔，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US