【技术实现步骤摘要】
轨道几何检测系统标定方法及装置
本专利技术涉及轨道检测
，尤其涉及轨道几何检测系统标定方法及装置。
技术介绍
本部分旨在为权利要求书中陈述的本专利技术实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。在目前的轨道几何检测系统中，并没有标定左右两个激光摄像组件相机坐标系的变换关系，即两个相机坐标系的变换关系属于未知参数，这样会引起很多问题，如无法关联左右两个激光摄像组件的空间位置关系，无法判断左右两个激光平面是否共面安装，不能将两侧激光摄像组件的测量结果在同一个坐标系中表示等问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种轨道几何检测系统标定方法，用以标定左右两个激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系，该方法包括：通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机采集多幅标定靶标不同姿态下的平面标定板图像；所述标定靶标包括一个连接杆和设置在连接杆两端的两个所述平面标定板，所述平面标定板上设置有多个均匀分布的标记点，标定靶标设置在左右两侧激光摄像组件的工作范围内；
【技术保护点】
1.一种轨道几何检测系统标定方法，其特征在于，包括：/n通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机采集多幅标定靶标不同姿态下的平面标定板图像；所述标定靶标包括一个连接杆和设置在连接杆两端的两个所述平面标定板，所述平面标定板上设置有多个均匀分布的标记点，标定靶标设置在左右两侧激光摄像组件的工作范围内；/n提取每幅平面标定板图像的特征点，根据提取的左右平面标定板的特征点对，构建非线性优化目标函数；/n根据所述非线性优化目标函数，得到左右两侧激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系。/n
【技术特征摘要】
1.一种轨道几何检测系统标定方法，其特征在于，包括：
通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机采集多幅标定靶标不同姿态下的平面标定板图像；所述标定靶标包括一个连接杆和设置在连接杆两端的两个所述平面标定板，所述平面标定板上设置有多个均匀分布的标记点，标定靶标设置在左右两侧激光摄像组件的工作范围内；
提取每幅平面标定板图像的特征点，根据提取的左右平面标定板的特征点对，构建非线性优化目标函数；
根据所述非线性优化目标函数，得到左右两侧激光摄像组件中相机坐标系之间的变换关系。
2.如权利要求1所述的轨道几何检测系统标定方法，其特征在于，通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机采集多幅标定靶标不同姿态下的平面标定板图像，包括：通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机分别至少采集10幅标定靶标不同姿态下的平面标定板图像。
3.如权利要求1所述的轨道几何检测系统标定方法，其特征在于，通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机采集多幅标定靶标不同姿态下的平面标定板图像，包括：在保证左右两侧相机能够同时拍摄到完整的对应平面标定板的情况下，通过轨道几何检测系统中左右两侧激光摄像组件中相机采集多幅标定靶标沿运动坐标系的三个轴平移，绕三个轴旋转不同姿态下的平面标定板图像。
4.如权利要求1所述的轨道几何检测系统标定方法，其特征在于，提取每幅平面标定板图像的特征点，根据提取的左右平面标定板的特征点对，构建非线性优化目标函数，包括：
提取每幅标定板图像的特征点，得到对应特征点的像素坐标；
根据预先获取的左右侧激光摄像组件中相机的内参矩阵，将特征点的像素坐标变换到靶标坐标系下；
建立两侧激光摄像组件的参考坐标系，将靶标坐标系下的特征点坐标变换到各自的参考坐标系下；
根据参考坐标系下左右平面标定板的特征点对，构建所述非线性优化目标函数。
5.如权利要求4所述的轨道几何检测系统标定方法，其特征在于，所述标记点为黑色圆点；
提取每幅标定板图像的特征点，得到对应特征点的像素坐标，包括：
对标定板图像进行阈值处理，得到标定板图像中黑色圆点区域；
获取每个黑色圆点的边界；
对每个边界拟合圆或椭圆，将拟合圆或椭圆的圆心坐标作为所述对应特征点的像素坐标。
6.如权利要求4所述的轨道几何检测系统标定方法，其特征在于，根据所述非线性优化目标函数，得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：王乐，方玥，王胜春，王昊，黎国清，任盛伟，赵延峰，陈仕明，程朝阳，
申请(专利权)人：中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所，北京铁科英迈技术有限公司，中国铁道科学研究院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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