阈值选取电路及方法、角点检测电路及方法技术

本申请涉及一种阈值选取电路及及方法、角点检测电路及方法，阈值选取电路包括：CPU和多阈值角点统计电路；多阈值角点统计电路获取所述CPU传输的N个参考阈值，根据所述N个参考阈值，以及哈里斯Harris角点检测获得的角点响应值，分别统计所述N个参考阈值各自所对应的角点的数量，传输给CPU；CPU根据所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，判断所述N个参考阈值中是否存在基准阈值，若不存在，则调整所述N个参考阈值后，将调整后的所述N个参考阈值传输给所述多阈值角点统计电路进行更新，其中，基准阈值对应的角点的数量属于预定数值区间。本申请用以解决人为设置角点提取的阈值，耗费CPU时长，降低了Harris角点检测的实时性的问题。

【技术实现步骤摘要】
阈值选取电路及方法、角点检测电路及方法
本申请涉及水产养殖
，尤其涉及一种阈值选取电路及方法、角点检测电路及方法。
技术介绍
角点是图像重要的局部特征，它在保留图像重要特征信息的同事有效减少了信息的数据量。角点检测已广泛应用到机器视觉中的目标跟踪、目标匹配、三维重建等领域中。哈里斯(Harris)角点检测算法是一种基于信号的点特征提取算法，因其准确性和稳定性而被广泛使用，尤其在处理含噪声图像方法优于很多角点检测算法。但是，现有的Harris角点检测算法中，在进行角点提取时需要人为给出合适的阈值，才能给出理想的角点检测结果，该理想的角点检测结果中能够去除角点团簇或伪角点。可见，Harris角点检测算法本身计算量大，CPU进行算法计算很难做到视频的实时角点检测，而人为进行阈值的选取和调整，会耗费更多的中央处理器(CPU)时长，极大限制了Harris角点检测算法在嵌入式领域的应用。
技术实现思路
本申请提供了一种阈值选取电路及方法、角点检测电路及方法，用以解决人为设置角点提取的阈值，耗费CPU时长，降低了Harris角点检测的实时性的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种阈值选取电路，包括：中央处理器CPU和多阈值角点统计电路；多阈值角点统计电路，用于获取所述CPU传输的N个参考阈值，其中，所述N为大于1的整数，根据所述N个参考阈值，以及哈里斯Harris角点检测获得的角点响应值，分别统计所述N个参考阈值各自所对应的角点的数量，将所述N个参考阈值各自对应的角点的数量传输给所述CPU；所述CPU，用于根据所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，判断所述N个参考阈值中是否存在基准阈值，若不存在，则调整所述N个参考阈值后，将调整后的所述N个参考阈值传输给所述多阈值角点统计电路进行更新，其中，所述基准阈值对应的角点的数量属于预定数值区间。可选地，所述多阈值角点统计电路包括：多阈值设置模块和角点统计模块，所述CPU分别所述多阈值设置模块和所述角点统计模块连接；所述多阈值设置模块，用于获取所述CPU传输的所述N个参考阈值，并将所述N个参考阈值传输给所述角点统计模块；所述角点统计模块，用于根据所述N个参考阈值，以及哈里斯Harris角点检测获得的角点响应值，分别统计所述N个参考阈值各自所对应的角点的数量，将所述N个参考阈值各自对应的角点的数量传输给所述CPU；所述CPU，用于将调整后的所述N个参考阈值传输给所述多阈值设置模块进行更新。可选地，所述CPU具体用于：在判定所述N个参考阈值中不存在基准阈值后，若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均低于所述预定数值区间的最小值，则减小所述N个参考阈值中的全部或部分；在判定所述N个参考阈值中不存在基准阈值后，若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均高于所述预定数值区间的最大值，则增大所述N个参考阈值中的全部或部分。可选地，所述CPU具体用于：若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均低于所述预定数值区间的最小值，则分别将每个所述参考阈值减小第一预设值；若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均高于所述预定数值区间的最大值，则分别将每个所述参考阈值增大第二预设值。第二方面，本申请实施例提供了一种角点检测电路，包括：角点输出模块和第一方面所述的阈值选取电路；所述角点输出模块与所述多阈值角点统计电路连接；所述CPU，用于若判定所述N个参考阈值中存在所述基准阈值，则将所述基准阈值传输给所述多阈值角点统计电路；所述多阈值角点统计电路，用于将所述基准阈值对应的角点传输给所述角点输出模块；所述角点输出模块，用于输出所述基准阈值对应的角点。可选地，所述角点输出模块与所述角点统计模块连接；所述CPU，用于若判定所述N个参考阈值中存在所述基准阈值，则将所述基准阈值传输给所述角点统计模块；所述角点统计模块，用于将所述基准阈值对应的角点传输给所述角点输出模块。可选地，还包括：哈里斯Harris角点检测电路，所述Harris角点检测电路与所述角点统计模块连接；所述Harris角点检测电路，用于向所述角点统计模块输出Harris角点检测获得的角点响应值。第三方面，本申请实施例提供了一种阈值选取方法，应用于第一方面所述的阈值选取电路，所述方法包括：所述多阈值角点统计电路获取所述CPU传输的N个参考阈值，其中，所述N为大于1的整数，根据所述N个参考阈值，以及哈里斯Harris角点检测获得的角点响应值，分别统计所述N个参考阈值各自所对应的角点的数量；所述CPU根据所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，判断所述N个参考阈值中是否存在基准阈值，若不存在，则调整所述N个参考阈值后，将调整后的所述N个参考阈值传输给所述多阈值角点统计电路进行更新，其中，所述基准阈值对应的角点的数量属于预定数值区间。可选地，所述方法还包括：所述CPU在判定所述N个参考阈值中不存在基准阈值后，若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均低于所述预定数值区间的最小值，则减小所述N个参考阈值中的全部或部分；在判定所述N个参考阈值中不存在基准阈值后，若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均高于所述预定数值区间的最大值，则增大所述N个参考阈值中的全部或部分。第四方面，本申请实施例提供了一种角点检测方法，应用于第二方面所述的角点检测电路，所述方法包括：所述多阈值角点统计电路获取所述CPU传输的N个参考阈值，其中，所述N为大于1的整数，根据所述N个参考阈值，以及哈里斯Harris角点检测获得的角点响应值，分别统计所述N个参考阈值各自所对应的角点的数量；所述CPU根据所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，判断所述N个参考阈值中是否存在基准阈值，若不存在，则调整所述N个参考阈值后，将调整后的所述N个参考阈值传输给所述多阈值角点统计电路进行更新，其中，所述基准阈值对应的角点的数量属于预定数值区间；若存在，将所述基准阈值传输给传输给所述多阈值角点统计电路；所述多阈值角点统计电路通过所述角点输出模块输出所述基准阈值对应的角点。本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请实施例提供的该阈值选取电路中，多阈值角点统计电路统计CPU配置的N个参考阈值各自对应的角点的数量，将该N个参考阈值各自对应的角点的数量传输给CPU，CPU在判定该N个参考阈值不存在角点数量属于预设区间的基准阈值后，调整该N个参考阈值后再次配置给多阈值角点统计电路，从而使得多阈值角点统计电路和CPU的协作确定Harris角点检测中的阈值，即基准阈值，整个过程中无需人工参与，避免了CPU等待人为处理所耗费的时长，提高了Harris角点检测的实时性。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种阈值选取电路，其特征在于，包括：中央处理器CPU和多阈值角点统计电路；/n多阈值角点统计电路，用于获取所述CPU传输的N个参考阈值，其中，所述N为大于1的整数，根据所述N个参考阈值，以及哈里斯Harris角点检测获得的角点响应值，分别统计所述N个参考阈值各自所对应的角点的数量，将所述N个参考阈值各自对应的角点的数量传输给所述CPU；/n所述CPU，用于根据所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，判断所述N个参考阈值中是否存在基准阈值，若不存在，则调整所述N个参考阈值后，将调整后的所述N个参考阈值传输给所述多阈值角点统计电路进行更新，其中，所述基准阈值对应的角点的数量属于预定数值区间。/n

【技术特征摘要】
1.一种阈值选取电路，其特征在于，包括：中央处理器CPU和多阈值角点统计电路；
多阈值角点统计电路，用于获取所述CPU传输的N个参考阈值，其中，所述N为大于1的整数，根据所述N个参考阈值，以及哈里斯Harris角点检测获得的角点响应值，分别统计所述N个参考阈值各自所对应的角点的数量，将所述N个参考阈值各自对应的角点的数量传输给所述CPU；
所述CPU，用于根据所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，判断所述N个参考阈值中是否存在基准阈值，若不存在，则调整所述N个参考阈值后，将调整后的所述N个参考阈值传输给所述多阈值角点统计电路进行更新，其中，所述基准阈值对应的角点的数量属于预定数值区间。


2.根据权利要求1所述的阈值选取电路，其特征在于，所述多阈值角点统计电路包括：多阈值设置模块和角点统计模块，所述CPU分别所述多阈值设置模块和所述角点统计模块连接；
所述多阈值设置模块，用于获取所述CPU传输的所述N个参考阈值，并将所述N个参考阈值传输给所述角点统计模块；
所述角点统计模块，用于根据所述N个参考阈值，以及哈里斯Harris角点检测获得的角点响应值，分别统计所述N个参考阈值各自所对应的角点的数量，将所述N个参考阈值各自对应的角点的数量传输给所述CPU；
所述CPU，用于将调整后的所述N个参考阈值传输给所述多阈值设置模块进行更新。


3.根据权利要求2所述的阈值选取电路，其特征在于，所述CPU具体用于：
在判定所述N个参考阈值中不存在基准阈值后，若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均低于所述预定数值区间的最小值，则减小所述N个参考阈值中的全部或部分；
在判定所述N个参考阈值中不存在基准阈值后，若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均高于所述预定数值区间的最大值，则增大所述N个参考阈值中的全部或部分。


4.根据权利要求3所述的阈值选取电路，其特征在于，所述CPU具体用于：
若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均低于所述预定数值区间的最小值，则分别将每个所述参考阈值减小第一预设值；
若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均高于所述预定数值区间的最大值，则分别将每个所述参考阈值增大第二预设值。


5.一种角点检测电路，其特征在于，包括：角点输出模块和权利要求1至4任一项所述的阈值选取电路；
所述角点输出模块与所述多阈值角点统计电路连接；
所述CPU，用于若判定所述N个参考阈值中存在所述基准阈值，则将所述基准阈值传输给所述多阈值角点统计电路；
所述多阈值角点统计电路，用于将所述基准阈值对应的角点传输给所述角点输出模块；
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭鑫，陈恒，聂玉庆，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44