基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手制造技术

本发明专利技术涉及一种基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手，由机器人安装法兰盘、XY浮动调整机构、机座、下料装置、芯轴上料装置、马达壳上料装置、导向轴、精密导向轴组成；XY浮动调整机构安装于机座上表面上，且XY浮动调整机构上安装有机器人安装法兰盘；马达壳上料装置安装于机座下端面中间，且马达壳上料装置的前后侧对称固定连接有精密导向轴；芯轴上料装置镶嵌设置于马达壳上料装置上，且与马达壳上料装置同心设置；下料装置通过固连于机座上的支撑板对应芯轴上料装置位置设置；机座的四个角上均固定连接有导向轴。本发明专利技术可实现扇叶的下料、芯轴的上料和马达壳上料，其中芯轴上料和马达壳上料同步完成，提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手
本专利技术涉及注塑机加工领域，特别涉及一种基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手。
技术介绍
工业机器人具有通用性强，可广泛应用于各种工业领域，尤其是一些危险性高的领域，由工业机器人替人可保证工人的安全。其中注塑机生产加工领域，正广泛的应用工业机器人替代人工完成上下料；通常工业机器人的应用都离不开机器人抓手，以完成工件的上下料动作。特别是风扇扇叶模具的上下料，除了扇叶的下料，还需快速完成芯轴、马达壳的预埋，因其上下料精度要求高，目前主要还是靠人工完成，生产效率低、危险性高。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种可实现扇叶的下料、芯轴的上料和马达壳上料的基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手。实现本专利技术目的的技术方案是：一种基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手，由机器人安装法兰盘、XY浮动调整机构、机座、下料装置、芯轴上料装置、马达壳上料装置、导向轴、精密导向轴组成；所述XY浮动调整机构安装于机座上表面上，且XY浮动调整机构上安装有机器人安装法兰盘；所述马达壳上料装置安装于机座下端面中间，且马达壳上料装置的前后侧对称固定连接有精密导向轴；所述芯轴上料装置镶嵌设置于马达壳上料装置上，且与马达壳上料装置同心设置；所述下料装置通过固连于机座上的支撑板对应芯轴上料装置位置设置；所述机座的四个角上均固定连接有导向轴。上述技术方案所述下料装置、芯轴上料装置和马达壳上料装置均具有两套，且前后对称设置；两套马达壳上料装置、两套芯轴上料装置和两根精密导向轴六者的轴线均在同一平面上。上述技术方案所述XY浮动调整机构由X方向导向机构、X方向滑块、X方向第一限位机构、X方向第一复位机构、X方向第二限位机构、X方向第二复位机构、Y方向导向机构、Y方向滑块、Y方向第一限位机构、Y方向第一复位机构、Y方向第二限位机构、Y方向第二复位机构组成；所述X方向第一限位机构与X方向第一复位机构并排固定于X方向导向机构一侧，且与固定于X方向导向机构另一侧的X方向第二限位机构和X方向第二复位机构中心对称；所述X方向滑块与X方向导向机构滑块配合；所述Y方向导向机构与X方向滑块固连；所述Y方向第一限位机构与Y方向第一复位机构并排固定于Y方向导向机构一侧，且与固定于Y方向导向机构另一侧的Y方向第二限位机构和Y方向第二复位机构中心对称，Y方向滑块与Y方向导向机构滑块配合,Y方向滑块与机器人安装法兰盘固连。上述技术方案所述芯轴上料装置由芯轴上料软管和芯轴导向轴组成；所述芯轴导向轴与机座固连；所述芯轴上料软管和芯轴导向轴固连。上述技术方案所述芯轴导向轴具有插软管部分、锥形引导部分和圆柱定位部分，芯轴上料软管与芯轴导向轴的插软管部分固连。上述技术方案所述马达壳上料装置由马达壳吸料装置和马达壳顶料装置组成。上述技术方案所述马达壳吸料装置由第一气管接头、第一密封圈、第二密封圈、马达壳定位板和下盖板组成；所述第一气管接头与机座固连，并与机座的第一气路部件连通；所述下盖板将马达壳定位板压紧固定于机座上；所述第一密封圈安装于下盖板与机座之间；所述第二密封圈安装于马达壳定位板与机座之间；所述下盖板与机座之间留有间隙，形成第二气路部件；所述马达壳定位板具有第三气路部件，马达壳定位板与下盖板圆柱副配合；其中第一气路部件、第二气路部件、第三气路部件和第四气路部件两两连通，构成马达壳吸料气路。上述技术方案所述马达壳顶料装置由第二气管接头、上盖板、第三密封圈、第四密封圈和与推杆导向部件相配合的推杆组成；所述上盖板具有第五气路部件；所述第二气管接头与上盖板固连，并与第五气路部件连通；所述上盖板与机座固连；所述第三密封圈和第四密封圈安装于上盖板与机座之间，形成第六气路部件；所述第五气路部件、第六气路部件和推杆导向部件两两连通，构成马达壳顶料气路，通过施加气压推杆的顶出实现马达壳顶料动作，通过抽真空，实现推杆的缩回。上述技术方案所述下料装置由吸盘及缓冲器组成；所述吸盘安装于缓冲器上；所述缓冲器与支撑板中间位置固连，且缓冲器对应芯轴上料装置位置设置。上述技术方案所述两套下料装置前后对称安装于支撑板上；每套下料装置均由吸盘及缓冲器组成，对应缓冲器上安装有对应吸盘，且两个缓冲器的轴线之间距离与两套芯轴上料装置的轴线之间的距离相等。采用上述技术方案后，本专利技术具有以下积极的效果：(1)本专利技术的机座与导向轴、精密导向轴固连，导向轴实现粗定位，精密导向轴实现精定位，实现芯轴和马达壳的精准上料；芯轴上料软管实现芯轴的运输，马达壳吸料装置实现马达壳的取料功能，马达壳顶料装置实现马达壳的下料功能。(2)本专利技术的芯轴上料软管实现芯轴的运输，通过气压将芯轴输送到芯轴导向轴里，锥形引导部件和圆柱定位部件实现芯轴的导向和定位功能。(3)本专利技术具有三种抓手，可实现扇叶的下料、芯轴的上料和马达壳上料，其中芯轴上料和马达壳上料同步完成，提高了生产效率。(4)本专利技术通过XY浮动机构自适应调整机器人重复定位精度的误差。(5)本专利技术通过双工位布置，可同时完成两个产品的上下料，提高生产效率。(6)本专利技术配合工业机器人，可自动完成注塑机上下料，实现自动化，降低注塑机的操作风险。附图说明为了使本专利技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本专利技术作进一步详细的说明，其中图1为本专利技术的实施例1的结构示意图；图2为本专利技术的实施例1的底部示意图；图3为本专利技术的实施例2平面示意图；图4为本专利技术的图3的A-A方向的剖视图；图5为本专利技术的图3的B-B方向的剖视图；图6为本专利技术的图3的C-C方向的剖视图；图7为本专利技术的芯轴导向轴的示意图；图8为本专利技术的XY浮动调整机构示意图；图9为图8的仰视图；图10为图8的左视图；图11为本专利技术的实施例2的机座的立体图；图12为本专利技术的实施例2的机座的平面图；图13为图12中A处放大示意图；图14为本专利技术的下盖板的示意图；图15为图14中E-E方向的剖视图；图16为本专利技术的下盖板的立体图；图17为本专利技术的实施例2的示意图；图18为本专利技术的实施例2的底部示意图。具体实施方式(实施例1)见图3至图18，本专利技术由机器人安装法兰盘1、XY浮动调整机构2、机座3、下料装置4、芯轴上料装置5、马达壳上料装置6、导向轴7、精密导向轴8组成；XY浮动调整机构2安装于机座3上表面上，且XY浮动调整机构2上安装有机器人安装法兰盘1；马达壳上料装置6安装于机座3下端面中间，且马达壳上料装置6的前后侧对称固定连接有精密导向轴8；下料装置4通过固连于机座3上的支撑板9对应芯轴上料装置5位置设置；机座3的四个角上均固定连接有导向轴7；其中，下料装置4、芯轴上料装置5和马达壳上料装置6均具有两套，且前后对称设置；两套马达壳上料装置6、两套芯轴上料装置5和两根精密本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手，其特征在于：由机器人安装法兰盘(1)、XY浮动调整机构(2)、机座(3)、下料装置(4)、芯轴上料装置(5)、马达壳上料装置(6)、导向轴(7)、精密导向轴(8)组成；所述XY浮动调整机构(2)安装于机座(3)上表面上，且XY浮动调整机构(2)上安装有用于与工业机器人固连的机器人安装法兰盘(1)；所述马达壳上料装置(6)安装于机座(3)下端面中间，且马达壳上料装置(6)的前后侧对称固定连接有精密导向轴(8)；所述芯轴上料装置(5)镶嵌设置于马达壳上料装置(6)上，且与马达壳上料装置(6)同心设置；所述下料装置(4)通过固连于机座(3)上的支撑板(9)对应芯轴上料装置(5)位置设置；所述机座(3)的四个角上均固定连接有导向轴(7)。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手，其特征在于：由机器人安装法兰盘(1)、XY浮动调整机构(2)、机座(3)、下料装置(4)、芯轴上料装置(5)、马达壳上料装置(6)、导向轴(7)、精密导向轴(8)组成；所述XY浮动调整机构(2)安装于机座(3)上表面上，且XY浮动调整机构(2)上安装有用于与工业机器人固连的机器人安装法兰盘(1)；所述马达壳上料装置(6)安装于机座(3)下端面中间，且马达壳上料装置(6)的前后侧对称固定连接有精密导向轴(8)；所述芯轴上料装置(5)镶嵌设置于马达壳上料装置(6)上，且与马达壳上料装置(6)同心设置；所述下料装置(4)通过固连于机座(3)上的支撑板(9)对应芯轴上料装置(5)位置设置；所述机座(3)的四个角上均固定连接有导向轴(7)。


2.根据权利要求1所述的基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手，其特征在于：所述下料装置(4)、芯轴上料装置(5)和马达壳上料装置(6)均具有两套，且前后对称设置；两套马达壳上料装置(6)、两套芯轴上料装置(5)和两根精密导向轴(8)六者的轴线均在同一平面上。


3.根据权利要求1或2所述的基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手，其特征在于：所述XY浮动调整机构(2)由X方向导向机构(12)、X方向滑块(13)、X方向第一限位机构(14)、X方向第一复位机构(16)、X方向第二限位机构(15)、X方向第二复位机构(17)、Y方向导向机构(18)、Y方向滑块(19)、Y方向第一限位机构(20)、Y方向第一复位机构(22)、Y方向第二限位机构(21)、Y方向第二复位机构(23)组成；所述X方向第一限位机构(14)与X方向第一复位机构(16)并排固定于X方向导向机构(12)一侧，且与固定于X方向导向机构(12)另一侧的X方向第二限位机构(15)和X方向第二复位机构(17)中心对称；所述X方向滑块(13)与X方向导向机构(12)滑块配合；所述Y方向导向机构(18)与X方向滑块(13)固连；所述Y方向第一限位机构(20)与Y方向第一复位机构(22)并排固定于Y方向导向机构(18)一侧，且与固定于Y方向导向机构(18)另一侧的Y方向第二限位机构(21)和Y方向第二复位机构(23)中心对称，Y方向滑块(19)与Y方向导向机构(18)滑块配合,Y方向滑块(19)与机器人安装法兰盘(1)固连。


4.根据权利要求1或2所述的基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手，其特征在于：所述芯轴上料装置(5)由芯轴上料软管(24)和芯轴导向轴(25)组成；所述芯轴导向轴(25)与机座(3)固连；所述芯轴上料软管(24)和芯轴导向轴(25)固连。


5.根据权利要求4所述的基于机器人的风扇注塑模具自动上下料抓手，其特征在于：所述芯轴导向轴(25)具有插软管部分(26)、锥形引导部分(27)和圆柱定位部分(28)，芯...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵飞，李解，乔恩理，吕治玮，余振华，
申请(专利权)人：无锡超通智能制造技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32