一种筒状末端苹果采摘机器手爪及使用方法技术

一种筒状末端苹果采摘机器手爪及使用方法，包括接果器，接果器呈圆筒状，前端开口，后端密闭并与法兰连接，接果器的前端开口两侧分别设置有从动带轮和刀片齿轮，从动带轮和刀片齿轮分别与刀片相连，刀片位于接果器的前端开口上方，接果器的前端开口下方为齿状拢果器，齿状拢果器与拢果器齿轮相连并与刀片齿轮啮合，接果器前端下部设置有收果筒，收果筒与接果器相通，接果器前端内侧设置有位置传感器，位于法兰与接果器连接处设置有同步带轮，同步带轮由步进电动机I驱动旋转，并带动从动带轮旋转，所述同步带轮与从动带轮之间连接同步带。本发明专利技术提高了采摘机器手爪工作效率，增强了实现采摘机器手爪实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种筒状末端苹果采摘机器手爪及使用方法
本专利技术涉及苹果采摘
，特别涉及一种筒状末端苹果采摘机器手爪及使用方法。
技术介绍
目前国内水果采摘作业基本上采用手工方式。在水果生产作业中，采摘环节最耗时、最费力，而且成本费用较高。随着我国社会老龄化问题的日趋严重及农业劳动力逐步向其他行业转移，农业劳动力短缺问题越来越突出，在水果采摘环节投入大量劳动力已经越来越困难。因此，研究、开发水果采摘机器手爪用于水果作业具有重要意义。目前水果采摘机器手爪大都采用单末端执行器结构，采摘过程中每个果实的采摘均需要机械臂和末端执行器同时工作，单个果实的采摘周期较长，采摘效率不高(采摘速度较慢、对作业对象有损伤、采摘准确度不足、实际工作环境的适应性差、通用性不好、制造和运行成本高、操作复杂)，严重影响了水果采摘机器手爪的实用性。
技术实现思路
为了解决以上技术问题，本专利技术的目的在于提供一种筒状末端苹果采摘机器手爪及使用方法，提高了采摘机器手爪工作效率，增强了实现采摘机器手爪实用性。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种筒状末端苹果采摘机器手爪，其特征在于，包括接果器(1)，所述接果器(1)呈圆筒状，前端开口，后端密闭并与法兰(5)连接，接果器(1)的前端开口两侧分别设置有从动带轮(8)和刀片齿轮(14)，从动带轮(8)和刀片齿轮(14)分别与刀片(2)相连，刀片(2)位于接果器(1)的前端开口上方，接果器(1)的前端开口下方为齿状拢果器(3)，齿状拢果器(3)与拢果器齿轮(9)相连并与刀片齿轮(14)啮合，接果器(1)前端下部设置有收果筒(10)，收果筒(10)与接果器(1)相通，所述接果器(1)前端内侧设置有位置传感器(13)，位于法兰(5)与接果器(1)连接处设置有同步带轮(6)，同步带轮(6)...

【技术特征摘要】
1.一种筒状末端苹果采摘机器手爪，其特征在于，包括接果器(1)，所述接果器(1)呈圆筒状，前端开口，后端密闭并与法兰(5)连接，接果器(1)的前端开口两侧分别设置有从动带轮(8)和刀片齿轮(14)，从动带轮(8)和刀片齿轮(14)分别与刀片(2)相连，刀片(2)位于接果器(1)的前端开口上方，接果器(1)的前端开口下方为齿状拢果器(3)，齿状拢果器(3)与拢果器齿轮(9)相连并与刀片齿轮(14)啮合，接果器(1)前端下部设置有收果筒(10)，收果筒(10)与接果器(1)相通，所述接果器(1)前端内侧设置有位置传感器(13)，位于法兰(5)与接果器(1)连接处设置有同步带轮(6)，同步带轮(6)由步进电动机I(4)驱动旋转，并带动从动带轮(8)旋转，所述同步带轮(6)与从动带轮(8)之间连接同步带(7)。


2.根据权利要求1所述的一种筒状末端苹果采摘机器手爪，其特征在于，所述收果筒(10)底部为收果筒旋转底盖(12)，收果筒旋转底盖(12)的开合实现收果筒(10)下端开口的开闭。


3.根据权利要求1所述的一种筒状末端苹果采摘机器手爪，其特征在于，所述位置传感器(13)为对射式光电传感器，分别嵌入安装在接果器(1)前端和收果筒(10)中上端。


4.根据权利要求1所述的一种筒状末端苹果采摘机器手爪，其特征在于，所述的接果器(1)与收果筒(10)均由轻型硬塑料材料制成，内壁涂有一层硅胶。


5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵金国，刘守法，
申请(专利权)人：西京学院，
类型：发明
国别省市：陕西;61