信息处理装置、控制方法和程序制造方法及图纸

本发明专利技术的目的是允许对象被平稳地传递。信息处理装置包括控制单元(12，11)，该控制单元控制操纵器，使得当将对象传递给接收者时，由操纵器夹持的对象保持连续的移动速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、控制方法和程序
本公开涉及信息处理装置、控制方法及程序。
技术介绍
近年来，已经积极地开发了用于在家庭、护理机构、商店等中与人类进行交互的机器人。人类与机器人之间的交互包括例如会话、对象的传递等。引用列表专利文献专利文献1：JP2013-111737A
技术实现思路
技术问题此处，在对象的传递中，需要根据作为要传递的目标的对象或作为传递目标的人的行为、状况等的精细控制，以实现对象的平稳传递。因此，本公开提出了使得能够平稳传递对象的信息处理装置、控制方法和程序。问题的解决方案为了解决上述问题，根据本公开的一个方面的信息处理装置包括：控制单元，其控制操纵器，使得当将由操纵器夹持的对象传递给传递目标人时，该对象的移动速度保持连续性。(动作)根据依据本公开的实施方式的信息处理装置，对操纵器进行控制，使得当将对象传递给传递目标人时，保持对象在传递方向上的移动速度的连续性。因此，可以减少对象在传递方向上的位移的突然变化，并且因此变得可以平稳地传递对象。附图说明图1是用于描述根据实施方式的将对象从自主机器人递给传递目标人的操作的示意图。图2是示出实施方式中的最佳传递操作的示例的曲线图。图3是示出实施方式中的非最佳传递操作的示例的曲线图。图4是示出根据实施方式的自主机器人的示意性配置示例的框图。图5是示出根据实施方式的手部的配置示例的外观图。图6是示出从图5的方向A2观察手部的情况的配置示例的外观图。图7是示出根据实施方式的用于执行自主机器人的传递操作的功能部件的示例的框图。图8是示出根据实施方式的机器学习过程中的输入/输出信息的示例的示意图。图9是示出根据实施方式的示意性操作示例的流程图。图10是示出根据实施方式的第一示例的传递操作的流程图。图11是示出根据实施方式的第二示例的传递操作的流程图。图12是示出根据实施方式的第三示例的传递操作的流程图。图13是示出根据实施方式的第四示例的传递操作的流程图。图14是用于描述根据实施方式的夹持操作与释放操作之间的混合(blend)的图。图15是用于描述根据实施方式的修改例的夹持操作与释放操作之间的混合的图。图16是示出根据实施方式的使用视觉传感器配置的滑动传感器(slipsensor)的示例的示意图。图17是示出图16所示的变形部的示例的图。图18是用于描述根据实施方式的由视觉传感器检测到的初始滑动的图(部分1)。图19是用于描述根据实施方式的由视觉传感器检测到的初始滑动的图(部分2)。图20是用于描述根据实施方式的由视觉传感器检测到的初始滑动的图(部分3)。图21是示出根据实施方式的使用压力分布传感器配置的滑动传感器的示例的示意图。图22是用于描述根据实施方式的由压力分布传感器检测到的初始滑动的图(部分1)。图23是用于描述根据实施方式的由压力分布传感器检测到的初始滑动的图(部分2)。图24是示出根据实施方式的系统配置的示例的框图。具体实施方式在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施方式。注意，在以下实施方式中的每个实施方式中，相同的部分将由相同的附图标记表示，并且将省略其重复描述。此外，将按以下项目顺序描述本公开。1.实施方式1.1自主机器人的概述1.2关于对象的传递操作1.3自主机器人的示意性配置1.4手部的配置1.5自主机器人的功能部件1.6关于传递动作的机器学习1.7操作示例1.8传递操作的具体示例1.8.1第一示例1.8.2第二示例1.8.3第三示例1.8.4第四示例1.9关于夹持操作与释放操作之间的混合1.9.1修改例1.10关于初始滑动的测量1.10.1视觉传感器1.10.2压力分布传感器1.11.系统配置1.12作用/效果1.实施方式在下文中，将参照附图详细描述根据本公开的实施方式的信息处理装置、控制方法和程序。在本实施方式中，将通过示例的方式描述信息处理装置、控制方法和程序，其使得在诸如机器人手、人形机器人、宠物机器人等的具有臂(也被称为“操纵器”)的自主机器人与人之间交换未知对象的物理交互能够平稳地执行。1.1自主机器人的概述图1是用于描述根据本实施方式的将对象从自主机器人递给人(在下文中，被称为“传递目标人”)的操作的示意图。如图1所示，自主机器人1是例如包括头部41、身体部42、托架部(carriageportion)43以及操纵器44L和44R的人形机器人。身体部42和托架部43构成例如可以在地板P1等上移动的移动体。除了诸如轮、履带等的行进机构之外，托架部43还容纳例如行进马达、电池、控制单元等。然而，行进机构不限于轮、履带等，并且可以是包括两个或更多个腿等的行走机构等。此外，自主机器人1不限于人形机器人，并且可以采用诸如仅操纵器、配备有操纵器的自主移动体等的具有至少一个臂部的各种机器人，作为自主机器人1。操纵器44L和44R(下文中，在不相互区分操纵器44L和44R的情况下，它们的附图标记仅是44)中的每一个均包括：上臂部441，其附接至与身体部42的肩对应的位置；前臂部442，其在与操纵器44的肘对应的位置处附接至上臂部441；以及手部443，其在与操纵器44的腕对应的位置处附接至前臂部442。上臂部441和前臂部442构成例如操纵器44中的臂部。与操纵器44的肩、肘、腕对应的每个关节设置有例如用于使操纵器44像人的臂那样移动的驱动单元、关节机构等。作为驱动单元，例如，可以使用电磁马达、液压致动器、气动致动器等。此外，手部443还设置有手指部，作为用于夹持对象的机构。注意，在以下描述中将例示手部443具有两个手指的情况，但是手部443的手指的数量不限于此，并且可以进行各种修改，例如，三个手指、四个手指、五个手指等。此外，还可以将使用卡住转移(jammingtransition)的手、使用通过气压控制进行的抽吸的手等用作手部443。1.2关于对象的传递操作在这样的自主机器人1中，在将由手部443夹持的对象B1递给传递目标人的手H1的情况下，优选的是，在传递操作的执行时段期间，对象B1在传递方向A1上的位移是连续的，例如，线性的，如图2所示。另一方面，如图3所示，在传递操作的执行时段期间对象B1在传递方向A1上的位移包括突然变化的情况下，很有可能不能将对象B1从手部443成功传递至传递目标人的手H1，使得会发生对象B1掉落或对象B1的内容物溢出的事件。人与自主机器人之间的对象的传递操作包括自主机器人夹持对象的夹持操作、自主机器人释放对象的释放操作以及人接收对象的接收操作，并且自主机器人1在将对象传递给人时，通过释放操作来释放本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，包括控制单元，所述控制单元控制操纵器，以使得当将由所述操纵器夹持的对象传递给传递目标人时，所述对象的移动速度保持连续性。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181005 JP 2018-1902851.一种信息处理装置，包括控制单元，所述控制单元控制操纵器，以使得当将由所述操纵器夹持的对象传递给传递目标人时，所述对象的移动速度保持连续性。


2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述控制单元控制所述操纵器的每单位时间的夹持力的变化量，以使得所述对象在传递方向上的移动速度保持连续性。


3.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述操纵器包括臂部和夹持所述对象的手部，所述手部附接至所述臂部的一端，并且
所述控制单元控制所述手部的每单位时间的夹持力的变化量，并且控制所述臂部的每单位时间的姿势的变化量，以使得所述对象在传递方向上的移动速度保持连续性。


4.根据权利要求1所述的信息处理装置，
其中，所述操纵器附接至能够移动的移动体，并且
所述控制单元控制所述操纵器并且控制所述移动体的移动，以使得所述对象的移动速度保持连续性。


5.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：
第一检测单元，检测所述对象在所述对象与所述操纵器接触的部分处的滑动量，
其中，所述控制单元基于由所述第一检测单元检测到的滑动量来控制所述操纵器，以使得所述对象的移动速度保持连续性。


6.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：
第二检测单元，检测所述对象在所述对象与所述操纵器接触的部分处的滑动量或初始滑动量，
其中，在由所述第二检测单元检测到的滑动量或初始滑动量的变化包含与重力方向不同的方向上的分量的情况下，所述控制单元使所述操纵器开始将所述对象传递给所述传递目标人的操作。


7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，与重力方向不同的方向是与重力相反的方向、与由于重力而引起的转矩相反的方向或到所述传递目标人的传递方向。


8.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：
第三检测单元，检测所述对象在所述对象与所述操纵器接触的部分处的重力方向上的滑动量或初始滑动量，
其中，所述控制单元基于由所述第三检测单元检测到的重力方向上的滑动量或初始滑动量来控制所述操纵器。


9.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：
目标人识别单元，识别在将所述对象传递给所述传递目标人的操作期间的所述传递目标人的情绪，
其中，所述控制单元基于由所述目标人识别单元检测到的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：袖山庆直，成田哲也，松田康宏，本乡一生，坪井利充，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP