数据同步采集方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种数据同步采集方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定携带有同步时钟信号的数据采集指令；将所述数据采集指令发送至多个传感器，以触发所述多个传感器基于所述同步时钟信号进行数据采集和回传；对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，若一致，则传输所述多个传感器发送的实时采集数据。本申请提供的方法、装置、电子设备及存储介质，保证了传输的各个传感器的实时采集数据是时钟同步的，提高了实时采集数据的可靠性，同时提高了数据处理的准确性和便捷性。

【技术实现步骤摘要】
数据同步采集方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种数据同步采集方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在自动驾驶领域，车辆都会安装多种传感器来感知和探测复杂的道路环境，比如摄像头、毫米波雷达、超声波探头等。各个传感器产生的数据通过不同的硬件接口传输到处理器。现有的车载传感器同步系统一般通过CAN网络进行数据传输以及时钟同步。数据的采集时间信息由各个传感器的内部时间决定。由于各个传感器不一定有内置时钟系统，即使个别传感器有内置时钟系统也很难做到对不同传感器的时钟系统进行相对精确地对时。各传感器数据帧传输存在延时，以及丢失情况，导致无法精准地对数据进行时间同步，数据可靠性差。
技术实现思路
本申请提供一种数据同步采集方法、装置、电子设备及存储介质，保证了传输的各个传感器的实时采集数据是时钟同步的，提高了实时采集数据的可靠性，同时提高了数据处理的准确性和便捷性。本申请提供一种数据同步采集方法，包括：确定携带有同步时钟信号的数据采集指令；将所述数据采集指令发送至多个传感器，以触发所述多个传感器基于所述同步时钟信号进行数据采集和回传；对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，若一致，则传输所述多个传感器发送的实时采集数据。根据本申请提供的一种数据同步采集方法，所述对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，之后包括：若不一致，则丢弃所述多个传感器发送的实时采集数据。根据本申请提供的一种数据同步采集方法，所述对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，之前包括：基于本地时钟信号，对所述多个传感器发送的实时采集数据添加采集时间信息。根据本申请提供的一种数据同步采集方法，所述将所述数据采集指令发送至多个传感器，包括：基于预设的发送间隔，将所述同步时钟信号发送至所述多个传感器。根据本申请提供的一种数据同步采集方法，所述确定携带有同步时钟信号的数据采集指令，之前包括：接收时钟校准信号；基于所述时钟校准信号，对本地时钟信号进行校准；基于校准后的本地时钟信号，确定所述同步时钟信号。根据本申请提供的一种数据同步采集方法，所述传感器包括相机、激光雷达、毫米波雷达、轮速仪和超声波雷达中的至少一种。本申请还提供一种数据同步采集装置，包括：指令确定单元，用于确定携带有同步时钟信号的数据采集指令；采集触发单元，用于将所述数据采集指令发送至多个传感器，以触发所述多个传感器基于所述同步时钟信号进行数据采集和回传；同步比较单元，用于对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，若一致，则传输所述多个传感器发送的实时采集数据。本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述数据同步采集方法的步骤。本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述数据同步采集方法的步骤。本申请提供的数据同步采集方法、装置、电子设备及存储介质，采用携带有同步时钟信号的数据采集指令触发多个传感器进行数据采集和回传，对接收到的多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，若采集时间信息一致，则传输多个传感器发送的实时采集数据，由于各个传感器是根据同步时钟信号进行数据采集的，通过对实时采集数据中的采集时间信息进行比较，保证了传输的各个传感器的实时采集数据是时钟同步的，无需对数据进行时间校准，提高了实时采集数据的可靠性，同时提高了数据处理的准确性和便捷性。附图说明为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请提供的数据同步采集方法的流程示意图；图2为本申请提供的时钟校准方法的流程示意图；图3为本申请提供的数据同步采集装置的结构示意图；图4为本申请提供的基于FPGA的数据同步采集装置的结构示意图；图5为本申请提供的时钟校准的原理示意图；图6为本申请提供的相机同步模块的工作示意图；图7为本申请提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。图1为本申请提供的数据同步采集方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：步骤110，确定携带有同步时钟信号的数据采集指令。具体地，同步时钟信号为用于触发多个传感器进行数据同步采集的时钟信号。同步时钟信号可以为校准后的本地时钟信号。例如，使用远程时钟校准本地时钟后，以本地时钟为基准，持续输出同步时钟信号。在同步时钟信号的生成过程中，远程时钟可以一直校准本地时钟，保证同步时钟信号的准确性。远程时钟可以为GPS时钟，本地时钟可以为设备内置的晶体振荡器。数据采集指令为触发各个传感器进行数据采集的指令。步骤120，将数据采集指令发送至多个传感器，以触发多个传感器基于同步时钟信号进行数据采集和回传。具体地，将数据采集指令发送至多个传感器，触发各个传感器同时进行数据采集，并将采集得到的实时采集数据回传。步骤130，对接收到的多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，若一致，则传输多个传感器发送的实时采集数据。具体地，采集时间信息可以由各个传感器的内置时钟源确定，也可以由各个传感器发送的实时采集数据的接收时间进行确定。例如，如果传感器有内置时钟源，则该传感器可以根据数据采集指令中的同步时钟信号对时钟源进行校准后，利用内置时钟源给实时采集数据添加采集时间信息。如果传感器无内置时钟源，则可以将实时采集数据的接收时间确定为采集时间信息。对接收到的多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，即将每一传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行交叉比较。例如，传感器A发送的实时采集数据中的采集时间信息T1，传感器B发送的实时采集数据中的采集时间信息T2，传感器C发送的实时采集数据中的采集时间信息T3，则可以将T1、T2和T3进行相互比较。若采集时间信息一致，则将多个传感器发送的实时采集数据通过无线或者有线的方式传输给数据处理器，进行数据融合处理或者数据分析处理。本申请实施例提供的数据同步采集方法，采用携本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据同步采集方法，其特征在于，包括：/n确定携带有同步时钟信号的数据采集指令；/n将所述数据采集指令发送至多个传感器，以触发所述多个传感器基于所述同步时钟信号进行数据采集和回传；/n对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，若一致，则传输所述多个传感器发送的实时采集数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种数据同步采集方法，其特征在于，包括：
确定携带有同步时钟信号的数据采集指令；
将所述数据采集指令发送至多个传感器，以触发所述多个传感器基于所述同步时钟信号进行数据采集和回传；
对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，若一致，则传输所述多个传感器发送的实时采集数据。


2.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，之后包括：
若不一致，则丢弃所述多个传感器发送的实时采集数据。


3.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，之前包括：
基于本地时钟信号，对所述多个传感器发送的实时采集数据添加采集时间信息。


4.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述将所述数据采集指令发送至多个传感器，包括：
基于预设的发送间隔，将所述同步时钟信号发送至所述多个传感器。


5.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述确定携带有同步时钟信号的数据采集指令，之前包括：
接收时钟校准信号；
基于所述时钟校准信号，对本地时钟信号进行校准；
基于校准后的本地时钟信号，确定所述同步时钟信号。


6.根据权利要求1至5任一项所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述传感器包括相机、激光雷达、毫米波雷达、轮速仪和超声波雷达中的至少一种。


7.一种数据同步采集装置，其特征在于，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，周源思，
申请(专利权)人：深兰人工智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44