用于LED闪烁和条带检测的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于LED闪烁和条带检测的系统和方法。视觉传感器系统和方法检测条带和闪烁。该方法包括：接收相机数据；在相机数据帧中识别光源位置；以及在光源处分配亮度测量作为信号基准。然后将感兴趣区域(ROI)与光源相关联。递增帧，然后计算光源处的信噪比(SNR)。可以处理N个帧，以在出现条带时识别条带，并在出现闪烁时识别闪烁。响应于识别条带或识别闪烁，生成用于显示系统或机器视觉系统的响应。

【技术实现步骤摘要】
用于LED闪烁和条带检测的系统和方法
本公开总体上涉及用于移动平台的视觉传感器系统，更具体地涉及实时检测发光二极管(LED)闪烁和条带的视觉传感器系统和方法。
技术介绍
用于车辆的视觉传感器系统检测由车辆外部的物体发出的光。普通类型的发光物体是LED。LED通常用于交通信号灯和信息标志，使它们成为视觉传感器系统领域内要解决的相关技术问题。从LED发出的光通常被周期性地脉冲并且描述为具有周期和占空比。对于脉冲持续时间，LED主动发光，而对于周期的其余时间，LED熄灭或不激活。当LED以足够快的频率脉冲时，人眼会感觉到它一直亮着。视觉传感器系统利用一个或多个车载相机来感测或捕获光。独立地，车载相机通常具有其自己的周期性，称为帧速率。相机在称为曝光时间的部分帧期间主动捕获光。车载显示系统和机器视觉系统通常取决于相机数据。当相机曝光时间与LED脉冲一致时，则相机数据捕获LED点亮。如果相机帧速率与LED脉冲频率不匹配，则相机数据可能会错误地指示LED熄灭。实际上，在多个帧上，这些不正确的确定会导致显示系统和机器视觉系统产生不良的技术效果。这种不良效果的示例是在显示系统上的渲染中可以看到的闪烁和条带。为了解决这些技术问题，许多可用的视觉传感器系统和方法在显示系统点处采用了LED闪烁缓解策略。因此，期望改进的视觉传感器系统和方法。除了解决相关问题之外，以下公开提供了用于实时解决闪烁和条带的技术解决方案。此外，结合附图和先前的
技术介绍
，根据随后的详细描述和所附权利要求，系统和方法的其他期望特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
在一实施例中，提供了一种用于移动平台的视觉传感器系统。该系统包括：生成相机数据的车载相机；以及被编程为接收相机数据的处理器：在相机数据帧中识别光源位置；识别与光源相关的感兴趣区域(ROI)；递增相机数据帧；计算光源处的信噪比(SNR)；存储具有SNR的帧号；在出现条带时识别条带；在出现闪烁时识别闪烁；以及响应于识别闪烁，生成响应。在一实施例中，处理器还被编程为通过识别最亮的像素来识别光源位置。在一实施例中，响应于识别带，处理器被编程为生成响应。在一实施例中，处理器还被编程为通过在显示系统上采用补偿技术来生成响应，并且其中补偿技术包括羽化以填充缺失的像素。在一实施例中，处理器还被编程为通过生成用于机器视觉系统的警报来生成响应。在一实施例中，处理器还被编程为通过用物体识别数据处理光源位置来识别ROI。在一实施例中，处理器还被编程为通过用地理位置系统(GPS)数据处理光源位置来识别ROI。在一实施例中，识别闪烁包括：对于N个帧，确定N个帧中的50％的SNR超过SNR阈值。还提供了一种用于移动平台中的视觉感测的处理器实施的方法，包括：在相机数据帧中识别光源位置；识别与光源相关的感兴趣区域(ROI)；递增相机数据帧；计算光源处的信噪比(SNR)；存储具有相机数据帧和SNR的帧号；在出现条带时识别条带；在出现闪烁时识别闪烁；以及响应于以下中的每个来生成响应：识别条带和识别闪烁。在一实施例中，该方法还包括通过识别最亮的像素来识别光源位置。在一实施例中，该方法还包括通过在显示系统上采用补偿技术来生成响应。在一实施例中，补偿技术包括羽化，以填充丢失的像素。在一实施例中，该方法还包括通过生成用于机器视觉系统的警报来生成响应。在一实施例中，该方法还包括通过用物体识别数据处理光源位置来识别ROI。在一实施例中，该方法还包括通过用地理位置系统(GPS)数据处理光源位置来识别ROI。在一实施例中，识别闪烁包括：对于N个帧，确定N个帧中的50％的SNR超过SNR阈值。在另一提供的实施例中，提供了一种移动平台，包括：安装在移动平台上并生成相机数据的相机；以及被编程为接收相机数据的处理器：在相机数据帧中识别光源位置；识别与光源相关的感兴趣区域(ROI)；递增相机数据帧；计算光源处的信噪比(SNR)；存储具有相机数据帧和SNR的帧号；在出现条带时识别条带；在出现闪烁时识别闪烁；以及响应于以下中的每个来生成用于机器视觉系统的警报：识别条带和识别闪烁。在一实施例中，处理器还被编程为通过识别最亮的像素来识别光源位置。在一实施例中，处理器还被编程为通过在显示系统上采用羽化技术来生成响应以填充丢失的像素。在一实施例中，处理器还被编程为通过利用以下中的每个来处理光源位置从而识别ROI：物体识别数据和地理位置系统(GPS)数据。附图说明在下文中，将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中：图1是示出根据各个实施例的包括视觉传感器系统的车辆的示意图；图2是示出根据示例性实施例的LED脉冲与相机曝光之间的关系的时序图；以及图3是描绘根据各个实施例的用于移动平台中的视觉感测的示例方法的过程流程图。具体实施方式以下详细描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制应用和用途。此外，无意受到在先前
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技术实现思路
或以下详细描述中提出的任何明示或暗示的理论的约束。在此可以根据功能和/或逻辑块部件以及各种处理步骤来描述本公开的实施例。应当理解，可以通过配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现这种块部件。例如，本公开的实施例可以采用各种集成电路部件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其他控制装置的控制下执行各种功能。如本文所用，术语“模块”是指单独或以任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供归因于模块的功能的其他合适部件。另外，本领域技术人员将理解，可以结合任何数量的系统来实践本公开的实施例，并且本文描述的系统仅仅是本公开的示例性实施例。为了简洁起见，本文可能不详细描述与信号处理、数据传输、信令、控制、机器学习模型、雷达、激光雷达、图像分析和系统的其他功能方面(以及系统的各个操作部件)相关的常规技术。此外，本文包含的各个附图中所示的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应当注意，在本公开的实施例中可以存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。如上所述，实际上，LED脉冲频率可能与相机曝光时间不完全一致，从而导致某些相机数据帧错误地指示LED熄灭。实际上，在多个相机数据帧上，不正确的确定会导致在显示系统上渲染的图像中产生不良技术效果，比如闪烁和条带。一些可用的视觉传感器系统和方法在数据处理流程的下游(例如在渲染图像时)采用LED闪烁减轻策略来解决这些技术问题。增强型视觉传感器系统和方法的示例性实施例基本上独立于相机而实时地采用数据操纵策略；所提供的算法(图1的程序56)仅监视在多个帧(也称为视频)中接收的帧数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于移动平台的视觉传感器系统，包括：/n生成相机数据的车载相机；以及/n被编程为接收相机数据的处理器：/n在相机数据帧中识别光源位置；/n识别与光源相关的感兴趣区域(ROI)；/n递增相机数据帧；/n计算光源处的信噪比(SNR)；/n存储具有SNR的帧号；/n在出现条带时识别条带；/n在出现闪烁时识别闪烁；以及/n响应于识别闪烁，生成响应。/n

【技术特征摘要】
20191021 US 16/658,7951.一种用于移动平台的视觉传感器系统，包括：
生成相机数据的车载相机；以及
被编程为接收相机数据的处理器：
在相机数据帧中识别光源位置；
识别与光源相关的感兴趣区域(ROI)；
递增相机数据帧；
计算光源处的信噪比(SNR)；
存储具有SNR的帧号；
在出现条带时识别条带；
在出现闪烁时识别闪烁；以及
响应于识别闪烁，生成响应。


2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还被编程为通过识别最亮的像素来识别光源位置。


3.根据权利要求2所述的系统，其中，响应于识别条带，所述处理器被编程为生成响应。


4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述处理器还被编程为通过在显示系统上采用补偿技术来生成响应，并且其中，所述补偿技术包括羽化以填充缺失的像素。


5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述处理器还被编程为通过生成用于机器视...

【专利技术属性】
技术研发人员：M穆拉德，SV阿卢鲁，JG马查克，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US