一种黑飞无人机飞手定位系统及方法技术方案

本申请实施例中提供了一种黑飞无人机飞手定位系统及方法，属于无人机计算技术领域，包括无人机管控平台子系统、TDOA无线电探测子系统和无线电干扰子系统，TDOA无线电探测子系统用于获取无人机通信信号；无人机管控平台子系统用于接收TDOA无线电探测子系统的数据并做可视化处理，确定无人机位置和航线轨迹，向无线电干扰子系统发送控制命令，根据航线轨迹计算得到无人机飞手位置；无线电干扰子系统用于接收无人机管控平台子系统的控制命令，向无人机发射干扰信号，以及诱导无人机沿航线轨迹的任意切向方向进行飞行。通过本申请的处理方案，可实现定位盲区和防区外的飞手位置，精准迫降，功耗低，对周边无线电环境绿色无污染，自动化管控，可视化监管。

【技术实现步骤摘要】
一种黑飞无人机飞手定位系统及方法
本申请涉及无人机
，尤其涉及一种黑飞无人机飞手定位系统及方法。
技术介绍
近几年无人机技术的不断发展，门槛也在不断下降，无人机厂商也越来越多，因消费级无人机操作门槛低又面向群众市场。越来越多的用户未经任何规范训练，不了解规避无人机飞行故障的处理方法，带来了一系列的安全隐患；以及不法分子的利用，给公众隐私、财产、安全造成巨大威胁，因此管控黑飞无人机必不可少。目前常用的无人机反制系统有雷达或无线电探测，而雷达系统存在着无法检测低慢小的静态目标或移动速度较慢的目标；功率大、发射高频信号产生强电磁辐射；雷达的盲区较多，如近距盲区、顶空盲区、低空盲区；且对于无人机的控制终端（即飞手）所处的环境，不管是相对较高的楼顶或是可行走的路面雷达都不具备搜索性，所以雷达探测飞手无法实现。对于无线电探测是通过下行信号定位无人机的位置，上行信号定位飞手位置，由于上行信号数据量小、带宽窄、连续性差，混合环境中的其他无线电信号后难以分析，需要飞手处于空旷、无遮挡的环境才可以分析出飞手的位置，假设飞手在无线电探测的盲区范围或有效防区外控制无人机，无线电探测只能接收到微弱且不完整的遥控器上行信号，此时则无法分析条件，因此也无法定位到飞手的位置。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供一种黑飞无人机飞手定位系统及方法，通过多方位迫使无人机返航，获取返航路线并确定返航终点，至少部分解决现有技术中存在的问题。第一方面，本申请实施例提供一种黑飞无人机飞手定位系统，所述系统包括无人机管控平台子系统、TDOA无线电探测子系统和无线电干扰子系统，其中，所述TDOA无线电探测子系统，用于获取无人机通信信号；所述无人机管控平台子系统，用于接收所述TDOA无线电探测子系统的数据并做可视化处理，确定无人机位置和航线轨迹；向所述无线电干扰子系统发送控制命令；根据所述航线轨迹计算得到无人机飞手位置；所述无线电干扰子系统，用于接收所述无人机管控平台子系统的控制命令，向无人机发射干扰信号，以及诱导无人机沿所述航线轨迹的任意切向方向进行飞行。根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述无人机管控平台子系统包括GIS地图、TDOA无线电探测子系统数据采集模块和无线电干扰子系统控制模块。根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述TDOA无线电探测子系统设有若干个无线电探测器，通过计算无人机信号到达各个所述无线电探测器的时间差确定无人机的位置。根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述无线电干扰子系统包括无线电定向干扰装置和卫星导航诱骗装置，所述无线电定向干扰装置用于发射干扰信号，所述卫星导航诱骗装置用于诱导无人机沿航线轨迹的任意切向方向进行飞行。根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述无线电定向干扰装置包括无线电干扰模块、网络控制模块和随动装置。根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述卫星导航诱骗装置包括信号发射模块、卫星导航信号调制模块和网络控制模块。第二方面，本申请实施例还提供一种黑飞无人机飞手定位方法，包括以下步骤：TDOA无线电探测子系统获取无人机通信信号，并传送至无人机管控平台子系统，确定无人机位置；无线电干扰子系统向所述无人机发射干扰信号，切段所述无人机与飞手的通信使所述无人机返航；所述TDOA无线电探测子系统获取所述无人机的第一返航轨迹，并传送至无人机管控平台子系统；所述无线电干扰子系统停止所述干扰信号的发射；所述无线电干扰子系统诱导所述无人机沿所述第一返航轨迹的任意切向方向飞行至预设位置；所述无线电干扰子系统再次向所述无人机发射干扰信号使其返航；所述TDOA无线电探测子系统获取所述无人机的第二返航轨迹，并传送至所述无人机管控平台子系统；所述无人机管控平台子系统计算所述第一返航轨迹和所述第二返航轨迹的航线延长线交叉点，确定所述无人机的飞手位置。根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述无线电干扰子系统向所述无人机发射干扰信号是通过所述无线电干扰子系统内的无线电定向干扰装置进行发射。根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述无线电干扰子系统诱导所述无人机沿所述第一返航轨迹的任意切向方向飞行是通过所述无线电干扰子系统内的卫星导航诱骗装置完成。根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述根据所述第一返航轨迹和第二返航轨迹的航线延长线交叉点，确定飞手位置后还包括：所述无线电干扰子系统停止所述干扰信号发射；所述无线电干扰子系统诱导所述无人机飞至预设的管制位置，并抓捕所述无人机飞手。有益效果本申请实施例中的黑飞无人机飞手定位系统及方法，是基于TDOA无线电探测技术的导航诱骗反无人机系统，通过无线电干扰子系统与TDOA无线电探测子系统获取的无人机通信数据即可在无人机管控平台子系统中计算出无人机遥控器的位置即飞手位置；扩大了覆盖面积，可精准计算出无人机的实时位置、距离、高度、飞行轨迹，实现精准打击，降低了对周边的电磁环境干扰，绿色环保；卫星导航诱骗可强行将无人机引导至空旷区域降落，降低无人机在不受控制的情况下所带来的安全隐患；可对无人机的航线轨迹和三维坐标预警，以及定位防区内盲区和防区外的飞手位置，可实现黑飞无人机的精准迫降、功耗低、属于被动接收无线信号、接收范围广、自动化管控、可视化监管。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为根据本专利技术一实施例的黑飞无人机飞手定位系统的示意图；图2为根据本专利技术一实施例的黑飞无人机飞手定位方法的流程图；图3为根据本专利技术一实施例的黑飞无人机飞手定位方法的示意图。具体实施方式下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本申请，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种黑飞无人机飞手定位系统，其特征在于，所述系统包括无人机管控平台子系统、TDOA无线电探测子系统和无线电干扰子系统，其中，/n所述TDOA无线电探测子系统，用于获取无人机通信信号；/n所述无人机管控平台子系统，用于接收所述TDOA无线电探测子系统的数据并做可视化处理，确定无人机位置和航线轨迹；向所述无线电干扰子系统发送控制命令；根据所述航线轨迹计算得到无人机飞手位置；/n所述无线电干扰子系统，用于接收所述无人机管控平台子系统的控制命令，向无人机发射干扰信号，以及诱导无人机沿所述航线轨迹的任意切向方向进行飞行。/n

【技术特征摘要】
1.一种黑飞无人机飞手定位系统，其特征在于，所述系统包括无人机管控平台子系统、TDOA无线电探测子系统和无线电干扰子系统，其中，
所述TDOA无线电探测子系统，用于获取无人机通信信号；
所述无人机管控平台子系统，用于接收所述TDOA无线电探测子系统的数据并做可视化处理，确定无人机位置和航线轨迹；向所述无线电干扰子系统发送控制命令；根据所述航线轨迹计算得到无人机飞手位置；
所述无线电干扰子系统，用于接收所述无人机管控平台子系统的控制命令，向无人机发射干扰信号，以及诱导无人机沿所述航线轨迹的任意切向方向进行飞行。


2.根据权利要求1所述的黑飞无人机飞手定位系统，其特征在于，所述无人机管控平台子系统包括GIS地图、TDOA无线电探测子系统数据采集模块和无线电干扰子系统控制模块。


3.根据权利要求1所述的黑飞无人机飞手定位系统，其特征在于，所述TDOA无线电探测子系统设有若干个无线电探测器，通过计算无人机信号到达各个所述无线电探测器的时间差确定无人机的位置。


4.根据权利要求1所述的黑飞无人机飞手定位系统，其特征在于，所述无线电干扰子系统包括无线电定向干扰装置和卫星导航诱骗装置，所述无线电定向干扰装置用于发射干扰信号，所述卫星导航诱骗装置用于诱导无人机沿航线轨迹的任意切向方向进行飞行。


5.根据权利要求4所述的黑飞无人机飞手定位系统，其特征在于，所述无线电定向干扰装置包括无线电干扰模块、网络控制模块和随动装置。


6.根据权利要求4所述的黑飞无人机飞手定位系统，其特征在于，所述卫星导航诱骗装置包括信号发射模块、卫星导航信号调制模块和网络控制模块。...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶方全，王豪，
申请(专利权)人：理工全盛北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11