编制假发的方法技术

这里所公开的本发明专利技术包括编制假发的方法，这种方法包括：将连接到机器人（１）的一个机器人臂（７）上的至少一个执行件（５）定位得邻近假发衬帽（２）；然后操作该执行件，以便将至少一根毛发（１６）固定地附着到假发衬帽（２）上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请的交叉参考本申请要求享受2004年10月22日申请的美国临时申请No.60/621,586的优先权。
技术介绍
假发是戴着使人改变外貌的人造头套。男性和女性同样戴假发，并且用于许多不同的应用。从历史上来看，贵族、皇室和高衔官员传统上都戴假发来象征他们的社会地位。今天，戴假发往往是为了掩饰头发变稀或脱落。例如，癌症病人往往用假发来掩饰由于化疗而导致脱落的头发。假发在娱乐环境中也具有用来改变演员和表演者外貌的用途。总之，假发的使用和应用随着当时的时尚和造型的不同而改变。假发编制通常从要附着上真实的或合成的毛发的根基或衬帽开始。此后，衬帽、假发帽和根基可互换地用来泛指假发的基底或承载结构。衬帽的特性，诸如大小、形状、成份之类，可以根据具体应用而改变。例如，假发帽可以是手制或机制的，由细眼网或单纤维材料组成。在一个实施例中，衬帽由半透明的单纤维材料组成，戴上后可以透出头皮的自然肤色。此外，衬帽上还可以添加其他材料，诸如Dermafix，在受到体温加热时该材料有助于使衬帽贴紧头皮。简单地说，假发通过将毛发附着到衬帽上编制而成。毛发可以匹配最终用户的需要而有选择地附着到衬帽上，例如掩饰变稀或秃发的区域、带来所希望的娱乐效果等。毛发的特性，诸如质地、质量、颜色、长度之类，可以根据假发的具体应用或编制技术而改变。此外，毛发可以包含人发、合成纤维、或动物毛发。可得到的假发通常有普通的、半定制的和定制的这三种类型的假发。普通假发(stock wig)通常是机器制做的，不必为具体个人或应用特意设计。这样，普通假发通常成本比较便宜，令人遗憾的是往往在假发的品貌和质量上有显著的牺牲。此外，由于普通假发在很少甚至没有来自最终用户的输入数据的情况下制造，因此这些假发在佩戴时往往会被人认出。在一个例子中，普通假发用锁线机编制，将毛发附着到作为长线绳的“纬纱(weft)”上。一旦毛发缝到纬纱上后，就将它围着衬帽缠绕，并附着到衬帽上。半定制和定制的假发在佩戴时能提供更自然的外观。下面，可互换地用半定制和定制的假发来指按具体应用、用户群或用户个人编制的假发。对于定制的假发，用来编制假发的衬帽和头发的各种特性，诸如位置、颜色、质地、长度之类等，都可以遵照用户的需要定制，以与具体应用或个人匹配。令人遗憾的是，假发编制是枯燥乏味、费时、费力的，因此也是昂贵的过程。特别是对于定制假发的编制来说更是这样。例如，在编制定制假发时，衬帽通常是定制的，适合某具体个人的头皮。这经常涉及测量个人的头皮和头部，并且使衬帽末端与个人的发线匹配。也考虑假发要提供的所希望的覆盖区域。例如，在部分秃发的情况下，衬帽可以编制成仅覆盖个人头皮上秃发的部分。在完全秃发的情况下，或者从美容角度的需求来看，衬帽可以设计成覆盖个人的整个头皮。一旦以可接受的状态设定了衬帽的规格，就可以通过将毛发附着到衬帽上的所需位置来编制假发。用人工劳动密集的一根接一根的过程将毛发附着到衬帽上。假发制造商将这个过程称为排假发(ventilating a wing)。用针将每根毛发穿过衬帽，绕着它本身以打结方式反穿过衬帽。所用的这个过程类似于扎地毯所用的“舌针针钩(latch hook)”技术。典型的假发可能需要将这个过程反复30,000到40,000次。此外，要完成扎假发的人工过程通常花费40到60个小时。因此，需要一种降低编制假发期间所用的重复人工操作步骤的系统和方法。本专利技术旨在克服或至少降低以上所提出的一个或多个问题的影响。
技术实现思路
这里所公开的本专利技术包括一种编制假发的方法，这种方法包括将连结到机器人的一个机器人臂上的至少一个执行件定位得邻近假发衬帽；以及操作执行件，将至少一根毛发固定地附着到假发衬帽上。本专利技术的某些其他实施例包括一种编制假发的方法，这种方法包括用机器人的控制器确定和配准假发衬帽相对于连接到机器人的一个机器人臂上的至少一个执行件的三维位置；由控制器操作该执行件，从供发区检取至少一根毛发；以及将从供发区检取的该至少一根毛发固定地附着到假发衬帽上由机器人控制器指定的位置。本专利技术又一个实施例是一种编制假发的方法，这种方法包括用机器人的控制器配准假发衬帽相对于连接到机器人的一个机器人臂上的至少一个执行件的三维位置；对标在模型上的至少一个可信标志(fiduciary marker)与假发衬帽上的一些位置进行协同定位；操作执行件，从供发区检取至少一根毛发；以及操作执行件，将从供发区检取的该至少一根毛发固定地附着到假发衬帽上的一个位置，该位置位于由其到该至少一个可信标志的协同定位的位置的距离远近来指定的位置。附图说明图1示出本申请的假发编制方法的一个实施例的示意图。具体实施例方式当前，机器人已用于许多不同的行业来使各种过程自动化。许多不同的供应商，诸如ABB公司、KUKA机器人小组、CTA自动技术、Fanuc机器人技术之类，提供了各种各样的机器人和所伴随的控制技术。通常，机器人与制造过程合成一体，用来免除或消除对人的干预的需要。在这样的环境中，机器人一般提高了制造过程的速度并降低了成品的生产成本(例如，劳动力成本)。采用本专利技术，可以配置和使用机器人，以降低或消除通常与编制假发关联的重复人工工序。机器人具有许多不同的配置。例如，机器人可以配有一个或多个机器人臂、机械附件和/或其他类型的外围设备。在大多数应用中，机器人使用至少一个机器人臂，机器人臂上配置有一个附着到机器人臂的顶端或顶端附近的执行件，以执行所希望的任务或功能。例如，印刷电路板制造厂使用具有带执行件的机器人臂的机器人以检取半导体芯片，并将其安置到印刷电路板上。在这种情况下，执行件通常是能够抓取和释放芯片的抽吸机构。本专利技术并不局限于任何具体的机器人或配置。相反，可以将多种不同的机器人配置以适量的智能和对臂的控制能力，来减少或消除与编制假发关联的重复人工工序。一种这样的机器人配置例如可以参见美国专利No.6,585,746，该专利的内容在此全部列作参考予以引用。根据本专利技术，如图1所示的机器人1配置成使它可以以受控方式与假发衬帽2交互作用，以便有选择地和准确地将毛发放置在所希望的位置。在一个示例性实施例中，将衬帽2放置在相对机器人1已知的三维空间中。本领域技术人员可以看到，可以用许多不同的视频或其他配准技术(registration technique)使机器人和/或一个或多个机器人臂相对衬帽定向。例如，可以将衬帽托持架3，诸如立柱或其他适当的构件，定位和配置在相对机器人1已知的三维空间中。通过将衬帽2放置在衬帽托持架3上，衬帽2就相对机器人1在空间内得到定向。取决于具体的应用，可以将通用连接器4或类似的装置配置成可与机器人1协同操作的。通用连接器4简化了多个不同的衬帽托持架3在三维空间中相对机器人1的定位操作。例如，多个衬帽托持架3中的每一个可以附着到通用连接器4上，并且预先在三维空间中相对机器人1定位。在这个例子中，该多个衬帽托持架3大小、形状等可以各有不同，并且可以选择大小和形状与具体的衬帽2最为匹配的衬帽托持架3。如果预先得到定向，就可以选择一个特定的衬帽托持架3，将其接到通用连接器4上，而它的所存储的定向配置使用机器人的控制系统而被调用。一般说来，通用连接器4可以是任何协助将衬帽托持架3重复放置在相对机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种编制假发的方法，包括：（ａ）将连接到机器人的机器人臂上的至少一个执行件定位得邻近假发衬帽；以及（ｂ）操作该执行件，以将至少一根毛发固定地附着到假发衬帽上。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】US 2004-10-22 60/621,5861.一种编制假发的方法，包括(a)将连接到机器人的机器人臂上的至少一个执行件定位得邻近假发衬帽；以及(b)操作该执行件，以将至少一根毛发固定地附着到假发衬帽上。2.权利要求1的方法，其中所述至少一根毛发通过舌针针钩技术附着到假发衬帽上。3.权利要求1的方法，其中所述假发衬帽相对于执行件的三维位置由机器人的控制器配准。4.权利要求3的方法，其中所述配准通过至少两个摄影机经由三角测量技术而获得。5.权利要求1的方法，其中所述执行件还包括一个以上的机械器件。6.一种编制假发的方法，包括(a)确定假发衬帽相对于连接到机器人的机器人臂上的至少一个执行件的三维位置；(b)操作执行件，从供发区检取至少一根毛发；以及(c)操作执行件，将从供发区检取的该至少一根毛发固定地附着到假发衬帽上由机器人控制器指定的位置。7.权利要求6的方法，其中所述至少一根毛发通过舌针针钩技术附着到假发衬帽上。8.权利要求6的方法，其中所述假发衬帽的三维位置通过视频配准技术确定。9.权利要求8的方法，其中所述假发衬帽在视频配准后的位置作为图像在监视器上显示。10.权利要求9的方法，其中所述图像被第二图像覆盖。11.权利要求6的方法，其中通过使用至少一个将假发衬帽托持架定位在预定位置的通用连接器而确定所述假发衬帽的三维位置。12.权利要求6的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：菲利普L吉尔登伯格，
申请(专利权)人：菲利普L吉尔登伯格，
类型：发明
国别省市：US[美国]