用于无人驾驶地、自主地反应地运行的地面运输工具制造技术

本发明专利技术涉及一种地面运输工具（1），被设置用来无人驾驶地、自主地反应地、用于待要运输的负载（2）地运行，包括至少：一控制系统（3），该控制系统控制并且操纵所述地面运输工具（1），一评估单元（4），该评估单元产生一用于使地面运输工具（1）停住的信号，其中，用于识别所述负载（2）的和/或上升平台（16）的布置的探测器装置（5）被连接到所述控制系统（3）上，并且其中，当所识别的布置与负载（2）的预定的布置偏离时、并且/或者通过所述上升平台（16）意外的下降来自动地停止所述地面运输工具（1）。

【技术实现步骤摘要】
用于无人驾驶地、自主地反应地运行的地面运输工具
本专利技术涉及一种地面运输工具（自动引导的车辆（AutomatedGuidedVehicle）、AGV），被设置用于无人驾驶地、自主地反应地、用于待要运输的负载地运行。尤其地，本专利技术应用在为了运输负载的机器人车辆中。也包括起重的地面运输工具以及非堆垛的抬升车还有相应的组合。
技术介绍
随着自动化技术的发展，对于负载的操纵被越来越多地赋予意义。在自主的运输中，所述负载能够通过机械的夹紧或者额外的固定措施或者包裹措施来防止在运输期间的滑动或者甚至损失。在中断所述运输过程（例如由于断电）的情况下，然而可能发生的情况是：丢失关于AGV的装载状态的、尤其是归属于AGV的上升平台的装载状态的（电子地存储的）信息，由此变得有必要的是，中止所述运输过程并且/或者高成本地重置到初始状态上。
技术实现思路
以此为出发点，当前的专利技术的任务是：创造一种地面运输工具，被设置用来无人驾驶地、自主地反应地、用于待要运输的负载地运行，该地面运输工具减轻甚至避免所提及的缺点。尤其地，应该实现放弃对于所述负载的夹紧、或者额外的固定措施以及包裹措施，并且应该在中断所述运输过程（例如由于断电）之后实现该运输过程的自动的恢复。此任务利用一种根据独立权利要求的地面运输工具来解决。本专利技术另外的方案在从属权利要求中说明。所要表明的是：说明书尤其与附图相关地解释本专利技术的另外的细节和改进方案，该细节和改进方案与来自权利要求的特征是能组合的。为此，一种地面运输工具做出了贡献，该地面运输工具用于无人驾驶地、自主地反应地、用于待要运输的负载地运行，，包括至少：-一控制系统，该控制系统控制并且操纵所述地面运输工具，-一评估单元，该评估单元产生一用于使所述地面运输工具停住的信号，其中，用于识别所述负载的和/或上升平台的布置的探测器装置被连接到所述控制系统上，并且其中，当所识别的布置与负载的预定的布置偏离时并且/或者通过所述上升平台意外的下降来自动地停止所述地面运输工具。此外，这里所介绍的地面运输工具所具有的优点是：所述待要运输的负载在装载过程之后能够自由地平放在所述AGV的上升平台上。在行驶期间由于在所述上升平台上的滑动、并且/或者由于该上升平台意外的下降所致的负载的损失得以避免，其方法是：当借助于保险的负载传感器（台车探测传感器、DDS）而获取了这样的情况时，安全地停止所述AGV。无人驾驶的地面运输工具能够是动力驱动的车辆、如有必要还包含任何挂车，该车辆被指定用来独立地行驶。为此，所述地面运输工具能够与在地面或环境中的引导系统共同作用，该引导系统规定了行驶路径。“负载”意味着待操纵的物体、包含该物体的质量、尺寸、状态和/或布置。所述负载（只）能由装载物组成。所述负载也能够包括所述装载物以及用于该装载物的运输装置、例如运输车、运货架、地面滑车等。“负载操纵”（该负载操纵能够由所述地面运输工具来执行）尤其被理解为上升、下降、负载交付和/或负载处理。尤其地，所述无人驾驶的地面运输工具能够被设置为：借助于（如有必要固定地安装的）上升平台来移动一运输车（台车）。所述地面运输工具能够例如部分地在所述运输车下方行驶、提起该运输车、以及将某些东西抬起到地面上方，尤其是这样的方式：当所述地面运输工具行驶时，该运输车与地面不再有（直接的）接触。如果所述地面运输工具到达了它的目标位置，那么所述上升平台能够重新下降，并且所述运输车能够被放下。所述上升平台尤其这样地被构造和设置：使得该上升平台能够与一个或多个规定的运输车相耦联。所述地面运输工具能够借助于所述上升平台例如将所述运输车抬起至少10厘米、优选地直至20厘米，使得该地面运输工具也能够驶离达到6%的斜坡，而所述运输车的车轮不碰到地面。所述控制系统包含一自动的装置，该装置控制（例如激活/停用）并且（必要时由传感器监视地）操纵所述地面运输工具以及它的从属的设备。所述无人驾驶的地面运输工具的系统包括所述控制系统，该控制系统可能是所述地面运输工具的一部分，并且/或者能够与之分离。所述控制系统能够包括一计算单元，该计算单元设置在地面运输工具中或者设置在地面运输工具上。所述评估单元能够与传感器系统（例如所述探测器装置）优选地电地并且数据传导地相连接，并且被设置用来处理该传感器系统的信号。所述评估单元尤其被设置用来分析所述探测器装置的数据，使得能够清楚地关于所述负载在装载区域中的或者在所述地面运输工具的上升平台上的状态/位置来探测或确定该负载。在所述评估单元中所确定的状态能够与规定的（例如存储的和/或调节的）参数来比较或者受到影响，其中，然后也将调整信号传送到控制装备上，并且在此情况下，所述地面运输工具的运行能够被所述评估单元所影响。所述评估单元能够是独立的（电子的）设备，但是也可能的是：所述评估单元是用于操控所述地面运输工具的控制系统本身的一部分。在评估单元与控制仪器以及传感器系统之间的、所述（至少）一个传导数据的连接部能够连线地或无线地实现。所述探测器装置被设置用来产生信号，该信号代表所述装载状态和/或该装载状态的变化。所述装载状态和/或该装载状态的变化也能够尤其“间接地”通过这样来探测：确定所述上升平台的位置的变化。此信号能够被所述评估单元所解释，并且促使一指令到达所述控制系统，借此，所述地面运输工具能够借助于制动系统在规定的工作条件下停止，尤其是在所述负载或者运输车（部分地）离开所述装载区域并且/或者与地面接触之前。所述探测器装置另外设置用于：在所述上升平台意外地下降时（也尤其在所述地面运输工具的行驶期间），产生一用于使所述地面运输工具停止的信号。用于识别所述负载的布置的、尤其是识别该负载的滑动的并且/或者用于对于该负载进行定位的所述探测器装置被连接到所述评估单元和/或控制设备上。所述探测器装置尤其能够设置用于：直接地和/或间接地借助于所述（被激活的）上升平台的状态值来监视、存储和/或与（存储的）参考位置来比较所述负载的一次地设置的、探测的和/或预定的布置。这也能够以接通所述评估单元来进行。在所述负载的期望的或者规定的布置发生偏差时并且/或者例如在所述上升平台非期望地下降时，所述地面运输工具的停止能够借助于所述评估单元自动地（直接地或者说没有人员主动干涉地）来实现。优选地，所述控制系统包括用于所期望的行驶方向和速度的控制单元、用于所述运动的控制单元以及用于所述地面运输工具的安全性的控制单元。第一控制单元（机器人控制单元（RobotControlUnit）、RCU）、第二控制单元（运动控制单元(MotionControlUnit)、MCU）以及第三控制单元（安全控制单元(SafetyControlUnit)、SCU）优选地是所述控制系统的组成部分。所述控制系统有利地包括至少一个断电保护的（数据）存储器，该存储器用于（暂时地）存储所述负载和/或上升平台的所识别的或所探测的布置。在装载过程时，装载的和/或上升平台的状态能够存储在所述断电保护的存储器中。存储器的数据能够确保至少在整个的运输过程期间监视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面运输工具（1），被设置用来无人驾驶地、自主地反应地、用于待要运输的负载（2）地运行，包括至少：/n- 一控制系统（3），该控制系统控制并且操纵所述地面运输工具（1），/n- 一评估单元（4），该评估单元产生一用于使所述地面运输工具（1）停住的信号，/n其中，将用于识别所述负载（2）的和/或上升平台（16）的布置的探测器装置（5）连接到所述控制系统（3）上，并且其中，当所识别的布置与负载（2）的预定的布置偏离时、并且/或者通过所述上升平台（16）的意外下降来自动地停止所述地面运输工具（1）。/n

【技术特征摘要】
20191021 DE 102019216181.21.一种地面运输工具（1），被设置用来无人驾驶地、自主地反应地、用于待要运输的负载（2）地运行，包括至少：
-一控制系统（3），该控制系统控制并且操纵所述地面运输工具（1），
-一评估单元（4），该评估单元产生一用于使所述地面运输工具（1）停住的信号，
其中，将用于识别所述负载（2）的和/或上升平台（16）的布置的探测器装置（5）连接到所述控制系统（3）上，并且其中，当所识别的布置与负载（2）的预定的布置偏离时、并且/或者通过所述上升平台（16）的意外下降来自动地停止所述地面运输工具（1）。


2.根据权利要求1所述的地面运输工具（1），其中，所述控制系统（3）包括用于所期望的行驶方向和速度的控制单元（9）、用于运动的控制单元（10）以及为了地面运输工具（1）的安全的控制单元（11）。


3.根据权利要求1或2所述的地面运输工具（1），其中，所述控制系统（3）包括至少一个断电保护的存储器（19），用于存储所述负载（2）的和/或上升平台（16）的所识别的布置。


4.根据权利要求3所述的地面运输工具（1），其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·勒特林，J·席尔德，M·布罗特，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE